Промышленный робот

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного нроизводства деталей методом обработки давлением и раскатки. Цель изобретения - повышение производительности и расширение технологических возможностей. Поставленная цель достигается путем снабжения робота врашаюшимся рабочим обрабатываюшим инструментом и зажимом заготовки, что позволяет отказаться от обрабатываюш,ей технологической машины и совместить процессы подачи заготовки, ее обработки и удаление готовых изделий. 1 з.п. ф-лы, 12 ил. оо о ел ю 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5â 4 В 21 Р 43 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3805246/29 — 27 (22) 25.10.84 (46) 07.04.87. Бюл. № 13 (71) Центральное проектно-конструкторское и технологическое бюро Главсантехпрома (72) А. М. Иноземцев, Н. К. Ивлев, В. Е. Павлова и Т. В. Гудкова (53) 621.979.06 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 608635, кл. В 23 P 19/02.

1Оревич E. И. и др. Устройство промышленности роботов. — Л.: Машиностроение, 1980, с. 248 — 253, рис. У16.

„„SU„„1301528 А1 (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного производства деталей методом обработки давлением и раскатки. Цель изобретения — повышение производительности и расширение технологических возможностей. Поставленная цель достигается путем снабжения робота вращающимся рабочим обрабатывающим инструментом и зажимом заготовки, что позволяет отказаться от обрабатывающей технологической машины и совместить процессы подачи заготовки, ее обработки и удаление готовых изделий. 1 з.п. ф-лы, 12 ил.

1301528

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного производства деталей методом обработки давлением и раскатки.

Целью изобретения является повышение производительности и расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 дана кинематическая схема робота; на фиг. 2 — робот, общий вид в плане; на фиг. 3 — то же, общий вид сбоку; на фиг. 4 — разрез А — А на фиг. 3; на фиг. 5 — захват и рабочий орган в начале штамповки; на фиг. 6 — то же, в конце штамповки; на фиг. 7 — то же, в плане; на фиг. 8 — вид Б на фиг. 5; на фиг. 9— разрез  — В на фиг. 2; на фиг. 10 — разрез

à — Г на фиг. 9; на фиг. 11 — вид D на фиг. 3; на фиг. 12 — вид Е на фиг. 1.

Робот содержит основание 1 (фиг. 2-3) с установленной на нем платформой 2.

Основание 1 состоит из корпуса 3 коробчатого сечения, на котором установлен силовой цилиндр 4 со штоком 5, связанным с платформой 2. Корпус 6 цилиндра 4 шарнирно соединен со штоком 7 силового цилиндра 8, корпус 9 которого шарнирно соединен с опорой 10 корпуса 3. Распределители 11 и 12 связаны трубопроводами подачи рабочей среды с силовыми цилиндрами 4 и 8. Выключатель 13 закреплен на корпусе 3, выключатель 14 — на корпусе 9 силового цилиндра 8. Силовой цилиндр 4 снабжен опорным узлом 15 (фиг. 4).

Силовые цилиндры 4 и 8 установлены в кожухе 16 робота.

На платформе 2 (фиг. 9), смонтированной на штоке 5 силового цилиндра 4, установлены направляющая 17, винт 18, связанный с силовым цилиндром 4, гайка-звездочка 19, смонтированная на винте, которая удерживается от движения вверх фланцем

20, а вниз — опорной скобой 21, съемный колпачок 22, предохраняющий винт 18 от загрязнения, натяжное устройство 23, рабочий обрабатывающий инструмент 24, выполненный в виде пуансона-звездочки, механизм 25 обдува и смазки, соединенный трубопроводом 26 с распределителем 12 (фиг. 1). Цепь 27 служит приводным органом для рабочего обрабатывающего инструмента 24 от гайки-звездочки 19.

Захватный орган 28, закрепленный на платформе 2, служит для захвата заготовок и съема изделий. Он содержит силовые цилиндры 29 (фиг. 5, 6), закрепленные в продольных Т-образных пазах 30 платформы 2. Кронштейны 31, закрепленные на платформе, служат для крепления поворотных рычагов 32 с помощью осей 33.

Поворотные рычаги 32, в свою очередь, имеют приводные зажимные рычаги 34, шарнирно связанные через штоки 35 с силовыми цилиндрами 36, которые шарнирно подвешены на кронштейнах 31. Приводные зажимные рычаги 34 установлены на осях

37, закрепленных в нижней части поворотных рычагов 32.

Силовые цилиндры 29 содержат корпус

38 с Т-образным выступом 39, который входит в Т-образный паз 30 для обеспечения возможности вертикального перемещения цилиндров 29. Два поршня 40 размещены в корпусе 38, штоки которых 41 шарнирно связаны с рычагами 32. Распределители 42 и 43 (фиг. 1) размещены на основании 1. На штоке 7 силового цилиндра 8 закреплен регулировочный винт 44.

Выключатели 45 и 46 (фиг. 1) закреплены на платформе 2. Кронштейн 47 служит упором для выключателя 46. Механизм 25 обдува и смазки (фиг. 1 и 9) служит для обдува размещенной на рабочем столе 48 заготвки 49 (фиг. 5), а также ее смазки перед процессом изготовления и во время изготовления изделия 50 через отверстия 51

2р (фиг. 9) в рабочем обрабатывающем инструменте 24. Блок управления включает в себя распределители 11, 12, 42, 43 и выключатели 13, 14, 45, 46, которые размещены на корпусе 3 робота.

Робот устанавливается возле рабочего стола 48, на котором могут быть закреплены матрицы цельные или разъемные, в зависимости от изготавливаемого изделия.

Исходное положение промышленного робота.

Платформа 2 находится в верхнем положении над листом расположения заготовок, рабочая среда из распределителя 11 поступает в нижнюю полость силового цилиндра 4, из распределителя 12 — в бесштоковую полость силового цилиндра 8, из

35 распределителя 42 — в штоковую полость цилиндров 29, из распределителя 43 — в бес штоковую полость цилиндров 36.

Робот работает следующим образом.

При установке заготовки (например, листа) на место захвата дается команда

40 распределителю 43, который перераспределяет рабочую среду в штоковую полость силовых цилиндров 36, штоки 35 которых вдвигаются и зажимные рычаги 34 зажимают заготовку с определенным усилием.

Далее распределитель 12 переключает ра4 бочую среду в штоковую полость силового цилиндра 8, шток 7 которого вдвигается, и в конце хода регулировочный винт 44 взаимодействует с выключателем 14, который дает команду на переключение рабочей среды распределителю 11 и распределителю

43. Рабочая среда поступает в штоковую полость силового цилиндра 4, и шток 5 с платформой 2 опускается.

Одновременно рабочая среда поступает в бесштоковую полость силовых цилиндров

36 и штоки 35 поднимают зажимные рычаги 34, освобождая заготовку 49, которая ложится на рабочий стол 48 (матрицу и т.п.).

При опускании рабочего обрабатывающего

1301528 инструмента 24 (пуансона, метчика и т.п.) он вращается с определенными оборотами с помощью передачи, идущей от винта 18, через гайку-звездочку 19, цепь 27 (фиг. 9 и !О).

Начинается процесс штамповки (обрезка, прошивка, правка, калибровка, гибка, вытяжка, обкатка) . По окончании рабочего процесса, т.е. изготовления изделия, платформа 2, удерживаемая направляющей 17 от радиального смещения, контактирует через выключатель 45 с корпусом 6. Выключатель 45 дает команду распределителю

11, который переключает рабочую среду из штоковой полости в бесштоковую силового цилиндра 4, и рабочий орган 24, поднимаясь вверх, выходит из изделия 50. В верхнем положении выключатель 46 упирается в кронштейн 47 и дает разрешение распределителю 12 на переключение рабочей среды из штоковой полости в бесштоковую цилиндра 8, шток 7 которого выдвигается, осуществляя поворот платформы 2.

Одновременно выключатель 45 дает команду распределителю 42 на переключение рабочей среды в цилиндры 29, которые сдвигают рычаги 32. После этого распределитель 43 переключает рабочую среду в цилиндрах 36 для зажима заготовки с помощью поворота зажимных рычагов 34. Дается описанная команда на поворот платформы 2.

В конце поворота платформы 2 дается команда от выключателя 13 распределителю

12 на переключение рабочей среды из бесштоковой полости в штоковую цилиндра 8.

Одновременно от выключателя 13 дается команда распределителям 43 и 42, которые переключают рабочую среду в цилиндрах

29 и 36. При этом зажимы открываются, а рычаги 32 расходятся. Изделие 50 падает в определенное место, а следующая заготовка 49 подается на рычаги 32 (механизм подачи заготовок не показан) и зажима- 40 ется зажимными рычагами 34 (фиг. 5 и 6).

После этого подается команда на поворот платформы 2 с заготовкой 49 к рабочему столу 48. 3а время поворота заготовка 49 обдувается и смазывается с помощью механизма 25 (фиг. 9) через отверстия 51.

Цикл работы робота повторяется.

Изобретение позволяет повысить производительность за счет совмещения операций установки заготовок, изготовления и снятия изделия, расширить технологические возможности, а также сократить габариты конструкции за счет размещения рабочего органа и захвата на платформе робота. Совмещение рабочего органа и захвата позволяет исключить механизмы подачи заготовок на рабочий стол и снятие готовых изделий с него, что сокращает производственные площади.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий установленные на основании руку робота в виде установленной с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещения платформы с захватным органом в виде поворотных рычагов и приводом поворота рычагов в виде силового цилиндра, приводы поворота и возвратно-поступательного перемещения платформы в виде силовых цилиндров и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен кинематически связанным с приводом возвратно-поступательного перемешения платформы рабочим обрабатывающим инструментом, установленным между поворотными рычагами на платформе с возможностью вращения, а каждый поворотный рычаг снабжен приводным зажимным рычагом, установленным с возможностью поворота в плоскости поворота поворотного рычага.

2. Робот по и. 1, отличающийся тем, что рабочий обрабатываюший инструмент выполнен в виде пуансона.

1301528

1301528

1301528

Puz.6

1301528

Риг. 8! 301528

Вид

Фиг.fZ

Составитель М. Ментягова

Редактор Н. Егорова Техред И. Верес Корректор Л. 11атай

Заказ 926/! О Тираж 733 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4