Устройство для нанесения покрытий

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

Л И

РЕСПУБЛИК дд ф В 05 В 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ н acvoacvoOv авиаттвъствт

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (21) 3724584/23-05 (22) 09.04.84 (46) 15.04.86. Бюл. Ф 14 (72) E.È.Îëüõoâñêèé, С.A.(ðèíöoâ, Б.Н.Певзнер и В.Г.Романюк (53) 678.056(088.8) (56) Robotics Today, 1982, Р 4,11 3.

Авторское свидетельство. СССР

У 508274, кл. В 05 В 13/04, 1972. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ НАНЕСЕНИЯ

ПОКРЫТИЙ, содержащее средство удержания рабочего органа, установленное на каретке, смонтированной на горизонтальных направляющих и имеющей привод в виде винтовой передачи, кинематически соединенной с двигателем через редуктор, и систему управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем,, SU 224012 А что, с целью повышения надежности работы при окраске крупногабаритных имеющих сложную конфигурацию изделий,, устройство снабжено датчиком положения каретки, блоком преобразования, пороговым устройством,.блоками мгновенного и постепенного торможения двигателя привода и датчиком безопасности, выполненным в виде кольцевого индуктора, закрепленного на рабочем органе соосно с последним и электрически связанного с входом блока преобразования, выход которого соединен с входом системы управления и входом блока мгновенного торможения, при этом датчики положения каретки расположены вдоль горизонтальных направляющих, а их выходы соединены с входами блока постепенного торможения.

1224012

2О к

ЗО

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации малярнь. х работ в судостроении и судоремонте и может быть применено для окраски плоских и объемных секций.

Цель изобретения — повышение надежности работы при окраске крупногабаритных имеющих сложную конфигурацию изделий.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, на фиг. 2 — вид А на фиг.

Устройство для нанесения покрытий содержит средство удержания рабочего органа в виде манипулятора установленного на каретке 2 с приводом 3, выполненным в виде передачи винт 4 — pBAKB 5, кинематически связанной посредством редуктора 6 с двигателем 7, причем каретка 2 расположена на горизонтальных направляющих 8. Кроме того, манипулятор снабжен рабочим органом 9, датчиком

10 безопасности, расположенным на манипуляторе 1 и выполненным бескон,тактным в виде кольцевого индуктора

11, закрепленного на рабочем органе

9, так что плоскость кольца перпендикулярна продольной оси его, и эле трически связанного с входом блока преобразования !2, выход которого соединен с входом порогового устройства 13, выход которого соединен с входом системы 14 управления и с входом блока 15 мгновенного торможения. Датчики 16 положения каретки 2 расположены вдоль горизонтальных направляющих 8 и выходы их соединены с входами блока 17 постепенного торможения.

Устройство работает следующим образом.

Конструкция с набором жесткости располагается набором к рабочему органу. По сигналу из системы 14 управления включается двигатель 7 и каретка 2,. на которой расположен манипулятор 1, начинает поступательное движение вдоль горизонтальных направляющих с помощью привода 3, включающего передачу винт 4 — гайка 5, кннематически связанную посредством ре-дуктора 6 с двигателем 7. При двнже— ннн вдоль горизонтальных иаправг яющнх 8 каретка 2 наезжает на один -иэ датчиков 16 положения, которые расположены между горизонтальными направляющими 8 в точках необходимой остановки робота. Сигнал от датчика

16 положения поступает в блок 17 постепенного торможения, который переключает скорости двигателя 7 от максимальной до полной остановки, и каретка 2 пл-вно останавливается в нужной точке. В этот момент поступает управляющее воздействие из системы

14 управления устройства на манипулятор 1, который по заданной программе начинает обрабатывать часть конструкции.

При приближении к неэапрограммированному препятствию рабочего органа

9 с кольцевым индуктором 11 и датчиком 10 безопасности ближе заданного расстояния на выходе блока преобразования l2 появляется напряжение, которое поступает на вход порогового устройства 13, с выхода которого сигнал поступает в блок 15 мгновенного торможения для мгновенной остановки двигателя 7, а следовательно, и ка" ретки 2, и s систему 14 управления, откуда поступает управляющее воздействие на прерывание программы и остановку манипулятора 1.

Для обеспечения безопасности при незначительном усложнении конструкции в предлагаемом устройстве на рабочем органе 9 располагается индуктор

11 бесконтрольного датчика 10 безопасности, который не мешает рабочему органу 9 манипулятора 1 в процессе работы. Датчик 10 безопасности обеспечивает безопасность рабочего органа

9 и манипулятора 1 (без непосредственного контакта с поверхностью), причем датчик 10 безопасности обладает чувствительностью не только в плоскости,, перпендикулярной оси индуктора 11, но и в плоскостях, параллельных оси индуктора 11. Эти достоинства в совокупности с конструктивной простотой обеспечивают безопасную, качественную и надежную работу робота с конструкциями слогг:ной конфигурации.

1224012

Тираж 681 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1862/9

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель В.Ляпина

Редактор И.Бандура Техред В.Кадар Корректор А.Тяско