Система автоматического регулирования загрузки мельницы

 

СО(ОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН и (. г (l9! = -- - ({Р (5(! 4 В 0. с: 2;Г .".(1НД Я

Ь б {(у

f I l

ОПИСАНИЕ ИЗОЬРЕ =l-"й Н ABTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВ 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3439531/29-33 (22) 20.05.82 (46) 07.09.86. Бюл. ¹ 33 (71) Криворожский ордена Трудового

Красного Знамени горно-рудный институт, Ордена Ленина институт проблем управления (автоматики и телемеханики) и Институт "Г1еханобрчермет (72) Е.К.Бабец, В.П.Хорольский, А.M.Øóáëàäçå, Я.М.Свердель, С.В.Гуляев, И.С.Колонтаев, Н.П.Лапченко и Н,И.Сокур (53) 621.926 (088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР

¹ 388464, кл. В 02 С 25/00, 1970, 2,Авторское свидетельство СССР № 1007729, кл. В 02 С 25/00, 1982. (54) (57) 1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ ЗАГРУЗКИ МЕЛЬНИЦЫ, включающая первый, второй и трети блоки сравнения, фильтр, первый, второй и третий блоки умножения, первый и второй блоки сложения, первый задатчик опорного сигнала, блок дифференцирования, первый и второй блоки определения модуля сигнала, датчик и задатчик массы, первый ключевой элемент, датчик и задатчик уровня загрузки, соединенные с входами второго блока сравнения, последовательно соединенные регулятор массы и блок управления двигателя питателя, причем первый выход блока дифференцирования соединен с входом первого блока определения модуля сигнала. а третий блок сравнения подключен к первому входу первого ключевого эгемента, отличающаяся те(, что, с целью повышения качества ре= ным 1{eтектр! Р::..: ! г : и.;:Рт::-ь(. в1 Ор(!Lf и тll- i.: ;; с ь!то(1((,I б (ока,""1;... !Ор(({рО .:;Ii: "..:;с !.;.К:; П1 С ",:;. Н:(-({IF 1{ лыч{{сл! . 7.": к !! i; : . . ; !{ел вый

3ЧХО I(CP1301 О б.! К: Спа 1{1 eI{I{7 с Ост{!(!!С-..Н С Пор(31-(б. 1{ НК: „- Ч(: НК(Ч11(.Л!{, Е! я И cpi301 О б.!Ока .;..:: —,. —,;{ I((. 10 l вт; 11с т 0

ql -i3 :, 1 cp з е Н3 гne.-i i,. ö - в.: - р ({ =71 т,(1 «;-!! О i{nтр{10го сое -3{({0(1

,-e 0 E3biMIi:В .-,0; (; —;П-,. 3 0-, ."-.;-;; {, ;„ ;e; l с Н.-{-;р;— (3,.{Н{{Я IQOPI-;Oi 1. у РРО! O (> (0 {O », с ножен!{я, ileр1301 0 .. Ок.1 с:lожзн {я. втог;гo блокe па;";-.ò: втор; го б.(: ка,!IOeI(e П(HI(Я,{С - . - с 1 ° 1 — - -3.—

c0eд1{!{ен с пср131-.{к .хс!1!О .; pp T::c(o

0.10ка ср.{13; -".!(:. . " .- т ° ПО. ". вход" ко- торого 1!о.(сс e:11;.(el. 1= I:ño;I, пе,-!ного з: .. дат пп.ë Опор;„Сг0 =(.p1 алп, в, орсй хол o 1(0((--. !!!{фс{!арсен .:!ГО(3;{i{lip. cue;-,I{-{e(i с п рным входом 70г{{(еско(о блока и

ВTOP I I I{XO;TO (DYO(!CI 0 (770!i

Г! Е О Н (1 (И H T 0 (3 O I (В ((х 0 7(l К О Т с. С 0: О C O (И(,eI{(В g 01 к(,, т e i Ь 1 1 ;С1({а; (Ii .l0pI(RecI{oi G б. !Ока, i!Срвькi I=.ыход торого соедине с вторым входо 1 пep" восо 0:зека и=-мятli ..el!ç.:i;"{ выход ко-op0ão c0eqи.-:el{ с {тсн к(и -.., -и --,0-ро О О:1., K <- МН О!Кс Н(((, К тр С т С. 1у входу клтОр ОГО О:;сов:;Iп{ен !. Tc!p" i

x0;.", второго б,(!Окп ум: .,1{(. н! {я С;-e;7 нен с вторь(м{:. вко.-,змн выл{*, -;: т .—., первОГО 61 CKP.. . 0;- e({!:, 131.1 :n.; рог0 cnew,:-"i:.e(-(c пс, -, :-,(1 " грстьего Олока умножеl(1{я ныне,! 1-; торо го сосд{{1{ен черс: {l{теграт,.; г12 )5207 первого ключеного элемента выход кoòoðoão соединен с третьим нходам второго блока памяти и пятым входом логическога блока, а третий выход вычислителя соединен с пятым входом перного блока памяти, 2. Система по п.1„ о т л и ч а ю дом нычи .гителя, вым входом второго блока сложения, второй вход которого соединен с выходом первого блока умножения, выход второго блока сложения соединен с первым входом регулятора массы„ к второму и третьему входам которого подключены выходы датчика и эадатчика массы, выход первого блок": определения модуля соединен с первым входом амплитудного детектора, выход которого соединен с первь:;ми входами триггера и первого масштабного блока, к, второму входу которзго подключен первый выход триггера,, нтсрой выход которого соединен с первым входом таймера, выход которого : Оединен с третьим входом вычислителя и первыми входами первого и четвертого блоков сравнения, выход перв:i o масштабного блока соединен с четвертым входом вычислителя, перный вь«ход которого соединен с вторым входом первого блока умножения и третьим входам первого блока памяти, второй выход которого соединен с первыми входами второго и третьего масштабнь«х блоков и первым нходом блока формирования выдержки времени, выход которого соединен с вторым входом амплитудного детектора, второй нь1ход второго блока умножения соединен с вторыми входами блока формирования выдержки времени и таймера, второй выход вычислителя соединен с четвертым входом первого блока памяти «л вторым входом третьего блока умнэжения, выход третьего масштабного блока соединен с вторым входом первого блока сравнения, второй выход к<зторога соединен с вторым входом второго масштабного блока, выход кото.рогз соединен с вторым входом четвертого блока сравнения, выход которого сое— динен с третьими входами таймера, амплитудного детектора, перного и четвертого блоков сравнения„. втозым входом триггера, четвертым нхадсм логического блока и вторым н«;одом

il а я с я тем, что вычислитель выполнен н ниде втарогз, третьего и четвертого ключеэых элементов, четнертого, пятого и шестого блоков умножения, второго и третьего эадатчикзв опорных сигналан„ первого и второго блокон деления, причем первый вход вычислителя соединен с первыми входами второг",, третьего и четнертаГО ключея61х элементов,, ВтОрОи вход вьгчислителя соецинен с oòoðûì входом втор<зго ключенога элемента„ третий вход вычислителя соединен с вторым нхоцам четверт<зго ключевого элемента, :«eтнертый вход вычислителя соединен с вторым axopoì третьега ключевого элемента, выход второго ключевого элемента соединен г первым входом четвертого блока умножения, к второму вхоцу которого подсоединен выход второго эадатчика опорного сигнала, ныхац четвертого блока умножения саед;гкен с первым вход<зм гсрвого блока деления, выход которого соединен с .«<ерным выходом в61чиспителя и первым входом шестого блока умножения, к

Uòîðoìó эходу которого подсоединен выход тр тьего эадатчика GI«op«ol сигнала, ньгход третьего ключенога элемента соединен с первым нхоцом пятого блока умножения. выход которога соединен с вторым входом первого блока деления, выход четвертого ключевога элемента соединен с третьим выходам зычислителя,„ нторь«м входом пятого блока умножения и перным входам второго блока деления, к второму э ;зду которого подключен вь«ход шестого блока $"множ<эния,. 1< в6«хОД I«TopoI О блэка деления эединен с вторым ныхоИзобретение относится к автоматизации процессов измельчения материала «мажет найти применение н черной и ..:;.:етной металлургии, теплаэнергети1255207

Недостатком известной системы является низкое качество регулирова--ния, вызванное тем, что при изменении коэффициента усиления в передаточной функции объекта, вызванного изменяющимися технологическими ус55 ке, промьш ленности строительных мате— риалов.

Известна система автоматического регулирования загрузки мельницы, содержащая задатчик веса и установленный на питающем транспортере датчик веса, соединенные через элемент сравнения, регулятор веса с исполнительным механизмом, связанным с питателем, задатчик и датчик уровня загруз- 10 ки мельницы, соединенные через элемент сравнения с регулятором загрузки (11 .

Такое устройство осуществляет форсированную догрузку мельницы да заданного уровня в режиме первоначальной загрузки при перерывах в подаче исходного материала. Это достигается подачей на вход дополнительнога регулятора сигнала рассогласава- 20 ния между величиной заполнения мельницы и ее первой производной по времени. При этом настройки регулятора загрузки постоянны как для недогруза, так и для перегруза мельницы, 25 поэтому система в зависимости от настроек регулятора работает либо в двухпозиционном режиме, либо при перегрузке не может вывести из него мельницу. 30

Наиболее близкой к изобретению является система автоматического регулирования загрузки мельницы, включающая первый, второй и третий блоки сравнения, фильтр, первый, второй и третий блоки умножения, первый и второй блоки сложения, первый задатчик опорного сигнала, первый блок сравнения, блок дифференцирования, первый и второй блоки определения моду. — 40 ля сигнала, датчик и задатчик веса, первый ключевой элемент, датчик и задатчик уровня загрузки, соединенные с входами второго блока сравнения, последовательно соединенные регулятор веса и блок управления двигателем питателя, причем выход блока дифференцирования соединен с входам первого блока определения модуля, а третий блок сравнения подключен к первому входу первого ключевого элемента,? . ловиями измельчения, в системе формируется дискретный коэффициент усиления, принимающий строго фиксированные два значения.

Кроме того, при формировании управляющего воздействия не учитывается изменение динамического коэффициента в передаточной функции объекта. Это приводит к ухудшению качественных и количественных характеристик переходного процесса в замкнутой системе управления и как следствие к уменьшению производительности цикла по готовому продукту.

Целью изобретения является повышение качества регулирования.

Поставленная цель достигается тем, что система автоматического регулирования загрузки мельницы, включающая первый, второй и третий блоки сравнения, фильтр, первый,второй и третий блоки умножения, первый и второй блоки сложения, первый задатчик опорного сигнала, блок дифференцирования, первый и второй блоки определения модуля сигнала, датчик и задатчик массы, первый ключевой элемент, датчик и задатчик уровня загрузки, соединенные с входами второго блока сравнения, последовательно соединенные регулятор массы и блок управления двигателя питателя, причем первый выход блока дифференцирования соединен с входом первого блока определения модуля сигнала, а третий блок сравнения подключен к первому входу первого ключевого элемента, снабжена амплитудным детекторам, триггером, первым, вторым и третьим масштабными блоками, первым и вторым блоками памяти, таймером, логическим блоком, блоком формирования выдержки времени, интегратором, четвертым блокам сравнения и вычислителем, причем первый выход первого блока сравнения соединен с первыми входами вычислителя и первого блока памяти, выход второго блока сравнения соединен с входом фильтра, выход которого соединен с первыми входами блока дифференцирования, первого и второго блоков умножения, первого блока сложения, второго блока памяти и второго блока определения модуля, выход которого соединен с первым входом третьего блока сравнения, к второму входу которого подсоединен выход первого задатчика опорного сиг5 2Ц7

1 нала, второй выход б;(ок а,;иффе ре кц..1рования соединен с п -.рвььм входом лп гического блока и вторым::,ходом второго блока памяти, первый и л:орай выходы I(QTopoI соединены . ЯТOp«IM H третьим входами лаги-(ескога блока, первый выход которог(э ссpäHH(rи с л!Орым входом первого блока::амяти. пелвый выход которого соединен (1 вторым входом второго блока умно;«вник, к третьему входу которого подсоединен второй выход логическагс блока, пер— вый выход второго блока умножения соединен с вторыми входам вычисли(еля и первого блока сложения, выход которого соединен с перльп 1 входом третьего блока умножения,, выход которого соединен через инте! ратар с пер= вым BxoJIOM второго блока слаж(.кия, второй вход которого соединен с выходом первого блока 1множения, выход второго блока сложения сое(динен с первым входом регуля -:îða iMaññû„ ê второму и третьему входам ка.opoго подключены выходы датчика и задатчика массь1, выход первого блока определения модуля соединен с первым входом амплитудного детектора, выход которого соединен с первыми входами триггера и первого ма«штабного блока„ к второму входу котоэогс г:Одк31ючек первый выход триггера, второй выход которого соединен с:!ервым входом таймера, выход которого «оедикен с третьим входом вычис.пител>". и первыми входами первого и четвертого (зл(оков сравнения, выход первого масштабного блока соединен с четвертым входам вычислителя, первый выход ко горого соединен с вторым входам первого блока умножения и ..ре"."ьим входом первого блока памяти, лто— рой выход которого соедине(1 с первыми -входами второго и тре-. тьего масштабных блоков и первым входом блока формиэова1(ия лы"I держки времени, выход которого с:ie-динен с вторым входом ампгитудкогo детектора, второй выход второ а б 10— ка умножения соединен с вторыми входами блока формирования выдержки времени и таймера, в..арой выход лы-числителя соединен с четвертым вхоДом первого блока памяти 13 вторым входом третьего блока умножения, выход третьего масштабного блока соединен с вторым входом первого блока сравнения, второй выход которого сOejlH Ieí Г зтОль(м входам !3тОрОГО масштабного блаха, выход KOTOpoI 0

:Оедикек со вторым входам четлертога блока сралнекия„ выход которого соединен с третьими входами таймера„ампл!(туslr:0-,0 детектора„3ер лога и -(етлерта о Олакал сравнеlHsI, I. T0p6lM 1iхадам триггера, четвертым 13xo ОМ логическогo блока, :.р и вторым входом и: рваго ключево о злеме кта, выход кOTop0! 0 соединен с тр(3тьим входом второго блока памяти

II!IT!>IM входам (o иче с к огo блока, а третий вь!хад лht -(H«ëителя сОедикен с пятым входом гк>г>лога блока памяти.

Кроме та га, лы -.-ясл ->тель выполнен в виде лторэга> третьего и четлертог(э кл(очевых -Oле:- ептОв, четвертого,, пятога и я(ес-,о!"..б:.лаков умножения, (""оро.-с H тр=-.тьего задатчиков опорных сигналол,, первого и второго блоков деле(гия > пр - чем первьгй вход выгислителя сае;(икен с первыми входами тОРОГО, тРЕ I ЬЕГО И ЧЕтВЕРтОГO KJIN э- . (евых элементов, 1!тарой вход лычис.!ителя саеди:.ек с вторым входом втаэого ключева:-о элемента, третий вход вычислителя соединен с вторым входом ! етeepToIO .;Лючевого элемента, .четзерть|й лха"I лычи«J Hòåëÿ соединен с вторым входам TpFTüeão ключевого элемента> выход л :;.рого (ëþHåHO«0 зле1(енота соедин(3к с герль(м входом чет13 еpT01 с блае;1 умкажския >:-:. 6«(ОрОму

13 ХОДУ К О Т 0 Р 0 1 0 «О >., C 0 e .>H Í « Il Л 61Х 0 Д a T O рого (ацатч1гка О. 1«ркога с (гн(гла вы> хсд «Р TI3epтогс блска умкожекия соединен с первым в. ОДОМ первого блока деления, выхо I к,торога саедикен с первым выходом вычислителя и;-ерлым входом шестсгO блока умкожекия, к

ЛТОРОМУ 13ХОДУ КО ТС.>ОГ(ПОДСОЕД11КЕК лыхсд Tee (I.es 0 .-3адатчика опорного («игнат а, выход тре ".üå-. 0 ключевого

"..eMpllTa сое;,инен с первым входам

1 .Ятагс б3(акс(, M>1 ажения > лых(ЗД кОтО—

,i0Г0 «Îeди1leк . 13Tарым лхсдОM пеpл0 о алека деле чик, .лыха,l четлертогс .:лючевогo элемента соедике11 с pp—

-(ьим выходом ль(>1ис.:(ителя,. B Toðûì входам пята, -о блока умножения H перлым входом лт(эрогс блска деления, к

Е 1 ОГ>ОМУ ВХОДУ КОТОООГО ПОДКЛЮЧЕH ход шестого блока умножения, а (:ыхад второго блока деления соединен с гтop>!M выходом в(>(числителя.

На фиг. 1 предс-авлена функциаНа.! »IaH блок-схема системы.; ка фиг,2—

207

К Е(1)(1

> (2) зом.

7 1255 блок-схема вычислителя; на фиг. 3 графики изменения ошибки рассогласования и ее производной во времени при подаче скачкообразного воздействия; на фиг. 4 — графики изменения статического К, и динамического К7 коэффициентов систем 1 при изменении постоянной времени объекта регулирования; на фиг. 5 — график переходных процессов в системе при изменении (увеличении) статического коэффициента усиления К, в передаточной функции объекта; на фиг. 6 — графики переходных процессов в системе при одновременном изменении (увеличении) статического К, и динамического К коэффициентов в передаточной функции объекта.

Система автоматического регулирования загрузки мельницы (фиг. 1)

20 включает датчик 1 массы, задатчик 2 уровня загрузки, первый 3 задатчик опорного сигнала, блок 4 дифференцирования, первый 5, второй 6 блоки определения модуля, логический блок 2

7, амплитудный детектор 8, блок 9 формирования выдержки времени, первый 10, второй 11 и третий 12 масштабные блоки, первый 13, второй !4, третий 15, четвертый 16 блоки сравнения, первый 17 и второй 18 блоки памяти, таймер 19, триггер 20, первый ключевой элемент 21, фильтр 22, первый 23, второй 24 и третий 25 блоки умножения, первый 26 и второй 27 блоки сложения, интегратор 28, вычислитель 29, датчик 30 уровня загрузки, задатчик 31 массы, регулятор

32 массы, блок 33 управления двигателя 34 питателя 35 подачи руды в 40 мельницу 36.

Вычислитель 29, осуществляющий пересчет статического К, и динамического К7 коэффициентов системы регулирования (фиг. 2) содержит второй 37, 45 третий 38 и четвертый 39 ключевые элементы, четвертый 40, пятый 41 и шестой 42 блоки умножения, второй 43, третий 44 задатчики опорного сигнала, первый 45 и второй 46 блоки деления.

Система работает следующим обраПри подготовке системы к работе задатчик 31 массы устанавливается в положение, соответствующее производи-5 тельности мельницы при среднем, для данного месторождения типа руды, а задатчик 2 уровня загрузки — в положение, соответствующее оптимальному заполнению мельницы.

Б случае, когда заполнение мельницы равно заданному, первый ключевой элемент 21 закрыт, на регулятор 32 массы поступают сигналы от датчика 1 массы и задатчика 31 массы, и в случае значимых рассогласований сигналов текущего и заданного расхода рудь1 регулятор 32 через блок 33 управ— ления изменяет скорость вращения двигателя 34 питателя 35, стабилизируя заданный расход руды.

Изменение физико-механических и текстурно-структурных свойств перерабатываемого материала, а также износ футеровочной брони и шаровои загрузки ведут к изменению статического*и динамического коэффициентов в ередаточной функции объекта, которую в общем виде можно предcòàâèòü в операторной форме в виде

-г" (Т + 1)" (1) где 1 — статический коэффициент усипения;

Т вЂ” динамический коэффициент усиления; время запаздывания объекта; п — порядок объекта.

Изменение уровня загрузки мельницы вызывает изменение кинетической энергии рудно-шаровой внутримельничной загрузки, что ведет к ухудшению качественных показателей работы цикла измельчения и всего процесса.обогащения в целом. Для организации оптимального управления необходимо осуществлять идентификацию переменных параметров 1 и Т и производить пересчет статического К, и динамического

К коэффициентов усиления в формируемом регулятором 32 совместно с вычислителем 29 законе управления вида

U(t) = U, + U, = К, К(t) +

J где E (t ) — отфильтрованный сигнал р Л с с О Г Л а с О !3 а 111111, Контролируемая датчиком 30 величиHG зяпОлнения х „11 ОГО зада11пОе 3!Iа чение z от задатчика 2 111. ступают на блок 14 сравнения, сигнал н,1 выходе

1 которого 1 „, зашум.11 н111111 помехой, поступает на вход фи:11 тp;I 2.

I 0

1? > 320i

ВИ,Я

U:= К,.;.,; !. с (.: < + !< >

0 (3 (I

Е „с -" .

/Е„(/Ес/ > — знак Е „, знак Е „, знак E„ где /Ez/ ю знЯк E „„>

Отфильтрованный сигнал 1<(. поступа"ет на второй блок 6 определения модуля и через блок 4 дифференциропяния на первый блок 5 определения модуля. (Фильтрация сигнала ошиб(с(! Е., осу-. ществляется В фильтре 22.

Коэффициенты 1<, и К., — настроечныее параметры регулятора, определяются в процессе активной и„!ентификя— ции в вычислителе 29.

3 О

АКТИВНЯЯ ИДЕНТИфИКЯI)",ИЯ Зс(.КЛЮЧ ЯЕТв ся в подаче через регулятор 32 ня вход объекта 36 нормирсванногс ска кообразного воздействия (>, определяемого во втором блоке 2-} у((}(ожения .5 по сигналам от первого блока 17 памяти и фильтра 22.

Скачкообразное воздействие !i, падается В момент С<,, определяемый в логическом блоке 7 из условия дости — 20 жения нуля первой производной величины рассогласования Е„, путем оценки положения системы на фазовой плоскости (E,Е). Процесс идентификации начинается при переходе фазовой траектории через ось Е, при выполнеиии следующих логических условий, осуществляемых в логическом блоке 7

3с допустимое значение («одуля величины р асссгля.сования Е.

При выполнении условий (,-(>,!

4(в сигналы с логического блока 7 посту-пают на управляющие входы первого блока 17 памяти и блока 24 умножения; логический блок блокируется дo )-:p((xoца следующего сигнала от блоков 2; и

19. Величина К,1„,! поступае1 с,;ервого выхода блока 17 памяти на вторсй вход блока 24, а сформированное В злоке 24 скачкообразное тест(}py((>((!Pe с3озДействие постУпяет на пеРВЯ(Й блок

?с

50, 6 сложения, на блок 9 формирования

Выдержки времени и на таймер 19, отмечая начальный момент t, Величинь(Времени Т! поиска максимума !.< j- Л

| модуля скорости изменения отклонсния Е„. с

Сигнал с выхода блока 24 поступает на управляющий вход блока 9 фор:.П(Р; ((Я(:((Я;3(:((;(",)с<(С(.. } РЕМ< (-;И, }(a;(PУГОй

::,:.;()l, ко арог-,; (3(.(?«дя (!ервого блока (ямя-. и (;ост;пя T !(еги((инл Т, об))л " 1(00((01,(i " }3,3,(ь} 1(i (1„:) Д i((> (((.мУ }(Я.; Н; i}<) ДИИ ЯI (:- Чс "1<(. I О ((Я-> Я} Е (>;> ((„...! . 0 Выходя блока. 9 с Вы;и:рж—

} <» -: В >смен(. )«(В}(03(0 2 (! (И>сту-ll .l(! Т СИГ НЛЛ l!ci ?си О ЯВЛ}1(0:Ц."(й ЬХО(! ЯМ

l!il(lT, iEH0ГО дP ) с .КТ()pc! 8 ic3 БТОрОй

E3?õo)-. кот орог 0 пос гупяет текущее зня -(Е ((ИС (ОДУ>(Я П})0 И.3 E30Д . СЛ С?(! }IcTJ(c(;)=.OСОГЛЯСОВЯliI Я, . (0 .. ПЕРВОГÎ б < кя ) опрсде(:е}((;я .-Оду... я.

В 5. 1ок((х 26 > 2-., 2? > 28 и 2. ) - с с:(гнала ст блскс(3 "9, ": 7 и 22 фор(. ). уе то я 1((p яз (я}в(все:3 0з ((ей с твие

КОГОРОЕ " ВЫХО, Ic"«бЛОКЯ 27 ПОСтУПаЕт

)(я Об<Век г рс Гу,}иров а((ия чере З ре гу(Я го > . ??, Котор=(й чepe=-. блок 83 уп>; j3 <3Ewя изменя=-.т по„-ячу руды в мельницу 36,, :) ЛМП ТИТУЛПО ПЕ-(I<ТOPс=. О(ТЕ НИВЯв

С, i".Я 1(ЕЛИ((ИI(Я ("1,3К и -(с(!! ЬНОI О ЭНЯЧЕс ИР мод) ля произ(3оцис)й j?: i / = А, (EG Top àÿ пг:"", уг;яе" на т)>иггер 20 и ня г:ервый мя < .(!! тя 6 ныи блок О, .:H гнал с Вьгх ода три:--.еря 20 поступ:-:.е (на таймер 19, () И}<С?(РЧЯ MOME . .". Ок<)К . Я(i TE : !10:TÑÊË МЯК

МЧ ((с ((с 1(!) я:3ЛЯН)(ЦИй) 1 ?;ОД . (ЯСШТябl .ОГÎ Й.IО кл сС. !>я выходе блока. 10 формируетE3 e!TH(-IIcHd ° -, l с=я.кс})(Мс(ПЬ(30ГО 3 }(с Ч ЕНИЯ х(.>, у:(я пгОизВO!(f ОЙ с >jче-l Ом персхОдд

-, - Ект 1 (c,Ю ВPT 3(, )tc, (ВЕМ"

}!i)j; ХаРЯКТЕРИС TI! i((((У) ЕМ ?сМ}(ожЕ}(ИЯ ! (3(.".- -(ины /Е„I> при !<0 -ооой сработал я(((литудн(,и г(етект<г 8,. Ия посгоянс нь и множитель,, 1-:- > > где g — Величи-<я,(OP(>I — Л РЯЗ(Гси(<((((ОСТ . «Р;! ПОИСКЕ мл-;("-. . ма }: ямп?(итудн(>м детек T Opå 8 (,-, "а Выходе тай;еря :,9 формируется иоя ..: Яна(е>(ие ;-.=.:рлме.-оя Т,Ä wcTopoe пос гупает на Выч=(слитель 29, первый б.—:.о < I явнения посту::я :гг Вели (иня О, .> Т ),, ) () . Tppi!ieÃO

;(я::1(ггябно! 0 ):(o:ci 1 2 . Еc.(H !

О, ) т „, „,, . о управление остяетОЯ ((ре>}<(cи(и кОэффи(!иенты К (и

" I. !

)e .. . .!:.)0TOpc . (! e ПС с) С С ЧИТЫВяЮТС я . 1:.С.IИ

i? -? 5207

T«)„, - 0 3 Т« „,), то сигнал с выхода блока 13 поступает »а управляющие входы блока 17 памяти и вычислителя 29. В вычислителе 29 происходит определение новых значений коэффициентов К, и К по сигналам от блоков 24, 19 и 10 па выражения

-I

К «(n) К «(п.,1 (! n (7) !

О (8) -«

«!« i ъ(n) «(««) где и )" постоянные коэффициенты.„ определяемые при первоначальной настройке сис- 155 темы автоматического регулирования загрузки регулирования;

К,)Е ) — величина скачкаобраз«(««.,) и ного возмущающего ваз- 25 действия.

Новые значения Т«, К« и К, записываются в блок 17 памяти и поступают на блоки 25, 26, 23, 28 и 27 для формирования управляющего ваздейст- ЗО вия по выражению (2).

Одновременно с этим сигнал с выхода второго блока 14 сравнения поступает на управляющий вход второго масштабного блока 11, на второй вход которого подается от блока 17 памяти старое значение Т,(„,) В четвертом блоке 16 сравнения сравниваются величины Т П„) ат блока

19 и ЗТ,(«« «i ат блока 11. Если

Т «(««1 — ЗТ«! „«), то сигнал с бла— ка 16 поступает на ключ 21, разрешая проведение новой идентификации, а также на блоки 16, 13, 19, 20, 8 и

7, приводя их в исходное положение.

Введение блоков 11, 12, 14, 15 и 21 повьппает помехозащищенность при определении коэффициентов К, и К и устраняет выработку ложных управлений регулятором, повьппая качество формируемого переходного процесса.

Данная структура построения системы автоматического регулирования позволяет учитывать при формировании управляющего воздействия изменяющий- 5 ся порядок объекта и и его постоянную времени Т, На фиг. 4 покаэань« графики изменения коэффициентов К« мельницы;

K,,K,,,,— новые значения каэффи«(п) ?«ni циентов пропорциональ- 20 ной и интегральной составляющей ПИ закона и К,для реальных диапазонов измене— ния Т и п, из которых видно, что при изменении постоянной времени Т в передато гной функ пп. объекта (i) коэффициенты К, и К. увеличиваются при увеличении Т и уменьшаются при снижении порядка объекта и.

Оперативная, в темге с процессам, активная идентификация коэффициентов

К, и К позволяет приблизить переходной процесс в;:ельнице и в замкнутой системе к апериадическому оптимальному процессу (фиг, 5), причем выбор достаточно больших значений р и,3 в выражениях (7) и (8) позьоляет производить идентификацию при большом уровне внешних возмущений и помех.

На фиг. 5 показаны графики отработки возмущающего воздействия в виде ступенчатой функции системой автоматического регулирования загрузки мельницы. В первой зоне (фиг. 5) изображен близкий к оптимальному апериодическому при ПИ законе управления процесс при )с = 1, Т = 4 мин и амплитуде скачка по возмущению А — 24 В, при которой процесс идентификации не производится. Во второй зоне (фиг. 6) коэффициент ), увеличился в 4 раза и процесс стал неустойчивым, так как параметры регулятора не изменились. В третьей зоне показан процесс при )«. = 4, Т = 4, А = 55 В.

При максимальном па модулю амплитудном значении процесса происходит включение процесса активной идентификации (фиг. 3), Через время Т, параметры регулятора корректируются в сторону уменьшения в 4 раза. В четвертой зоне (фиг. 5) показан переходной процесс при k = 4, Т = 4, A

24 В, который в силу предварительной настройки коэффициентов К, и К> близок к оптимальному процессу первой зоны (фиг. 5).

На фиг. 6 показаны графики переходных процессов при одновременном изменении ). и Т объекта. В первой зоне показан неустойчивый процесс при ko = 2,6, " = 20, А = 20 В, когда идентификация не включалась в силу малости возмущения, а параметры регулятора соответствуют объекту с к

1,3 и Т = 4, т.е. в объекте изменились в сторону неустойчивости как статический, так и динамический параметры. Во второй зоне (фиг ° 7) пока1 ч тип у --.I Bp åpB0à Tb!B àзан процесс при . =- ) т ()

А = )О э.э. ()Я ()О.Г(1 i;IHT).ЛЬН; э) Г (.:.

МЕ О(((Иб)1. а э до !".1ГЛ.(,!); (: . )) 1; а .

Венt I "1дЕН э,(Щ(- (ээ а "0 I)i-f )р 1 ), 1 1 (;1

Р е к Ци Я 1 О 3 фч) .1 Ц и е е 1 О В ! Ора:.! процесс:тал! . (pc Áÿíèÿ )(ОВ»ш ает д0стоверностb ...- !) )pr ации) 1!c!(1)л(:Hóà; îé при вь(работ,tпг аяля)оп,их «Оздействий, что па,:) с)лвB T,п о )b с 1(T ь О бьем проивводимой ,:П Г0»BP(! Ой ПРС)(УК. .эИИ На )) ... 37= 1:РИ ОДНОЦР!: ВЕ1)Е}((-(Ь)Е . 0;it У(.эi )э:; Р Е ::.t, .Ь(>: (ээ1) ОЦЕ 0 C ÎI ПОК ав »(в с(эОТ П "!) э(!1(-(!-.. (. чР )В а ээ)"-в(ээ)(р э)е»(о Г!); — (ер-э 1 .,1)и) це! са при ВОаде.(с В)- и нс! уел ((!ш;"

В ОЯМУээ)ЕНИй B. а, -; —, О

".; г !

1 э) .1 °!

t1l

-..1;.::: эj

1 р- (ээ(1

1 ! ")-- ;-- 5 .: — "-э ft I-ч .Юэ- ")(1() 1--11

1 ..) . )Г", (;ээ(,:::: 1 -,: ...1,)(ээ,э((дД Igg

1 1 1

), Y 1 I !

Э ээ

"э 1, Я-1 !

1 = - ...; 1;-

У !

1 э э)

)! - ;; ! /э 1, ) ! ! ! э ))э

1 (=) !,» 1 у)» ), "1)=" .!., () )1

Г., f э " !

1 Э ! (!

;1 1 1

Р У,1",ь(.

Уп„;авление технологическими проа.".И .1ЗМэ:)ЬВЕНИЯ = —.,0Ì0(((bè ПРЕД.;!! I(BI 0 (с «TB(!b. BBT0матическогс ре::-,ЕМЕННОМ СВИВКЕ riH ПОТЕРЬ ПОЛЕЭНОГО, О(.(1 О}:Е i:ß ti, и ) (/, э ),э t- -.;- =3 lt !

1 (1

1255207 т.Z

О. ФО

0.85

О. 25 .0.80

О. f17

zs ая bzzs o

Фиг. Ф

:" 11

1 ос ГABB.гель В,. А.г(е:-.:Лc .paâ аь оад l ((р зри,т К0рреК 0p ° i,; илипенкО

РеДактор Р,ВОлкона

4743/7 ХИР %77. 5 6" Подписное

ВНЯЯЦЯ I oc ударс i-це:-".ноно :<о г< i а ССР па делам изобретечий и О1к . тий

113035, Москва, M-3 =, Раушска;-: наб., ц.4/э

ПЭоиэнодс7венно= поли:-"p аФтг1еское пре -,ã 0ò-:ягие . Г . У)крород ул, Проек гная 4