Устройство для последовательной подачи заготовок к схвату робота

 

Изобретение относится к автоматической загрузке технологического оборудования штучными заготовками. Целью изобретения является повьшение точности подачи заготовок к схвату 34 7-н и ОЙ а . ие 28 робота. Для этого заготовки 28 укладываются стопками на плиты 27, фик сируемые относительно поддонов 7 горизонтально замкнутого конвейера посредством штырей 33 на поддоне 7 и соответствующих отверстий на плитах. При перемещении вверх .платформы 16 механизма подъема заготовок 28 посредством привода, выполненного в виде гайки 19, жестко связанной с платформой и взаимодействующей с ходовым винтом 20, кинематически связанным через цепную передачу 23 с серводвигателем 25, платформа 16 стыкуется с . плито} 27 и поднимает стопку заготовок 28 на плите 27 до уровня источника 34 света и фотоэлемента 35 для захвата верхней заготовки 28 в стопке схватом робота. 6 ил. Biuj Б J § СО -13 -аС 33 П О го ,гу CN 36 Фчй.6

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А3 ав (11) (Ю4В 23 7 00 1 РУ0":93ИАЯ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К IlATEHTY

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3457040/25-08 (22) 28,06.82 (31) 99741/81 (32) 29.06.81 (33) JP (46) 23.03,87, Бюл, У. 11 (71) Фудзицу ц анук Лимитед (JP) (72) Хадзиму Инаба и Нобутоси Тории (дг) (53) 62-229.6(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 837771, кл. В 23 g 4 1/02, 1979. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ

ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК К СХВАТУ РОБОТА (57) Изобретение относится к автоматической загрузке технологического оборудования штучными заготовками.

Целью изобретения является повышение точности подачи заготовок к схвату

3% 26

С-. ::::.2 робота. Для этого заготовки 28 укладываются стопками на плиты 27, фиксируемые относительно поддонов 7 горизонтально замкнутого конвейера посредством штырей 33 на поддоне 7 и соответствующих отверстий на плитах, При перемещении вверх .платформы 16 механизма подъема заготовок 28 посредством привода, выполненного в виде гайки 19, жестко связанной с платформой и взаимодействующей с ходовым винтом 20, кинематически связанным через цепную передачу 23 с серводвигателем 25, платформа 16 стыкуется с .плитой 27 и поднимает стопку заготовок 28 на плите 27 до уровня источника 34 света и фотоэлемента 35 для захвата верхней заготовки 28 в стопке схватом робота. 6 ил.

Ви 6

З5

1299490

Изобретение относится к автоматизации технологического оборудова. ния и может быть использовано для по. следовательной подачи заготовок к схвату робота.

Цель изобретения — повышение точности подачи путем исключения перекоса стопы заготовок при перемещении ее с поддона к схвату робота.

На фиг, 1 изображено устройство для последовательной подачи заготовок к схвату робота, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг, 1; на фиг.3 механизм подъема заготовок к схвату

C робота; на фиг. 4 — плита; на фиг.5— поддон; на фиг, 6 - вид Б на фиг.2.

Устройство для последовательной подачи заготовок содержит раму 1, на которой закреплен стол 2, На столе 2 смонтирован горизонтально замкнутый конвейер 3, огибающий звездочки 4 и

5, закрепленные. с.воэможностью вращения на столе 2. Тяговый гибкий орган конвейера выполнен в виде цепи

6. На цепи 6 кднвейера 3 с равномерным шагом друг от друга консольно смонтированы поддоны 7, Горизонтально замкнутый конвейер

3 приводится в движение электродвигателем 8 через зубчатые колеса 9 и 10, причем последние смонтированы на валу 11 звездочки 4.Звездочка 5 смонтирована на валу 12. Валы 11 и 12 звездочек 4 и 5 установлены в раме

1 в поршипниковых узлах соответственно 13 и 14, В раме 1 под столом 2 установлен механизм 15 подъема заготовок, содержащий платформу 16 с направляющими стержнями 17, закрепленными с нижней стороны платформы 16 и служащими для предотвращения вра щения платформы 16 при ее подъеме и опускании, По центру платформы 16 установлен корпус 18, выполненный в виде цилиндра. На нижнем конце корпуса 18 закреплена гайка 19. Ходовой винт

20, ввернутый в гайку 19, проходит вертикально через корпус 18. Звездочка 21 смонтирована на нижней части ходового винта 20, Нижний конец ходового винта 20 соединен с тормозом

22. Ходовой винт 20 имеет опоры для осуществления вращения, звездочка 21 огибается цепью 23. Последняя огибает и звездочку 24, одетую на вал серводвигателя 25, В каждом поддоне 7 выполнено окно 26 для прохора через него платформы 16 механизма 15 подъема заготовок ° На каждом поддоне свобоцно установлена плита 27, предназначенная для укладки на них заготовок 28. С нижней плоскости плиты 27, 5 обращенной к поддону 7, по диагонали выполнены отверстия 29 и 30. На поддоне 7 по диагонали расположены штыри 31 соответственно отверстиям 29 .и 30.

В центре нижней плоскости плиты

27 выполнены два отверстия 32, а на платформе 16 механизма 15 подъема установлены штыри 33, расположенные соответственно отверстиям 32, На уровне соответствующей позиции схватывания заготовки 28 рукой робота установлен источник 34 света и фотоэлемент 35.

Источник 34 света и фотоэлемент

35, т.е. фотодатчик, не являются отдельно присоединяемыми блоками, а могут присоединяться к руке робота непосредственно.

Рама 1 установлена на опорных нож25 ках 36, а на столе 2 смонтирован конечный выключатель 37, который определяет позицию остановки поддона 7..

В столе 2 выполнено окно 38 для прохода механизма 15 подъема, Устройство работает следующим образом.

Цепь 6 горизонтально замкнутого конвейера 3 с закрепленными на ней поддонами 7 приводится в движение

35 электродвигателем 8 и останавливается в заданной позиции в результате срабатывания конечного выключателя

37, задающего положение поддона 7.

Затем включается серводвигатель 25

4р механизма 15 подъема. Вращение серводвигателя 25 передается на ходовой винт 20 через звездочки 24 и 21, огибаемые цепью 23. Поворот ходового винта 20 приводит к подъему гайки

45 19, навернутой на ходовой винт 20 °

Корпус 18, на нижнем конце которого смонтирована гайка 19, таким обоазом тоже поднимается вместе с платформой 16. В результате платформа 16

5g проходит через окно 38 в столе 2 и окно 26 в поддоне 7, и штыри 33 платформы 16 входят в отверстия 32, выполненные в нижней плоскости плиты 27, Когда верхние поверхности уложенных заготовок 28 достигают уровня светового источника 34 и фотоэлемента 35, световой луч между этими двумя частями прерывается, вызывая оста25

3 1299 нов двигателя и мгновенный останов вращения ходового винта 20 тормозом

22, тем самым прекращая подъем плиты 27.

Таким образом, если источник 34

5 света и фотоэлемент 35 заранее установлены на уровне, соответствующем позиции схватывания заготовки рукой робота, то заготовки 28 последовательно передаются в позицию схватыва- 10 ния заготовки рукой робота (не показан), I

После снятия последней заготовки

28 рукой робота с плиты 27 платформа

16 опускается. Плита 27 ложится на поддон 7 и в ее отверстия 29 и 30 входят штыри 30 и 31, расположенные на поддоне 7, Платформа 16 опускается в исходное положение, и цикл повторяется. формула и э о б р е т е н и я

Устройство для последовательной подачи заготовок к схвату робота, содержащее раму, стол, смонтированный на раме, установленный на столе бесконечный конвейер с поддонами, 490 4 размещенными с равными интервалами, тяговый гибкий орган которого расположен выше плоскости стола, механизм подъема заготовок, выполненный в виде платформы, жестко связанной с гайкой, установленной с возможностью взаимодействия с ходовым винтом, закрепленным на раме и связанным с приводом его реверсивного вращения, и устройство управления, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности подачи заготовок к схвату робота, в столе и в каждом поддоне выполнены окна для прохода платформы механизма подъема заготовок, каждый поддон снабжен установленной на нем плитой с двумя штырями, закрепленными по диагонали плиты на ее поверхности, обращенной к поддону, а в каждом поддоне выполнены отверстия для фиксации плиты, расположенные соответственно штырям на плите, причем механизм подъема заготовок снабжен тормозом, а на верхней поверхности платформы закреплены два штыря, соответственно которым на каждой плите выполнены два отверстия, при этом привод вращения ходового винта выполнен в виде серводвигателя.

1299490

27 Л2

ДИ2.5

Составитель И. Щивьев

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Обручар

Редактор О. Бугир

Заказ 904/63 Тираж 787 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4