Механизм поворота звена робота

 

Изобретение относится к .машиностроению , в частности к поворотным шарнирам роботов для проведения монтажно-сборочных, погрузочно-разгрузочных работ и технологических операций. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла поворота последующего звена относительно предыдуш,его. Рабочее тело подается в силовые цилиндры 5 и 7, штоки которых шарнирно связаны с одни.м плечом коромысла 3. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6, штоки которых шарнирно связаны с другим плечом коромысла 3, соединены со сливом. Нри этом происходит поворот последуюшего звена 2 относительно предыдущего звена 1. Для разворота звеньев 1 и 2 в обратную сторону рабочее тело подается в цилиндры 4 и 6, а цилиндры 5 и 7 соединяются со сливам. 4 ил. J7 8 (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

1313711

А1 (51)4 В 25 J 1700

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

З2 9 5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 4032876/25-08 (22) 07.03.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Донецкий филиал Института «Гипроуглеавтоматизация» (72) В. И. Ивко и С. Н. Носуленко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 837849, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА ЗВЕНА РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к поворотным шарнирам роботов для проведения монтажно-сборочных, погрузочно-разгрузочных работ и технологических операций. Цель изобретения— расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла поворота последующего звена относительно предыд щего. Рабочее тело подается в силовые цилиндры 5 и 7, штоки которых шарнирно связаны с одним плечом коромысла 3. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6, штоки которых шарнирно связаны с другим плечом коромысла 3, соединены со сливом. При этом происходит поворот последующего звена 2 относительно предыдущего звена !. Для разворота звеньев 1 и 2 в обратную сторону рабочее тело подается в цилиндры 4 и 6, а цилиндры 5 и 7 соединяются со сливом. 4 ил.!

3137!!

Изобретение относится к машиностроению, в частности к поворотным шарнирам роботов для проведения монтажно-сборочных, погрузочно-разгрузочных работ и технологических операций.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания путем увеличения угла поворота последующего звена относительно предыдущего.

Нв фиг. 1 схематически показан механизм поворота, исходное положение, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг.3— разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — положение механизма после поворота ведомого звена на предельный угол.

Механизм поворота состоит из предыду- 15 щего звена 1, последующего звена 2 двуплечего коромысла 3, силовых цилиндров

4 — 7. Силовые цилиндры 4 и 5 соединены осями 8 и 9 с звеном и осями 10 и 11 с коромыслом 3. Силовые цилиндры б и 7 соединены осями 12 и 13 с звеном 2 и ося20 ми 10 и 11 — с коромыслом 3. Фланцами 14 и 15 звено и звено 2 прикрепляются к смежным узлам робота. Звено 1 вьшолнеHо с проушинами 16 и 17, образующими внешнюю вилку. Звено 2 выполнено с проушинами 18 25 и 19, которые образуют внутреннюю вилку.

Ось 20 закреплена коническими штифтами

21 и 22 в проушинах 18 и 19. Эта же ось размещена в радиально-упорных подшипниках 23 и 24 в проушинах 16 и 17 звена 1.

Коромысло 3, расположенное между проушинами внутренней вилки, опирается на ось 20 через роликовые подшипники 25 и 26. Штоки 27 и 28 силовых цилиндров 4 и 6 шарнирно соединены с одним плечом коромысла 3 посредством проушины 29, вилки 30 и оси 10. Аналогично присоединены к другому плечу коромысла штоки второй пары силовых цилиндров. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 подключены K системе 3! питания параллельно. Таким же образом подключены к системе 32 питания рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7.

Коромысло 3 выполнено разрезным по ступице 33, при этом плоскость разъема перпендикулярна оси вращения коромысла, Его части скрепляются в одну жесткую деталь механизма призонными болтами 34, перед этим в расточках ступицы монтируются роликовые подшипники 25 и 26. Б сечении ступица имеет форму квадрата (фиг. 1), одна из диагоналей которого ориентирована по оси коромысла, а другая перпендикулярна 50 ей. Призонные болты 34 размещены в углах квадрата.

Механизм поворота звена робота работает следующим образом.

При необходимости поворота звена 2 в заданном направлении, например против часовой стрелки, в рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7 через систему 32 питания подается рабочее тело. Одновременно система 31 питания, и, следовательно, рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 соединяются со сливом. При этом на сливе создается давление подпора, исключающее люфт механизма при реверсе движения. Поступая под давлением в силовой цилиндр 5, рабочее тело выталкивает его шток, в результате чего поворачивается коромысло вместе с звеном 2. Одновременно под тем же давлением рабочее тело выталкивает плунжер силового цилиндра 7, в результате чего происходит поворот звена 2 относительно коромысла.

Скорость поворота звена 2 зависит от суммарного расхода рабочего тела, поступающего в оба силовых цилиндра.

При подаче рабочего тела в рабочие полости силовых цилиндров 4 и б и соединении полостей цилиндров 5 и 7 со сливом происходит поворот звена 2 относительно звена 1 в противоположном направлении.

Формула изобретения

Механизм поворота звена робота, содержащий связанные между собой посредством оси предыдущее и последующее звенья, причем последующее звено закреплено на этой оси, а предыдуцее связано с ней подвижно в окружном направлении, двуплечее коромысло, установленное на указанной оси, два основных силовых цилиндра, штоки которых шарнирно связаны с соответствующими плечами коромысла, а корпуса — шарнирно с предыдущим звеном, и систему питания силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания за счет увеличения угла поворота последующего звена относительно предыдущего, привод снабжен двумя дополнительными силовыми цилиндрами, цтоки которых также шарнирно связаны с соответствующими плечами коромысла, а корпуса — шарнирно с последующим звеном, причем оси всех цилиндров лежат в одной плоскости, а каждая пара, образованная основным и дополнительным силовыми цилиндрами, штоки которых соединены с одним и тем же плечом коромысла, включена в систему питания параллельно, з зп

Л Р

ro л za б

27 4

Фиг. f

Dud 4

Фиг. 2

Составитель Ю. Вильчннский

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 2170/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета CC(:Р по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4