Захватное устройство

 

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН 511 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3782777/25-08 (22) 24,08.84 (46) 15 03 86. Бюл, М- 10 (71) Опытное конструкторское бюро специальных технических средств (72) В. А. Охлобыстин, А, С, Дьытриев

В, В. Крускоп и М. И, Ивашкин (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1047816, кл. В 66 С 1/00, 1981, (54)(57) 1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, шарнирно установленные на нем основные профилированные губки, кинематически связанные с приводом, причем внутренняя поверхность по меньшей мере одной губки

„,Я0„„1217659 А снабжена режущей кромкой, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей неправильной формы, оно снабжено дополнительными губками, кинематически связанными с соответствующими индивидуальными двигателями, при этом один конец дополнительной губки и корпус индивидуального привода шарнирно связаны с соответствующей ос.-. новной профилированной губкой, а дополнительная губка снабжена второй рвкущей кромкой, расположенной встречно режущей кромке основной профили- . рованной губки.

1217659

2, Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что кинематическая цепь каждого индивидуального привода содержит шарнирно связанные

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и автоматическим манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных работ, Цель изобретения — расширение технологических возможностей эа счет обеспечения захвата деталей неправильной .формы и за счет выполнения операций по перерезанию троса, кабеля и т.д.

На фиг, 1 изобр ажено захватное устройство, установленное на исполнительном органе автоматического манипулятора; на фиг, 2 — то же, в положении захвата троса; на фиг. 3 то же, в положении перерезания троса," на фиг. 4 — то же, в положении захвата детали неправильной формы, 20

Ка исполнительном органе автомати— ческого манипулятора, состоящем иэ звеньев l и 2, на звене 2 установле» но захватное устройство 3, Последнее содержит корпус 4, на котором 25 шарнирно установлены основные профи.пированные губки 5 и 6, кинематически связанные с приводом (не показан)

Внутри основных профилированных . губок 5 и 6 установлены шарнирно зо одним концами соответственно допол— нительнь e губки 7 и 8, кинематически связан--ые с соответствующими индивидуаль .:ьг"ы двигателями 9 и 10.

Кипематическая цепь каждого инди видуального двигателя 9 и 10 содержит, шарнирно связанные рычаги 11 и

l2, 13 и 14. Одни рычаги 12,и 14 каждой цепи индивидуальных двигателей

9 и 10 шарнирно соединены с вторыми 4О концами соответствующих дополнительных губок 7 и 8, а вторые, рычаги ll и 13 — с соответствующими основными профилированными губками 5 и 6 и штоками индивидуальных двигателей 9 и 10. рычаги, один иэ которых шарнирно соединен с вторым концом дополнительной губки, а второй — с основной губкой и с штоком индивидуального двигателя.

На одной основной профилированной

1.убке 5 выполнен карман 15, имеющий режущую кромку 16. Дополнительная губка 7 снабжена второй режущей кромкой 17, расположенной встречно режущей кромке 16 основной профилированной губки.

Захватное устройство работает сле дующим образом.

Для перерезания троса, кабеля и т п, захватное устройство 3 подводится приводами исполнительного органа автоматического манипулятора к объекту работы, например детали, так, что-, бы трос оказался между основными, профилированными губками 5 и 6, Затем основные профилированные губки 5 и 6 перемещаются от привода (не показан) навстречу друг другу, При этом трос подвигается к карману 15 за счет кривизны основных профилированных губок 5 и 6. В конечном положении ооновных профилированных губок 5 и 6 трос запирается в кармане, После этого подается давление в индивидуальный двигатель 9, Усилие со штока индивидуального двигателя 9 передается на рычаги 11 и 12, Раскрытие рычагов

11 и 12 вызывает поворот дополнительной губки 7, При этом режущая кромка 17 входит в карман 15, прижимая трос к режущей кромке 16, В начале хода индивидуального двигателя 9 между рычагами 11 и 12 угол несколько о более 0, В результате дополнительная губка поворачивается с минимальI ным усилием, но на больший угол, выбирая зазоры между прядями троса. В конце хода индивидуального двигателя 9 меж-. ду рычагами ll и 12 образуется угол, о близкий 180, что обеспечивает при относительно небольном перемещении дополнительной губки 7 передачу большого усилия на эту дополнительную губз 12176 ку 7, которое необходимо для перерезания троса.

Для выполнения работ по захвату и переносу объекта, например детали, захватное устройство подводится к детали. Если деталь имеет правильную форму, то для надежной ее фиксации достаточно закрытие только основных профилированных губок 5 и 6. Если фор-1О

59 ма детали неправильная и требуется

era определенная ориентация после закрытия основных профилированных губок 5 и 6, то давление подается в индивидуальном двигателе 9 и 10. При этом закрываются дополнительные губки 7 и 8, дополнительно фиксируя деталь, что исключает не только его смещение„ но и поворот в губках захватного устройства, фигЗ

1217659

Заказ 1048/20

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

> по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб °, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель И, Бакулина

Редактор М, Петрова Техред M.Пароцай Корректор И. Муска