Схват промышленного робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„» 1229034 А1 л) 4 В 25 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ("
УГ;,"„"
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ) ц
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг. 1 (21) 3479478/25-08 (22) 05.08.82 (46) 07.05.86 ° Бюл. № 17 (71) Белорусский ордена Трудового
Красного Знамени политехнический институт (72) О.Л. Дмитриев, P.Â. Новичихин, А.В. Самойленко и А.П. Грибовская (53) 621.229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 891433, кл. В 25 3 15/02, 1980. (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с камерой, соединенной с источником давления, и лепестки, упруго связанные с корпусом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и обеспечения надежности захвата, он снабжен пластиной из упругого материала, при этом пластина закреплена на корпусе, камера образована корпусом и пластиной, а лепестки образованы
П-образными радиально расположенными на поверхности пластины прорезями. l 7290
Составитель Ф. "(айоров
Редактор Н, Тупица Техред В.Кадар
Корректор О. Луговая
Заказ 2405/12 Тираж !031
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., р. 4/5
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в качестве схвата преимущественно для за- хвата плоских предметов сложной конфигурации различных размеров.
Цель изобретения — упрощение конструкции и обеспечение надежности захвата путем выполнения лепестков в теле пластины; образующей с корпу- >О сом полость.
На фиг. 1 изображен схват, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1, В корпусе 1 имеется камера 2, соединенная каналом 3 с источником сжатого воздуха (не показан) . На торце корпуса, обращенном к захватываемому предмету 4, закреплена пластина 5 из упругого материала, например резины, В теле пластины 5 20 имеются профильные незамкнутые прорези 6, например П-образные (фиг.2), Г-образные, в виде неполной дуги окружности или эллипса и т.д., o6разующие лепестки 7. 25
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении в камеру 2 сжатый воздух не подается, все части пластины 5 находятся в одной . плоскости, Для захвата устройство подводится к предмету 4. На некотором расстоянии от предмета в камеру
2 начинает подаваться сжатый воздух, под действием которого все лепестки
7 выгибаются в сторону предмета (фиг. 1). Схват продолжает,цвижение к предмету и упирается в него. При этом часть лепестков 7, вступивших А
34
2 в контакт с предметом, подгибается им до совмещения с. плоскостью всей плас..ины 5, т.е. занимает свое исходное положение. В следующий момент подача сжатого воздуха прекращается, исчезают силы, изгибающие лепестки, и они под действием своей упругости стремятся занять первоначальное положение, При этом те из пальцев, которые оказались расположенными по контуру предмета, зажмут его. Для отпускания предмета необходимо на некоторое время опять подать сжатый воздух.
Для предотвращения выгиба всей пластины в сторону предмета (если это нежелательно) в момент подачи воздуха ее участки, не являющиеся пальцами, выполняются с повышенной жесткостью, например имеют большую толщину, армированы металлическими элементами или имеют дополнительное крепление к корпусу клеем, или механическое.
Для увеличения числа пальцев, участвующих в захвате, пальцы соседних рядов смещены один относительно другого, например, на 1/3 радиального шага (фиг, 2) .
Для захвата предметов за внутренние поверхности пластина 5 заменяется на аналогичную,, но с положением перемычек прорезей к центру устройства.
Для захвата стержней используется пластина не с радиальным, а с параллельным направлением лепестков 7, при этом лепестки одной половины пластины направлены навстречу лепесткам другой половины.
