Позиционный привод

 

Изобретение относится к общему машиностроению , в частности к позиционным приводам, предназначенным для поворота руки манипуляторов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик . Привод содержит многопоршневой силовой цилиндр 3, шток 5 которого с помощью коромысла 1 связан с блоком 7 возвратно-поступательных пар по числу поршней силового цилиндра 3, состоящего из цилиндров 8, 9 и штоков 10, 11. В крышках блока 7 выполнены фиксирующие устройства , состоящие из подпружиненных втулок 14, взаимодействующие с шариками 17, расположенными в концевых канавках штоков 10, 11. На конце штока 11 закреплен демпфер 6, 1 3. п. ф-лы, 2 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

as 4 В 25 1 9 00

RCFl.(11 :у g

1И; ц

ЙИ jд0 j /gal

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ. СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4069281/25-08 (22) 31.03.86 (46) 07.08.87. Бюл. № 29 (72) В. П. Ганин и Г. А. Дьяченко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Карлов А. Г. и др. Дискретный пневматический привод. — Машиностроитель, 1976, № 12. (54) ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к позиционным приводам, предназначенным для поворота руки манипуляторов. Целью изобретения яв„„SU„„1328188 А 1 ляется улучшение динамических характеристик. Привод содержит многопоршневой силовой цилиндр 3, шток 5 которого с помощью коромысла 1 связан с блоком 7 возвратно-поступательных пар по числу поршней силового цилиндра 3, состоящего из цилиндров 8, 9 и штоков 10, 11. В крьцнках блока 7 выполнены фиксирующие устройства, состоящие из подпружиненных втулок 14, взаимодействующие с шариками

17, расположенными в концевых канавках штоков 10, 11. На конце штока 11 закреплен демпфер 6, 1 з. п. ф-лы, 2 ил, 1328188

Формула изобретения

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к позиционным приводам, предназначенным, например, для поворота руки манипуляторов.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик привода путем обеспечения торможения выходного штока многопоршневого силового цилиндра привода.

На фиг. 1 изображен привод поворота; на фиг. 2 — узел на фиг. 1.

Позиционный привод содержит коромысло 1, которое крепится к валу 2. К коромыслу 1 на одинаковом расстоянии от оси вала 2 шарнирно присоединены качающиеся многопоршневой силовой цилиндр 3, имеющий поршни 4 и 5, и гидравлический демпфер 6, который соединен с коромыслом 1 через блок 7 возвратно-поступательных пар, состоящий из цилиндров 8 и 9 и штоков 10 и 11. Шток 11 жестко соединен со штоком 12 демпфера 6, а шток 10 шарнирно соединен с коромыслом 1. В крышках 13 блока 7 выполнены устройства фиксации, выполненные в виде подпружиненных втулок 14„расположенных на фланцах !5 и 16. Крооме этого, на фланцах 15 и 16 имеются пазы, в которых находятся шарики 17, фиксирующие штоки !О и 11 ио их кольцевым канавкам. На втулках 14 выполнены поршни !8 управляющих органов устройств фиксации.

Величины хода штоков 10 и 11 должны быть равны разности величины хода соответственно поршней 4 и 5 силового цилиндра 3 и величины тормозного хода штока 12 демпфера 6. Причем величина тормозного хода для большего угла поворота должна быть больше величины тормозного хода меньшего угла поворота. Скорость тормозного хода регулируется плунжером 19, расположенным в штоке 12 демпфера 6.

Управление силовым цилиндром 3 и блоком 7 возвратно-поступательных пар осуществляется параллельно при помощи распределителей 20 и 21.

Позиционный привод работает следующим образом.

Когда привод находится в исходном состоянии (фиг. 1), распределители 20 и 21 выключены, рабочие полости силового цилиндра 3 и поршней 18 управляющих органов сообщены с атмосферой. Шток поршня 5 силового цилиндра 3, находящийся под давлением, втянут, при этом коромысло с валом 2 повернуты в крайнее положение.

Штоки 10 и 11 зафиксированы шариками

17 в выдвинутом положении, при этом шарики 17 заперты подпружиненными втулками 14. Поршень штока 12 гидравлического демпфера 6 находится в крайнем положении.

При включении распределителя 20 рабочие полости с малым ходом силового цилиндра 3 и поршня 18 штока 1 соединяются с источником 22 давления. Втул5

35 ка 14 штока 11, преодолевая уси, ие пружины, перемещается до упора на шарики фланца 16, а шарики фланца 15 освобождаются, расфиксируя шток 11. В результате разности давления в силовом цилиндре 3 шток поршня 5 перемещается на величину хода поршня 4, вращая коромысло

1 с валом 2. Одновременно зафиксированный шток 10 под действем силового пневмоцилиндра 3 через коромысло 1 перемещается на величину хода штока l i, который затем фиксируется по канавке шариками фланца 16, которые запираются втулкой 14 при дальнейшем ее перемещении вниз.

Дальнейший поворот коромысла 1 с валом 2 происходит совместно с поршнем штока 12 демпфера 6 при плавном торможении за счет сил гидравлического сопротивления.

При одновременном включении распределителя 21 и выключении распределителя 20 рабочие полости с малым ходом поршня 4 силового цилиндра 3 сообщаются с атмосферой, а рабочие полости с большим ходом поршня 5 — с источником 22.

Одновременно поршни 4 и 5 силового цилиндра 3, перемещаясь на свою величину хода, вращают вал 2 с коромыслом 1, перемещая штоки 10 и 11 до фиксации по соответствующим кольцевым канавкам, Дальнейший поворот коромысла 1 с валом 2 происходит при плавном торможении гидравлическим демпфером 6.

Комбинируя поочередную и совместную подачу сжатого воздуха в те или иные рабочие полости силового цилиндра 3, можно получить четыре точки позиционирования коромысла 1 с валом 2 по углу поворота с плавным торможением в конце поворота, обеспечивая улучшенные динамические характеристики.

1. Позиционный привод, содержащий многопоршневой силовой цилиндр с выходным штоком и распределителями, гидродемпфер и систему управления, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен последовательно соединенными между собой возвратно-поступательными парами цилиндр-шток по числу поршней силового цилиндра, каждая из которых имеет устройство фиксации ее цилиндра и штока между собой, управляющий орган которого связан посредством системы управления с соответствующим поршнем силового цилиндра, при этом свободные концы крайних пар кинематически связаны соответственно с гидродемпфером и выходным штоком силового цилиндра.

2. Привод по и. 1, отличающийся тем, что устройство фиксации выполнено в виде

1328188

17

Составитель Г. Петраков

Редактор М. Бланар Техред И. Верес Корректор M. Шароши

Ваказ 3436/19 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по де.шм изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4 концентрично размещенной в цилиндре подпружиненной втулкой с шариками, расположенными в ее пазах с возможностью взаимодействия с кольцевыми канавками, вы-, полненными на концах штоков, а управляющий орган устройства фиксации выполнен в виде поршня, закрепленного на торце втулки и гидравлически связанного с распределителем соответствующего поршня си5 лового цилиндра.