Стенд-тренажер для испытания манипуляторов

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

m 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю Рь

CO

СЛ 4

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3834865/25-08 (22) 02.01.85 (46) 30.06.86. Бюл. № 24 (72) А. Н. Литошик, В. Д. Мумай, А. Н. Тулакин и А. В. Филиппенко (53) 621.229.721 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 643321, кл, В 25 J 11/00, 1979. (54) (57) СТЕНД-ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ, содержащий основание для установки манипулятора и устройство для определения положения схвата манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и точности оценки качества манипуляторов, он снабжен устройством для регистрации траектории перемещения схвата, выполненным в

„„S0„„1240576 А1 виде магнитного стержня, шарнирно связанного одним концом с основанием, и блоков измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, а устройство для определения положения схвата выполнено в виде шара из магнитопроводного материала и блоков измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, и двух постоянных магнитов, установленных на пластине из немагнитопроводного материала по обе стороны от датчиков, при этом одна часть блоков измерения установлена на основании с возможностью перемещения, а другая часть — жестко связана с ним.

1240576

®Ц 2

Составитель Ф. Майоров

Редактор Л. Веселовская Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 3437/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов манипуляторов.

Целью изобретения является повышение производительности и точности оценки качества манипуляторов путем обеспечения возможности непрерывного измерения положения схвата при определении траектории его перемещения.

На фиг.1 изображен стенд-тренажер с манипулятором, общий вид; на фиг.2 — блок измерения.

Стенд содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипулятор 2, устройство для определения положения схвата 3 манипулятора, включающее шар 4 из магнитопроводного материала, размещаемый в схвате 3 при определении его положения, и блоки 5 и 6 измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла 7, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, и двух магнитов 8, установленных на пластине 9 из немагнитопроводного материала по обе стороны от датчиков 7, при этом блоки 5 измерения установлены на основании 1 с возможностью перемещения и служат для определения точности позиционирования схвата 3 в отдельных точках пространства, а блоки 6 измерения жестко связаны с основанием 1 и служат для определения положения манипулятора 2 на основании 1 перед его испытанием.

Кроме того, стенд содержит устройство для регистрации траектории перемещения схвата 3, выполненное в виде магнитного стержня 10, например, из феррита или самарий-кобальтовых магнитов, шарнирно связанного одним концом с основанием, и трех датчиков Холла (не показаны), расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, которые закрепляются в схвате 3 при регистрации его отклонений от заданной траектории. Сигналы от датчиков через усилитель 11 поступают на пульт 12 управления.

Стенд-тренажер работает следующим об5

После установки манипулятора 2 на основание (фиг.1) оператор производит подготовку стенда к работе. Для этого в схват

3 манипулятора 2 закрепляется шар 4. Оператор последовательно вводит шар 4 со схватом 3 в зону магнитов 8 блоков 6 измерения, по сигналам которых определяют точные координаты местоположения манипулятора 2 на основании 1.

После подготовки стенда к работе оператор устанавливает блоки 5 измерения в рабочей зоне манипулятора 2, потом вносит шар

4 последовательно в магнитное поле блоков 5 измерения. Измерение точности позиционирования производится при многократном автоматическом воспроизведении манищ пулятором 2 перемещений, задаваемых с пульта управления.

Различие в уровнях сигналов датчиков 7 при каждом цикле позиционирования в зоне магнитов 8 пропорционально ошибке позиционирования манипулятора 2 и фиксируется пультом 12 управления.

При регистрации точности воспроизведения заданной траектории оператор в схвате

3 устанавливает три датчика Холла устройства для регистрации траектории перемещения схвата, расположенные по трем взаимно перпендикулярным осям. Затем многократно воспроизводится прямолинейная траектория движения схвата 3 вдоль магнитного стержня 10 между двумя выбранными на нем точками. Различие в уровнях сигналов датчиков при каждом цикле воспроизведения траектории пропорционально отклонению движения схвата 3 от прямолинейного и фиксируется пультом 12 управления.