Адаптивный схват промышленного робота
Изобретение относится к области машиностроения и может быть иснользовано в конструкциях промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических Еюз.можностеи и новышение надежности работы. Для этого на губках 2 установлены управляемые фиксаторы 5, подиружиненные относительно рычагов I. На рычагах расположены тактильные датчики 14, имеющие возможность взаимодействия с контактами 15, установленными на губках 2 и фиксаторах 5, причем тактильные датчики 14 связаны с блоко.м ynpaB. ie- ния. При зажиме детали 16 рычаги 1 с губками 2 устанавливаются по профилю детали , воздействуя при этом на деталь с минимальным уси.чием, а после вк.чючеиия управляемых фиксаторов деталь зажимается с заданным усилие.м захвата, которое одинаково для всех захватных рычагов. 3 и. ь S (Л со о ОО о со ;4
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
m4 В 25) !5/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ
15, 75
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3936307/25-08 (22) 26.07.85 (46) 15.04.87. Бюл. № 14 (71) Производственное объединение «Турбомоторный завод» им. К. Е. Ворошилова (72) В. С. Дворкин, А. В. Наумов и И. А. Колка (53) 621-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 872255, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) АДАПТИВНЫЙ СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов. Целью изобретения является расширение тех„„Яи„„1З0З40З А1 нологичсских возможностей и повышение надежности работы. Для этого на губках 2 установлены управляемые фиксаторы 5, подпружиненные относительно рычагов 1. На рычагах расположены тактильные датчики
14, имеющие возможность взаимодействия с контактами 15, установленными на губках 2 и фиксаторах 5, причем тактильные датчики 14 связаны с олоком управления. При зажиме детали !6 рычаги с губками 2 устанавливаются tIo профилю летали, воздействуя при этом на деталь с минимальным усилием, а после вклк>чения управляемых фиксаторов дета Ib зажимается с заданным усилием захвата, которое одинаково для всех захватных рычагов. 3 ил.
1303403
Формула изобретения
А-А аиг 2
Фиг З
Составитель Г. Максимова
Редактор Л. Пчолинская Техред И. Верес Корректор A. Обручар
Заказ 257/18 Тираж 954 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата и повышение надежности его работы.
На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — один из возможных фиксаторов, вариант.
Адаптивный схват содержит рычаги 1 и губки 2, установленные посредством прижимов 3 в направляющих 4 и управляемых фиксаторах 5.
На рычагах 1 закреплены направляющие
4, с которыми посредством прижимов 6 и пружин 7 соединены фиксаторы 5. Фикса- 15 торы 5 снабжены поршнями 8, в которых расположены шарики 9, конические втулки
10 и каналы 11 и 12, соединенные с каналами блока управления привода перемещения рычагов !. На неподвижной части
20 схвата закреплены ограничители 13. На направляющих 4 установлены тактильные датчики 14, а на губках 2 и фиксаторах 5 контакты 15.
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении рычаги 1 схвата разведены, губки 2 ограничителями 13 сдвинуты к центру схвата. Посредством блока управления сжатый воздух поступает (сливается) через каналы 11 (12), поршни 8 фиксаторов 5 обеспечивают гарантированный зазор между шариками 9 и коническими 30 втулками 10. Фиксаторы 5 пружинами 7 сдвинуты к центру схвата, датчики 14 замкнуты на контактах 15 губок 2.
В процессе работы схват робота перемещается в зону захвата детали. С установленной скоростью производится закрывание рычагов 1 схвата, при этом прижимами 3 и 6 обеспечивается неизменное положение губок
2 и фиксаторов 5 относительно направляющих 4. При контакте губок 2 с поверх- 40 ностями детали 16 рычаги 1 с направляющими 4 и фиксаторами 5 продолжают перемещаться, при этм происходит размыкание тактильных датчиков 14 с контактами 15 губок 2. После размыкания контактов
15 у всех губок 2 с датчиками 14 через блок управления подается команда на поступление (слив) сжатого воздуха через каналы
12 (11), что обеспечивает перемещение поршней 8 и замыкание шариков 9 с поверхностями конических втулок 10 и губок 2 и соответствует самоустановке их по профилю детали 16. После самоустановки губок 2 подается команда на дальнейшее перемещение рычагов 1 с направляющими 4, которые сжимают пружины 7 до замыкания контактов 15 фиксаторов 5 и датчиками 14, что соответствует заданному усилию захвата и определяет команду на останов привода перемещения рычагов 1. Поспедовательность срабатывания тактильных датчиков 14 при размыкании их с контактами 15 губок
2 определяет команду на перемещение детали 16 после ее захвата в зону обработки или сброс в тару. После перемещения детали 16 в зону обработки подается команда на разжим рычагов 1. После размыкания контактов 15 фиксаторов 5 с датчиками 14 подается команда на перемещение порп1ней 8 фиксаторов 5, что позволяет в исходном положении после разжима рычагов 1 посредством ограничителей 13 переместить губки 2 в первоначальное положение.
Адаптивный схват промышленного робота, содержащий блок управления и рычаги с захватными губками, выполненными в виде пальцев, имеющих возможность перемещения вдоль их продольной оси относительно рычагов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности работы, на губках установлены управляемые фиксаторы, подпружиненные относительно рычагов, на которых установлены тактильные датчики, имеющие возможность взаимодействия с контактами, установленными на губках и фиксаторах, причем тактильные датчики связаны с блоком управления.
