Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целыбизобретения является расширение технологических возможностей. При стыковке направляющие штыри 13, установленные на плате 10, входят в отверстия ловителей 9, закрепленных на корпусе 1, и ориентируют сменную плату с губками относительно корпуса 1, одновременно пальцы обойм 6 входят в отверстия ползунов 11, а выступы обойм с П-образными пазами - в вырезы платы 10. Включается двигатель 3, вращение ходовых винтов 4 вызывает поступательное перемещение гаек 5 и обойм 6,. пальцы обойм перемещают ползуны 11 с закрепленными губками 12, При перемещении обойм 6, направляющие пллгы 10 входят в П-образные пазы на выступах обойм 6 и фиксируют сменную плату с губками на захватном устройстве. 1 3.п. ф-лы, 5 иЛ. с 9 Ю О /V (Л ZZ ./

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Риг.!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 39 761 24/25-08 (22) 15. 11.85 (46) 23.04.87. Бюл. В 15 (72) В.А. Чертков, И.И. Круглов, В.С. Сальников и Ю.Н. Клокотов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1057272, кл. В 25 3 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. При стыковке направляющие штыри 13, установленные на плате 10, входят в отверстия ло„.SU,, 1305029 А1 вителей 9, закрепленных на корпусе 1, и ориентируют сменную плату с губками относительно корпуса 1, одновременно пальцы обойм 6 входят в отверстия полэунов 11, а выступы обойм с

П-образными пазами — в вырезы платы

10. Включается двигатель 3, вращение ходовых винтов 4 вызывает поступательное перемещение гаек 5 и обойм 6, пальцы обойм перемещают полэуны 11 с закрепленными губками 12, При перемещении обойм 6, направляющие платы

10 входят в П-образные пазы на выступах обойм 6 и фиксируют сменную плату с губками на захватном устройстве.

1 з.п. ф-лы, 5 ил.

1305029

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2— сменная плата с губками; на фиг.3 — . разрез А-А на фиг.2, на фиг.4 — вид

Б на фиг. 1, на фиг.5 вЂ,разрез В-В на фиг.4.

Захватное устройство состоит иэ корпуса 1 с размещенным в нем редуктором 2, двигателя 3, в корпусе 1 закреплены ходовые винты 4 с гайками

5, которые вставлены в обоймы 6 и контактируют с ними посредством тарельчатых пружин 7. Обоймы 6 имеют палец и по два выступа с П-образным пазом (фиг.5). На выходном валу редуктора 2 установлено коническое зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с ходовыми винтами 4. На корпусе 1 жестко закреплены ловители 9 с отверстиями.

Сменная плата с губками состоит из платы 10 с внешними и внутренними направляющими. На внутренних направляющих размещены ползуны 11 с закрепленными на них губками 12. Ползуны 11 имеют отверстия, в которые при стыковке входят пальцы обойм 6.

На плате 1О установлены направляющие штыри 13, в отверстиях которых расположены стержни 14, снабженные пружинами 15, стержни 14 соединены с толкателем 16.Кроме того, к корпусу 1 прикреплены три датчика: датчик 17 выдает сигнал о наличии сменной платы с губками в зоне смены, а датчики 18 и 19 ограничивают рабочее перемещение ползунов 11 а закрепленными на них губками 12.

Количество полэунов 11, направляющих платы 10, обойм 6, ходовых винтов 4 и направляющих штырей 13 кратно количеству губок. Конструктивно захватное. устройство может быть выполнено с тремя или с двумя губками.

Закрепление сменной платы с губ1 ками на захватном устройстве происходит следующим образом.

При стыковке направляющие штыри

13, установленные на плате 10, входят в отверстия ловителей 9, закрепленных на корпусе 1, и ориентируют сменную плату с губками относительно корпуса 1, одновременно пальцы обойм 6 входят в соответствующие отверстия ползунов 11 а выступы обойм

: 6 с П-образными пазами — в вырезы

5 платы 10, После выдачи сигнала датчиком 17 о наличии сменной платы с губками в зоне смены включается двигатель 3. Вращение от двигателя 3 че" рез редуктор 2, коническое зубчатое колесо 8 передается на ходовые винты

4, вращение которых по часовой стрелке вызывает поступательное перемещение гаек 5 и связанных с ними посред15 ством тарельчатых пружин 7 обойм 6.

Пальцы обойм перемещают полэуны 11 с закрепленными на них губками 12 от центра. При перемещении обойм 6 направляющие платы 10 входят в П-образные пазы на выступах обойм 6 и фикси20 руют сменную плату с губками на захватном устройстве. Ползуны 11 с закрепленными на них губками 12 перемещаются в рабочую зону, ограниченную датчиками 18, губки 12 расходятся.

После установки детали в губки 12 происходит переключение направления вращения, двигателя 3, .ходовые винты

4 вращаются против часовой стрелки, I

30 гайки 5 и связанные с ними посредством тарельчатых пружин 7 обоймы 6 двигаются поступательно и пальцы обойм 6 перемещают ползуны 11 с закрепленными на них губками 12, которые сходятся и зажимают деталь на наружную поверхность, причем тарельчатые пружины 7, сжимаясь, создают усилие на губках 12, достаточное для удержания детали после отключения двигателя э. Для захвата детали эа внутреннюю поверхность вращение от двигателя 3 через редуктор 2, коническое зубчатое колесо 8 передается на ходовые винты 4. Вращение последних против часовой стрелки вызывает поступательное перемещение гаек 5 и связанных с ними посредством тарельчатых пружин 7 обойм 6. Пальцы обойм 6 перемещают ползуны 11 с закреплен50 ными на них губками 12 .к центру схвата, губки 12 сходятся. После установки детали в губки 12 происходит переключение направления вращения двигателя 3, ходовые винты 4 вращаются по часовой стрелке, гайки 5 и свя55 занные с ними посредством тарельчатых пружин 7 обоймы 6 движутся поступательно, и пальцы обойм 6 перемещают ползуны 11 с закрепленными на

3 1305029 них губками от центра схвата, губки

12 расходятся и зажимают деталь за внутреннюю поверхность.

Формула из обре т ения

1. Захватное устройство, содержащее корпус, ползуны с закрепленными на них губками, связанные с приводом, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено сменной платой с внешними и внутренними направляющими и центрирующими штырями, причем ползуны размещены на внутренних направляющих сменной платы, цент4 рирующие штыри расположены в отверстиях ловителей корпуса перпендикулярно плоскости перемещения ползунов, а каждый выходной элемент перемещения ползунов выполнен с П-образными пазами, охватывающими внешние направляющие сменной платы, и снабжен дополнительно введенным пальцем, размещенным в отверстии ползуна.

2. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что сменная плата снабжена подпружиненным толкателем с направляющими стержнями,расположенными в отверстиях центрирующих штырей.

1305029

8идб

А-А

Составитель А. Алексеев

Техред Л.Сердюкова Корректор М.Самборская

Редактор Н. Бобкова

Заказ 1373/14

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам .изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная.4