Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к подъемно-транспортным устройствам, и может быть использовано при механизации соответствующих технологических процессов на различных производствах с использованием манипулятора. Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей манипулятора путем обеспечения захвата грузов с переменным / а 15 (Л 00 со U2.2

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 11923 А1 (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСИОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

A-A

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3532966/25-08 (22) 04.01 .83 (46) 23.05.87. Бюл. r.-. 19 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (72) К. и.. Якобсон, Hl. И. Комаров, Е. Г. Астахов и О. А. Уфатов (53) 62-229,7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 592591, кл. В 25 Т 15/00, 1976. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к подъемно-транспортным устройствам, и может быть использовано при механизации соответствуюших технологических процессов на различных производствах с использованием манипулятора. Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей манипулятора путем обеспечения захвата грузов с переменным

1311923 поперечным сечением по длине, уложенных вплотную в ящичную тару. Устройство представляет механизм схвата манипулятора, закрепляемого на головке манипулятора в корпусе 1 устройства, одновременно являющимся силовым цилиндром, размещены две пары коромысел, шарнирно соединенные с захватными губками 8, Коромысла установлены

Изобретение относится к машиностроению, а именно к подъемно-транспортным устройствам.

Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей манипулятора путем обеспечения захвата грузов с переменным поперечным сечением по длине, уложенных вплотную в ящичную тару.

На фиг. 1 схематично изображено захватное устройство, общий вид; на фиг, 2 — сечение А-А на фиг, 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг, 2, Схват манипулятора содержит корпус 1, служащий одновременно силовым цилиндром, в котором расположен плунжер 2, кинематически связанный посредством двух шарнирных шатунов 3 с ползунами 4, каждый из которых несет шатун 5 с поводковыми пальцами 6. Последние взаимодействуют с кулисными пазами, выполненными в каждом из ко-. ромысел 7, размещенных в корпусе 1 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости и несущих захватные губки 8, которые посредством вертикально расположенных цапф 9 шарнирно закреплены на концах коромысел 7 и имеют рабочую поверхность серповидной формы.

В корпусе 1 установлены два регулируемых опорных элемента 10 и поворотная цапфа 11, в которой имеется перпендикулярно ее оси отверстие 12 для шарнирного ее крепления к головке 13 манипулятора. На поворотной цапфе 11 установлена обойма 14 для подвода рабочей среды через соответствующий канал íà цапфе 11 в полость 40 силового цилиндра, совмещенного с с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости, а захватные губки имеют свободное вращение вокруг своей продольной оси в плоскости поворота коромысел. В корпусе устройства размещена вертикально-поворотная цапфа, являющаяся также связующим звеном с головкой манипулятора. 2 з.п. ф лы 3 ил, 2 корпусом 1, на котором установлен кран 15 управления.

Устройство работает следующим образом.

При захвате вала 16, уложенного в ящичную тару (не показано1, необходимо головку 13 манипулятора переместить до совмещения продольной оси захватного устройства с осью вала 16 и дать команду на перемещение голов ки 13 манипулятора вниз, При этом в случае наклонного расположения вала в ящичной таре корпус 1 устройства необходимо повернуть на поворотной о цапфе 11 на угол 90 относительно оси пальца, обеспечив возможность качания корпуса 1 в вертикальной плоскости для контакта регулируемых опорных элементов 10 с верхней образующей вала 16.

При перемещении головки 13 манипулятора вниз захватные губки 8 проходят своими рабочими поверхностями серповидной формы по боковым поверхностям вала 16, отталкивая при этом примыкающие к нему соседние валы, Поворотом крана 15 управления включается силовой цилиндр, плунжер

2 которого перемещает кинематически связанные с ним ползуны 4.

При перемещении ползунов 4 коромысла 7 захватных органов, связанные с ползунами посредством шатунов 5, поворачиваются: в горизонтальной плоскости, захватывая как гладкие, так и ступенчатые валы в двух поперечных сечениях.

После подъема головки 13 манипулятора корпус 1 может быть повернут на поворотной цапфе 11 до совмещения

13) 29

3 продольной оси корпуса 1 с осью пальца, благодаря чему ось транспортируемого вала 16 выравнивается в горизонтальной плоскости, что необходимо для установки вала на станок, 5,Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий корпус, средство для его крепления на манипуляторе, две пары коромысел, шарнирно закрепленных в корпусе, соединенных с захватными губками и связанных кинематически между собой и приводом их перемещения через дифференциальный механизм, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, рабочие концы захватных губок выполнены серповидной формы и шарнир-20 но закреплены в коромыслах с возможностью поворота вокруг своей продоль23 ной оси в плоскости поворота коромысел.

2. Схват по и. 1, о т л и ч a— ю шийся тем, что кинематическая связь коромысел и привода выполнена в виде кулис, закрепленных на коромыслах и связанных с шатунами, шарнирно вакрепленными на ползунах, соединенных посредством шатунов с поршнем силового цилиндра.

3. Схват по п. 1, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью обеспечения захвата наклонно расположенных деталей и фиксации их в горизонтальном положении, средство для крепления корпуса на манипуляторе выполнено в виде цапфы, установленной в корпусе с возможностью поворота вокруг своей оси и снабженной отверстием, ось которого перпендикулярна оси цапфы, для шарнирного крепления ее на головке манипулятора.

1311923

Составитель А. Коломенцев

Редактор Н. Егорова Техред А.Кравчук Корректор N. Пожо

Заказ 1922/15

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4