Схват манипулятора

 

COl03 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) ()1) у1) 4 В 25 3 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3741150/25-08 (22) 18.05.84 (46) 28.02.86. Бюл. Р 8 (71) Брянский ордена "Знак Почета" институт транспортного машиностроения (72) А.А.Реутов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

h". 9104 10, кл. В 25 3 15/00, 1979. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, жестко установленные на нем упругие эажимные губки, выполненные в виде пластин с установленными на них звеньями, силовой привод поступательного перемещения и трособлочную систему, основной блок которой установлен на выходном звене силового привода, причем трос своими концами жестко связан с зажимными губками, а средней частью огибает основной блок, образуя две симметричные ветви, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности, он снабжен дополни" тельными блоками и направляющей, жестко закрепленной в корпусе перпендикулярно оси схвата, в которой установлены оси двух дополнительных блоков, подпружиненных относительно друг друга, при этом пластины выполнены Г-образными, на сво" бодных концах закреплены концы троса, а звенья губок установлены на пластинах в два ряда, причем каждая ветвь трособлочной системы содержит один дополнительный блок, закрепленный между рядами звеньев в средней части пластины, и другой дополнительный блок, закрепленный на внутренней стороне корпуса., 1 1

Изобретение относится к подьемна-транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности и быстродействия схвата манипулятора эа сче-. равномерного распределения сжимаемого усилия между зажимными губкаии и установки направляющей перпендикуляр но оси схвата.

На фиг.1 схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, общий вид; на фиг.2 — то же, при захвате .детали; на фиг.3 разрез А-А на «риг,1; на фиг,4 зажиипая губка, выполненная в виде двух пластин, соединеьп«ь«х перемычками, вид сбоку, Схват манипулятора содержит корпус 1, име«ощий опорную поверхность 2 и упругие за)ю«иные губки. Упругие зажпиные губки выпа IIICIIII J3 виде пластин 3 Г-образной формы, жестко соединенных с корпусои 1, и зпеньеп 4, установленных неподвижно на пластинах 3 в два ряда. При этом силовой привод 5 поступательного переиещения тросаблочнай системы связан с упругими зажимными губками, осповной блок б которого осью 7, жестко установленной на кронштейне 8, соединен с пыходпыи зпенаи силового при, а трос 9, своими концами жестко закрепленный на спободпых концах Г-образных пласт««н 3, проходит иежду рядами звеньев и средней частью огибает основной блок б, образуя две симметричные ветви.

Направляющая 10 жестко закреплена и корпусе 1 перпепдикулярно оси схпата, а оси 11 двух дополнительных блоков 12 соединены иежцу собой пружиной 13 и установлены п направляющей 10. Трос 9 каждой ветви тросаблочнай системы огибает дополнительные блоки 14, Oc«I 15 Которых посредством кронштейнов 16 жестко закреплены между рядами зьеньен 4 в средней части пластины 3 и проходят через «цели, выполненные на опорной поверхности 2, внутрь корпуса 1. Рнутри корпуса 1 трос 9 каждой трособлочной системы огибает дополнительные блоки 12, установленные подпружиненно «3 направляющей 10, а затеи огибает дона«!««3«тех«ьнь)Р бла214410 2 ки 17, оси 18 которых жестко закреплены на внутренней стороне корпуса 1 посредством кронштейнов 19, При этом пластины 3 могут быть выполнены в виде двух пластин ?0, соеди««енных между собой перемычками 21 и 22. При этом дополнительный блок 14 установлен на перемь«чке 22.

10 Схват манипулятора работает следующим образом.

При перемещении выходного звена силового привода 5 паступательпого перемещения в крайнее выдвинутое

15 полажение, соответству«ощее наименьшему установочному расстоя3«и«о между

Дополнительным 17 и Ос .«опным 5 блакамп пласпшы 3 полнасть«о pacJI1) «iIc1JI P I IbI (I TQ ДО с т 3 Г а с т с l 135160 р oи

?и е«еоахадхп 303! длыlli l раса 9) ч а дОполннтельные блоки 12 поц Дейст«зпеи пружины 13 максимально сближены и поддержипаот натяжение троса 9> 13е абхОД«ТИОP Для «1адеж«IОГО с. ГО Icа««та1с

25 li1 с.а всеми блакамп. Г> эт0.3 cocтоянип схпат мани «улятора полностью

1) 7 - - ) I IT *

Для захватывания детали 23 схнат иап««пулятора ориент««руют относптель110 пее так, чтобы деталь 23 находилась между пластинами 3. Затем

3701)е!«03:!.:ют пь«хаднае звеilo силового привода 5 поступательного псремеще««ня, удат«яя его от даполнител)п«ых блоков 17, Пр«1 зтом трос 9 натяги33астся р азд1п! QE T,допал13ите)«ьнь!е

G.1oKli 12 ОД«:ii От Другoi"О 3! изг«!бает пластины 3 и сT01)OIIy детали 23, Зпе«п я 4 c;Ki«мают деталь ?3 и ««р«.;«!33! 3:-3К)" ЕР К ОПО«)ПОй ПОВРРХ«30С 3! С

40 требуема силой, определяемой пелпл33330YI перo«lcliiCíIIJI выход:.гого звена силопаг:) привода 5. Попал««итель«II>IB бJtoKIi 1 2, IJBPONPЩапсь D+osib «Ic7IJ1) 313 ляющих 10, Oт.«паняют трос 9 к внешл5

I»vI:.-рани щелей дпя устранения возмаж330сти I(OIITакта T !)occil 9 наст««о детали 23. дл«я ОсГО!)Ожде«!«!я детали 23 «3ь«хад3 ое звено силового привода 5 пазI3";)cIll;«ÍCT В IC1)dlilIPР EIЫДН«!«!" TOP. ПОЛО же«п. .с. При этом натяжение троса 9 у«3е«3«».33аетс«3 li пласт«п«ы 3 распря«л)Iя3отся, !, ;««III IIIå по,,в«3ж33!.«х допалнитепьс

««ЫХ 6JIOK B 1 -, COCjlIIIIP liltÛÕ П;)5)KHIIcl ии 13, позволяет уне)33«ч3«ть момент силы натяжения троса 9 относительно тО «ек K1)PïJIP ««!3Я 3л< Г ти«l 1 к Карпу

3 1 су 1, когда пластина 3 только начинает изгибаться (когда дополнительные блоки 12 еще не раздвинуты).

Это позволяет увеличить )òJIBBHocTb сжатия упругих зажимных губок, поскольку пластины 3 начинают изгибаться при меньших натяжениях троса 9.

Необходимая величина изгибающего момента при изогнутом состоянии пластин 3 (когда дополнительные блоки 12 раздвинуты) достигается за счет смещения дополнительных блоков 14 в сторону детали 23 и большего натяжения трсса 9. Ерогге того, наличие пружины 13 позволяет дополнительно смягчить удар звеньев 4 о поверхность детаг:и 23, избежать излишнее сжатие детали 23 при черезмерном перемещении глгходного звена силового привода 3, а также с почти одиггаковым усилием без псреналадки

214-, 10 схвата захватывать детали разных размеров.

При нецентральном рас положешш детали 23 относительно упругих зажимных губок равномерное распределение сжимающего усилги между последними обесне равно.. ерпым раснределением натяжения по длине троса 9. Расположение направ1О ляющей 10 перпе продольной оси схвата позволяет при наименьших перемещениях дополнительных блоков 12 обеспечить возможность контакта троса 9 с деталью 23, При изготовлеггни пластин 3 в виде двух пластин 20, соединенных пере.гнчками 21 и 22, схват манипулятора за счет податливости перемычек 21 и 22 может захватывать д-TGJllf с конусностью, а такч:е компенсировать угловую ошибку позиционирования.

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

A-À

ВНИИПИ Заказ 831/21

121чч10

Тираж 1030 Подписное