Манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипуляторам с ручным управлением, и может найти применение на операциях перегрузки тяжелых изделий. Целью изобретения является cHtraceHHe энергозатрат за счет повышения точности уравсл

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51)4 В 25 J ll 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Г)О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

-- — --. (., л

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, „

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР

П4 (21) 4032859/25-08 (22) 04.03,86 (46) 23.07.87. Бюл. У 27 (71) Научно-исследовательский институт интроскопии (72) 10.А,Сморчков (53) 62-229.72 (088,8) (56) Козырев 10.Г. Промышленные роботы. Справочник. — М,: Машиностроение, 1983, с. 22, табл.2.

1 (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипуляторам с ручным управлением, и может найти применение на операциях перегрузки тяжелых изделий. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет повышения точности урав220яешивания исполпительног0 Органа

Для этОГО противовес 10 ураеЗНОВе

211иваю222Ийе рьечажную систему 8, 6, 9, захватный орган и массу груза, ша нирно связан со звеном 5 и предста ляет собой звено дополнительного

1 324843

211ар22ирно-рычажного параллелограмма > образованвого, кроме указанных элементов, двунлечим рычагом 9 и регулируемой по длине тягой 7., что позво-. ляет повысить точность уравнонешива— пия ° 4 ил.

Пэобретеееие относится к подъемнотранспортному машиностроению, а епЕенно к сбалансированным манипуляторам,с ручным управлением, и может найти применение на операциях пере- 5 грузки тякельех изделий, Цель изобретения - снижение энер-. гозатрат эа счет повышения точности ураезновешивания исполнительного Ор

Гана.

f0

На фиг. I изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг,2 кинематическая схема шарнирных параллелограммов; на фиг.3 — разрез A-A на фиг.2; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг, 2, Манипулятор содержит установленну о на основании 1 поворотную стойку

2 с корпусом 3, исполнительньЕй орган, вынолненегьгй в веде двух шарнирно-рычажных еЕараллелограеммоез. и смонтированный па стойке силовОи 4 привода, шток которого связан с корпусом. РЕЕчажная система исполнительного органа содержит поворотные звенья 5 и 6„ тягу 7 и соединительные звенья 8-10. Звено 5 шарнирно связано со стойкой 2. На звене 8 смон— тирован захватный орган 11, Звенья

9 выполнеееы в виде двуплечих рычагов, 30

ЕэреЕчеье на оси 12 шарнира, соединяющего звенья 6 и 9, смонтированы ролики 13. Звено 1О выполнено в виде противовеса, состоящего иэ наборных элементов, соединенных со звеном 5 посредством оси 14 и втулок 15, с тягой 7 — посредством оси 16 подшипника 1 7 и распорньех втулок 18, а между сооой — посредством стяжки 19.

В кореЕусе 3 выполнены вертикальные 20 и горизонтальные 21 направляю.е,ие„ причем в направляющих 20 размещены ролики 22, смонтированные на поворотной стойке 2, а в направляк222их 21 — ролики 13.

Манипулятор работает следующим образом, Подъем груза захватным органом II осуществляется включением силового цилиндра 4, шток которого выдвигается и перемещает корпус 3 вдоль стойки 2. Поворот груза вокруг оси основания 1 и радиальное перемещение груза осуществляются оператором вручную, Выполнение противовеса 10 в виде звена параллелограмма позволяет более точно уравновешивать рычажную систему с грузом, расположенные по другую сторону от оси стойки 2, поэтому уменьшается усилие радиального пере- мещения груза, Стяжка 19 создает дополнительное трение между торцами втулок 15 и звеном 5, что предотвращает самопроизвольное радиальное перемещение груза.

Формулаизобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную стойку, корпус, смонтированный на стойке с воэможностью перемещения вдоль ее оси и снабженный горизонтальными направляющими, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, первое из поворотных звеньев которого шарнирно свя. зано со стойкой и снабжено противовесом, а первое из соединительных его звеньев снабжено захватоеее, при этом на оси шарнира, соединяющего вторые поворотное и соединительное звенья, смонтированы ролики, размещенные в горизонтальных направляющих корпуса, и привод, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения энергозатрат эа счет повышения

1324043 точности уравновеливания исполнительного органа, противовес соединен с первым поворотным звеном исполнительного органа шарнирно, а второе соединительное звено исполнительного органа выполнено в виде двуплечего рычага, одно плечо которого шарнирно связано через дополнительно введенную тягу с противовесом так, что указанные элементы образуют дополни5 тельный шарнирно-Рычажный параллелограмм.

1 3;?.4 843

Составитель 10.Вильчинский

Редактор И,Горная Техред И.Попович Корректор Г,Реп етник

Закаэ 3003/13 Тираж 952 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и

13035, Москва, Ж-35, Рауптская нао,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4