Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Рукой манипулятора захватное устройство перемещают к стопе изделий. Гибкие ленты :, размещенные на двух парах блоков 3, рас-гполагаются по обе стороны от стопы деталей. Захватное устройство опускается на стопу, а внутренние ветви гибких лент 1 перемещаются вверх, поднимая держателями2 детали из стопы . Скорости перемещения захватного устройства и гибких лент регулируются системой управления. 2 ил. п § (Л стЧЧ Т Р N л О) о: со 00 аг./

СОЮЗ СОЕЕТСНИХ

СОЦИДЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4 11

®(, PÐ 1Ä

Ц, 1,г лмага

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВ ГОРСКОМЪ СЮФДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3903337/25-08 (22} 31.05,85 (,46) 30,10,8б. Бюл.й 40 (72} В.Н.Казаков и А.В.Козлов (53) 62-229 721,088 ° 81 (56} Авторское свидетельство СССР

Н 1093550, кл, В 25 3 15/02, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57} Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологи10

„„SU„„1266?38 А 1 (5D 4 В 25 1 15/02/4 В 25 J 15/00 ческих возможностей. Рукой манипулятора захватное устройство перемещают к стопе изделий, Гибкие ленты:1, размещенные на двух парах блоков 3, рас-, полагаются по обе стороны от стопы деталей, Захватное устройство опускается на стопу, а внутренние ветви гибких лент 1 перемещаются вверх, поднимая держателями.2 детали из стопы, Скорости перемещения захватного устройства и гибких лент регулируются системой управления. 2 ил, 1266738

Изобретение относится к машиностроительной промьш ленности и может быть реализовано при создании и разработке захватных устройств промьш1ленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расши- рение технологических возможностей, На фиг,1 изображено устройство (взяты три изделия из стопы), общий вид; на фиг.2 — то же, схематично !О (при полной загрузке схвата) .

Захватное устройство содержит упругие замкнутые ленты 1 с равномерно закрепленными держателями 2, запасованные через блоки 3, смонтирован- 15 ные на концах направляющих 4, Ленты

1 и направляющие 4 имеют соответственно приводы 5 и 6, работа которых согласована друг с другом посредством системы управления, включающей эадат 2р чик программ 7, управляющий 8 и вычислительный 9 блоки, Захватное устройство смонтировано на руке манипулятора 10.

Захватное устройство работает следующим образом, Рукой манипулятора 10 захватное устройство перемещают к стопе изделий, предназначенных для гальванической обработки, при этом нижние блоки Зр

3 направляющих 4 устанавливают симметрично над верхом стопы. Затем вхлючают, автоматический режим, после чего направляющие 4 посредством привода 6 опускаются по боковым сторонам З стопы, как бы охватывая последнюю, а ленты 1 посредством привода 5 перемещаются вокруг блоков 3 так, что внутренние ветви лент 1 движутся вверх. Скорость перемещения ленты 1 4р (м/с) и скорость опускания направляющих У (м/с) согласуются между собой посредством системы управления.

С задатчика программ 7 через вычислительный блок 9 подается сигнал на 4 управляющий блок 8, который обеспечивает синхронизацию работы приводов

5 и 6 так, чтобы 7, = Ч„ + (h- g j /Ь, где т, — интервал времени опускания . . направляющих на величину ц . Приведенная формула показывает, что за время направляющие 4 опустятся на расстояние, а держатели 2 внутрен них ветвей ленты 1 поднимутся на высоту h, большую в 1,15-1,2 раза, чем р, т,е. верхнее изделие поднимается над стопой на высоту (Ь-SI.

По мере дальнейшего опускания направляющих на такую же высоту от стопы за время т поднимается второе сверху изделие и т.д. После захвата всех изделий стопы каждое будет отделено друг от друга на величину (a- h), Затем рукой манипулятора 1О изделия помещают в гальваническую ванну, пос. ле обработки перемещают руку манипулятора 10 с готовыми изделиями в накопитель и включают реверсивный автоматический режим: ленты 1 перемещаются в обратную сторону (внутренние ветви опускаются со скоростью — а направляющие поднимаются со скоростью — ц . Обработанные изделия в стопе остаются в накопителе, и далее цикл повторяется.

Расширение технологических возможностей в операциях, подобных гальванизации, заключается в том, что за один цикл качественной обработке подвергаются одновременно несколько изделий, так как рабочая жидкость омывает всю поверхность каждого изделия ввиду того, что они отделены друг от друга на заданный зазор.

Ф о р м у л а изобретения

Захватное устройство, содержащее основание, корпус, размещенные в направляющих корпуса упругие ленты с держателями, привод перемещения упругих лент, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус установлен на основании с возможностью перемещения в направляющих, гибкие ленты выполнены замкнутыми и размещены на двух парах направляющих блоков, связанных с приводом, причем прямолинейные участки лент параллельны направляющим корпуса, !

266738 фиг.2

Составитель А.Алексеев

Редактор P.Âoñêîáoéíèêoâà Техред JI.Îëåéíèê Корректор И. Максимишинец

Заказ 5712/14

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по.делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðoä, ул.Проектная,4