Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3849327/25-08 (22) 29.01.85 (46) 07.07.86. Бюл. № 25 (72) А. В. Швец, Д. И. Лившиц и А. А. Варнавский (53) 62.229.6(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 850372, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус с выполненными в нем основными направляющими, захватное устройство, установленное в этих направляющих, с приводом линейного перемещения, включающим

„,SU,» 1242347 А1 зубчато-реечную передачу, отличающиися тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, в корпусе смонтированы с возможностью регулировки в продольном направлении упоры с встроенными в них упругими демпферами и контактными датчиками, предназначенными для взаимодействия с соответствующими введенными датчиками, установленными на корпусе привода линейного перемещения захватного устройства, при этом в корпусе выполнены дополнительные направляющие, в которых установлена подпружиненная относительно корпуса рейка.

1242347

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных технических процессах, предусматривающих применение манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования манипулятора.

На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — разрез А — А на фиг. l.

Манипулятор состоит из станины 1 с установленным на ней корпусом 2, который выполнен в виде балки П-образного сечения с верхней 3 и боковыми 4.стенками, причем открытая часть сечения обращена в сторону рабочей зоны манипулятора для прохода захватного устройства 5, продольные пазы 6 под тела качения, например ролики 7, закреплены в площадке 8, на которой установлен привод, состоящий из электродвигателя 9 с червячным редуктором 10.

Посредством зубчатого колеса ll привод связан с рейкой 12, установленной по краям в направляющих 13, выполненных в корпусе, длина которых в два раза больше рабочего хода пружин 14 сжатия, связанных одним концом с корпусом 2, а другим — контактирующих с рейкой 12 каждая. В обоих концах корпуса 2 с возможностью регулировки в продольном направлении установлены упоры 15 с упругими демпферами 16, периодически контактирующими с площадкой 8, на которой на противоположных сторонах закреплены шунты

17, входящие в контакт с датчиками 18 электродвигателя 9. На каждом упоре 15 смонтировано по одному датчику 18.

Ма нипулятор работает следующим образом.

В момент начала движения усилие, возникающее в зацеплении, направлено на преодоление сил инерции площадки 8 и связанного с ней захватного устройства 5, что вызывает незначительное перемещение рейки 12 в направляющих 13 и сжатие одной из пружин 14, например правой. Пружины 14 тарированы таким образом, что рабочее усилие сжатия больше, чем усилие, возникающее в зубчато-реечном зацеплении при движении площадки 8. Движение площадки 8 начинается тогда, когда период разгона завершается и начинается установившийся режим работы привода. Площадка 8 движется, перемещая захватное устройство 5, до тех пор, пока не войдет в контакт с упругим демпфером 16 упора 15, выставленного в требуемое положение. Одновременно шунт

17, закрепленный на площадке 8, контактирует с датчиком 18, установленным на упоре 15, в результате чего электродвигатель 9 отключается. После отключения электродвигателя 9 его вал делает два-три оборота, что через червячный редуктор !О и зубчато-реечное зацепление вызывает перемещение площадки 8 на 20 — 25 мм. Так как перемещение площадки 8 ограничивается упором 15, усилие в зубчато-реечном зацеплении, передаваемое зубчатым колесом 11, перемещает рейку 12 в направляющих 13, сжимая правую пружину 14. Когда вращение колеса 1! прекращается, деформированная пружина 14 через рейку 12 прижимает площадку 8 к упору 15.

При движении в обратном направлении вправо зубчатое колесо 11, вращаясь в начале движения, перемещает незначительно рейку 12, сжимая левую пружину 14. Движение площадки 8 с захватным устройством 5 начинается тогда, когда усилие в зубчатореечном зацеплении преодолевает сопротивление сил энергии площадки 8. Дальнейшее движение аналогично описанному.

Применение предлагаемого устройства

35 позволяет с высокой точностью позиционировать захватное устройство, перегрузки, возникающие в момент начала движения и при остановке площадки, компенсируются перемещением подпружиненной рейки, установленной в направляющих, что значительно повышает надежность манипулятора.!

242347

Редактор Н.Марголина

Заказ 3653/18

Составитель Т. Костикова

Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4