Позиционный пневмогидропривод

 

Изобретение относится к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в приводах роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода. В линии связи гидравлических полостей установлено демпфирующее устройство, выполненное в виде регулируемого дросселя (Д) 22. Регулирование Д 22 осуществляется пневмоуправляемой фрикционной муфтой 24, ведущий диск 25 которой кинематически связан с зубчатым колесом 21, связывающим, в свою очередь, штоки цилиндров между собой и с выходным валом (ВВ) 20. Момент с ВВ 20 передается на регулирующее устройство 23 Д 22, которое частично перекрывает линию связи полостей, гася угловую.скорость ВВ 20. Демпфирование осуществляется по закону, обусловленному профилем кулачка 28, связывающего устр-во 23 с ведомхгм диском 27 муфты 24, Позиционирование ВВ 20 осуществляется по закону, определяемо (Л му блоком 37 задания программы, подающим сигнал на .полное перекрытие линии связи полостей управляемым клапаном вне зависимости от направления вращения ВВ 20. 2 ил. to со О5 СП О)

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

COVHAËÈÑÒÈ×ÅÎÊÈХ

РЕСПУБЛИН а3) 4 F 15 В 9/00, 15/22

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2)) 3931306/25-06 (22) 11.07.85 (46) 30.11.86. Бюл. Ô 44 (72) С, И. Гончаров, Н. Д. Паршин, А. Н. Болтышев, В. М. Бердник и В. М. Захаров (53) 621, 225 (088 ° 8) (56) Заявка ФРГ У 2944471, кл. F 15 В 11/04, 1981. (54) ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОГИДРОПРИВОД (57) Изобретение относится к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в приводах роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода, В линии связи гидравлических полостей установлено демпфирующее устройство, выполненное в виде регулируемого дросселя.(Д) 22. Регулирование Д 22 !,SU„„1273656 А1 осуществляется пневмоуправляемой фрикционной муфтой 24, ведущий диск

25 которой кинематически связан с зубчатым колесом 21, связывающим, в свою очередь, штоки цилиндров между собой и с выходным валом (ВВ)

20. Момент .с ВВ 20 передается на регулирующее устройство 23 Д 22, которое частично перекрывает линию связи полостей, гася угловую скорость ВВ 20. Демпфирование осуществляется по закону, обусловленному профилем кулачка 28, связывающего устр-во 23 с ведомам диском 27 муфты 24. Позиционирование ВВ 20 осуществляется по закону, определяемому блоком 37 задания программы, подающим сигнал на .полное перекрытие линии связи полостей управляемых клапаном вне зависимости от направления вращения ВВ 20. 2 ил.

1273656

Изобретение относится к машино-,, строению, в частности к средствам гидропневмоавтоматики, и может быть использовано в качестве силового привода роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода.

На фиг. 1 представлена полукон= структивная схема привода; на фиг, 2 — то же, вид сверху.

Позиционный пневмогидропривод содержит два параллельно расположенных цилиндра 1 и 2 (фиг, 2), поршни 3,4 и 5,6 со штоками 7 и 8, расположенные в цилиндрах l и 2 с образованием рабочих полостей 9,10 и 11,12, Полости 9 и 10 подключены к источнику 13 сжатого воздуха и атмосфере через двухпозицнонный четырехлинейный пневмораспределитель 14 с управляющим входом 15 а полости

11 и 12 заполнены жидкостью и сообщены между собой линией 16, в которой установлен управляемый клапан 17.

Штоки 7 и 8 снабжены рейками 18 и 19, связаны между собой и с выходным валом 20 (фиг.. 1) посредством зубчатого колеса 21. Кроме того, привод снабжен демпфирующим устройством, выполненным в виде регулируемого дросселя 22, установленного в линии 16 связи гидравлических полостей 11 и 12, при этом привод регулирующего устройства 23 дросселя

22 выполнен в виде пневмоунравляемой фрикционной муфты 24 (фиг. 1), ведущий диск 25 которой посредством шестерни 26 связан с зубчатым колесом

2l а ведомый диск 27 — через кулачок 28 с регулирующим устройством

23 дросселя 22, Далее привод регулирующего устройства 23 дросселя

22 включает пружины 29, 30 и 31, мембрану 32 (фиг, 1), установленную в корпусе 33 с образованием камеры 34, подключенной к источнику 13 сжатого воздуха и атмосфере через двухпоэиционный трехлинейный пневмораспределитель 35 с управляющих входом

36, Кроме того, пневмогидропривод включают блок 37 задания программы, подключенный к управляющим входам

15 и 36 пневмораспределителей 14 и

35 и к датчику 38 обратной связи по положению выходного вала 20, Это приводит к перемещению вверх (фиг. !) ведомого диска 27 с кулачком 28 и включению фрикционной муфты 24. Момент с выходного вала 20 передается через зубчатое колесо 21, шестерню 26, фрикционную муфту 24, кулачок 28 на регулирующее устройство 23 дросселя 22 ° Регулирующее устройство 23 дросселя 22 перемещается влево (фиг. 1 и 2) и частично перекрывает линию 16, что приводит к гашению угловой скорости выходно го вала. 20 в соответствии с законом, обусловленным профилем кулачка 28.

При совпадении значения координаты точки позиционирования с заданной (угловая скорость выходного вала 20 в этот момент минимальна, но отлична от нуля) блок 37 задания программы подает управляющий сигнал на управляемый клапан 17, При этом про- исходит полное перекрытие линии 16 и фиксация выходного вала 20, Далее снимается сигнал с управляющего входа 36 и камера 34 сообщается с атмосферой через пневмораспределитель 35. Происходит отключение фрикционной муфты 24, а ведомый диск 27 с кулачком 28 под действием пружин

30 и 3! и регулирующее устройство

23 дросселя 22 под действием пружины 29 возвращается в исходное положение. При снятии сигнала с управляS !

О !

Устройство работает следующим образом.

Пневмораспределитель 14 соединяет одну из рабочих полостей 9, 10 цилиндров 1 и 2 с источником 13 сжатого воздуха в зависимости от сигнала на его управляющем входе

15, поступающего от блока 37 задания программы. При этом перемещение поршня 3 и 5 передается через штоки 7 и 8, рейки 18 и 19 и зубчатое колесо 21 выходному валу

20, Жидкость по линии 16 перетекает из одной полости, например 12, в полость 11. При входе рабочего органа (не показан), связанного с выходным валом 20 в зону позиционирования, в блок 37 задания программы поступает сигнал от датчика 38 обратной связи. В свою очередь блок

37 задания программы подает сигнал на управляющий вход 36 пневмораспределителя 35, который, переключаясь, сообщает камеру 34 с источником 13 сжатого воздуха, 1273656

3 емого клапана 17 выходной вал 20 продолжает вращение в заданном направлении.

Конструкция предлагаемого привода позволяет осуществлять демпфирование с последующим позиционированием по заданному закону вне эависи" мости от направления перемещения выходного вала 20, тем саум позволяет улучшить динамические характеристики позиционного привода, расширить эксплуатационные возможности и область его применения.!

Составитель В. Коваль

Техред М. Ходанич Корректор И, ЭРдейи

Редактор М, Петрова

Заказ 6410/33 Тираж 610 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. ° д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

15 формула изобретения

Позиционный пневмогидропривод, содержащий два параллельно расположенных цилиндра, поршни со штоками, 20 расположенные в цилиндрах с образованием рабочих полостей, две иэ которых подключены к источнику сжатого воздуха и атмосфере, а две другие ,заполнены жидкостью и сообщены между собой линией, в которой установлен управляемый клапан, при этом штоки цилиндров кинематически связаны между собой с выходным валом посредством зубчатого колеса, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и улучкения динамических характеристик, он снабжен демпфирующим устройством, выполненным в виде регулируемого дросселя, установленного в линии связи гидравлических Полостей, при этом привод регулирующего устройства дросселя выполнен в виде пневмоуправляемой фрикционной муфты, ведущий диск которой кинематически связан с зубчатым колесом, а ведомыйчерез кулачок с регулирующим устройством дросселя.