Устройство для измерения нагрузочного момента электропривода
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для косвенного измерения внешнего нагрузочного момента электропривода и в цепях коррекции электромеханической системы. Устройство содержит сумматоры 1 и 2, датчик 4 управляющего напряжения , вычислитель 9, апериодическое звено 10, датчик 5 скорости электропривода . Устройство содержит также блок 3 пропорциональности скорости, блок 6 деления, блок 7 пропорциональности номинальному моменту, сумматоры 8 и 11. Введение новых элементов и образование новых связей мезвду элементами устройства позволяет увеличить диапазон использования для разных типов двигателей. Работа устройства заключается в непрерывном вычислении отношения действительного падения угловой скорости электропривода к номинальному его значению. Действительное значение скорости определяется датчиком 5 и сравнивается с помощью сумматора 1 с величиной скорости идеального холостого хода или с величиной синхронной скорости, получаемой с блока 3 пропорциональности скорости, связанного с датчиком 4 управляющего напряжения. I ил. (Л to IsD СО о сп О5
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
„.Я0„„122 0 6 (51) 4 G 01 L 3/10
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Б.
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3763893/24-10 (22) 03.07.84 (46) 07.04.86, Бюл. ¹ 13 (7 1) Тамбовский институт химического машиностроения (72) А.В.Мищенко, Г.A,Ìèíàåâ и Н.В.Педанов (53) 531.781 (088.8) (56) Жигалов Б.А., Кубарев Е.И., Максимов А.И. О косвенных методах измерения нагрузочного момента исполнительного органа манипулятора:
Труды Всесоюзного симпозиума "Теория, принципы устройства и управления роботов и манипуляторов". — Л., 1974, с. 86.
Авторское свидетельство СССР № 697846, кл. С 01 L 3/10, 1979. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ НАГРУЗОЧНОГО МОМЕНТА ЭЛЕКТРОПРИВОДА (57) Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для косвенного измерения внешнего нагрузочного момента электропривода и в цепях коррекции электромеханической системы.
Устройство содержит сумматоры 1 и 2, датчик 4 управляющего напряжения, вычислитель 9, апериодическое звено 10, датчик 5 скорости электропривода. Устройство содержит также блок 3 пропорциональности скорости, блок 6 деления, блок 7 пропорциональности номинальному моменту, сумматоры 8 и 11. Введение новых элементов и образование новых связей .между элементами устройства позволяет увеличить диапазон использования для разных типов двигателей. Работа устройства заключается в непрерывном вычислении отношения действительного падения угловой скорости электропривода к номинальному его значению.
Действительное значение скорости определяется датчиком 5 и сравнивается с помощью сумматора 1 с величиной скорости идеального холостого хода или с величиной синхронной скорости, получаемой с блока 3 пропорциональности скорости, связанного с датчиком 4 управляющего напряжения.
1 ил.
23066
2 лучаемой с блока 3 пропорцнональнос !и скорости, связанного с датчиком 4 управляющего напряжения.
Номинальное падение скорости вращения, соответствующее номинальной нагрузке, получается на выходе сумматора 2 как разность сигналов с блока 3 пропорциональности скорости и датчика 4 управляющего напряжения.
На выходе блока 6 деления получается сигнал, равный отношению текущего и номинального падений скорости.
С учетом коэффициента передачи блока 7 пропорциональности номинальному моменту, равного по величине номинальному моменту электродвигателя, на первый вход сумматора 8 подается сигнал, равный моменту электродвигателя
12!
О
На чертеже представлена схема устройства для измерения нагрузочного момента электропривода.
Устройство содержит сумматоры 1 и 2, первые входы которых связаны через блок 3 пропорциональности скорости с датчиком 4 управляющего напряжения. Второй вход сумматора 1 связан с датчиком 5 скорости, а второй вход сумматора 2 — c датчиком 4 управляющего напряжения электродвигателя. Выходы сумматоров 1 и 2 соединены с блоком 6 деления, который связан с блоком 7 пропорциональности номинальному моменту, соединенным через третий сумматор 8 с вычислителем 9.
Последний состоит из последовательно соединенных апериодического звена 10 и сумматора 11, входы которого связаны с датчиком 5 скорости электропривода и выходом апериодического звена 10, На вход апериодического звена 10 подаются сигналы от датчика 5 ско-. рости вращения вала электропривода и с датчика 4 управляющего напряжения Б. Сумматор 11 осуществляет алгебраическое суммирование сигнала, пропорционального скорости вращения вала, и выходного сигнала апериодичес кого звена 10. Выходной сигнал сумматора 11, являющийся выходным сигналом вычислителя 9, пропорционален динамическому моменту электропривода М . С выхода сумматора 8 снимается сигнал, пропорциональный внешнему нагрузочному моменту электропривода.
Принцип работы устройства заключается в непрерывном вычислении отношения действительного падения угловой скорости электропривода к номинальному его значению. Действительное значение скорости определяется датчиком 5 и сравнивается с помощью сумматора 1 с величиной скорости идеального холостого хода (для двигателей постоянного тока) или с величиной синхронной скорости (для асинхронных электродвигателей), погде
M„, родвигателя.
30 Вычисление динамического момента происходит с помощью вычислителя 9.
На сумматоре 8 этот момент сравнивается с моментом электродвигателя M
Нагрузочный момент получается на выз ходе сумматора 8 как разность моментов двигателя М, и динамического И1.
Устройство для измерения нагрузочного момента электропривода, содержащее вычислитель, состоящий из первого сумматора и апериодического звена, датчиков скорости и управляю45 щего напряжения электродвигателя и второго сумматора, соединенного с вычислителем, первый вход которого соединен с датчиком скорости, а вто рой — с датчиком управляющего напря". жения электродвигателя, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью увеличения диапазона использования для разных типов двигателей, в него введены блок пропорциональности скорос ти и блок пропорциональности номинальному моменту, блок деления и третий и четвертый сумматоры, выходы которых соответственно подключены к
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для косвенного измерения внешнего нагрузочного момента электропри" вода и в цепях коррекции электромеханической системы.
Цель изобретения — увеличение диапазона использования для разных типов двигателей. скорость идеального холостого хода; номинальная скорость; действительная скорость; номинальный момент электФормула и з обретения
1223066
Составитель А,Пашков
Техред И. Гайдош Корректор С,Шекмар
Редактор О.Юрковецкая
Заказ 1702/43 Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 первому и второму входам блока деления, а первые входы — к выходу блока пропорциональности скорости, при этом второй вход третьего сумматора связан с датчиком скорости, а второй вход четвертого сумматора — с датчиком управляющего напряжения электро двигателя, который соединен с блоком пропорциональности скорости, причем блок деления связан через блок пропорциональности номинальному моменту с вторым сумматором.
