Палец схвата манипулятора
Изобретение относится к робототехнике , а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях про- .мышленных роботов и манипуляторов. 1Делью изобретения является повышение надежности работы пальца схвата манипулятора. Палец схвата манипулятора содержит последовательно шарнирно соединенные между 10 собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов, в которых в плоскости, паралле.1ьной осям 2 шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного пере.мешения звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4-7, шарнирно связанных осями 8, 9. 10 и И. Два смежных стержня 6 и 7 параллелограмма шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограм.мов предыдущего и последуюшего звеньев I посредством оси 12. Ось 10 шарнира соединения стержней 6 и 7 между собой свободно размешена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 11 противолежашего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе. I ил. (О (Л с: со со о со
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (з1) 4 В 25 J 15/08, 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4002966/31-08 (22) 06.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. ¹ 20 (71) Северо-Западный заочный политехнический институт (72) И. М. Пресс и Н. И. Югов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка ФРГ № 2345856, кл. В 25 J 17/00, 1977. (54) ПАЛЕЦ СХВАТА МАНИГ1У ЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.
Палец схвата манипулятора содержит последовательно шарнирно соединенные между
SU» 1313709 А1 собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов, в которых в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений звеньев. выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 — 7, шарнирно связанных осями 8, 9. 10 и 1 l. 1ва смежных стержня 6 и 7 параллелограмма шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограммов предыдущего и последующего звеньев посредством оси 12. Ось 10 шарнира соединения стержней 6 и 7 между собой свободно размещена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 11 противолежащего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе.
1 ил.
1313709
Формула изобретения
Составитель И. Бакулина
Редактор С. Лисина Техред И. Нерес Корректор А. Зимокосов
Заказ 2170/18 Тираж 954 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфинескос предприятие, г. Ужгород, ул Проектная, 4!
Изобретение относится к робототехнике, а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.
Цель изобретения — повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.
На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипулятора.
Палец схвата манипулятора содержит после 1двательно шарнирно соединенные между собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов. В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения !5 звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 — 7, шарнирно связанных осями
8 — 11. Два смежных стержня 6 и 7 napaëëåлограмма, наиболее удаленные относительно осей 2 шарнирных соединений звеньев 1, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограммов предыдушего и последуюшего звеньев 1 при помоши оси 12. Ось 10 шарнира соединения стержней 6 и 7 между собой свободно раз- 25 мешена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 11 противолежагцего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе 1.
Палец схвата манипулятора работает следующим образом.
При воздействии стержня 7 на ocb 12 движение передается стержню 6 последующего шарнирного параллелограмма, который приводит в движение ось 10. Последняя движется по сквозному пазу 3 корпуса 1 и поворачивает корпуса 1, связанные осями 2 петлевых шарнирных соединений, относительно друг друга на уголь.
Палец схвата манипулятора, содержащий последовательно шарнирно соединенные между собой звенья, выполненные в виде полых корпусов, и привод их относительно перемещения, отличающийся тем, что, с цельк> повышения надежности, в полом корпусе каждого звена в плоскости, параллельной осям шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз, а привод относительного перемешения звеньев включает шарнирный
napaллелограмм для каждого звена, при этом два смежных стержня этого параллелограмма, наиболее удаленные относительно осей шарнирных соединений звеньев, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограммов предыдугцего и последуюшего звеньев, причем ось шарнира соединения этих стержней между собой размещена в сквозном пазу, а ось противолежащего шарнира napaënåëîãðàìма жестко закреплена на корпусе.
