Исполнительное устройство промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике . Цель изобретения - повьшение точности позиционирования и упрощение системы управления. Для этого в исполнительное устройство промышленного робота, представляющее собой упругое хоботообразное звено, состоящее из одинаковых модулей, каждый из которых выполнен в виде двух. (Ьланцев, соединенных между собой упругим элементом , и гибких приводных элементов, устанавливаются датчики относительных положений фланцев, выполненные, например, в виде круговых потенциометров . Каждый из датчиков кинематически связан с соответствующим гибким приводным элементом, а выходы датчиков подключены к блоку обработки информации . 2 ил. 00 00 со СД

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (so 4 В 25 7 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОЗФУ СОИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Ro делАм изОБРетений и ОтнРытий, (21) 3917126/31-08 (22) 24.06.85 (46) 30.08.87. Бюл. У 32 (7 1) Институт машиноведения им.

А.А. Благонравова (72) Л.М. Болотин, А.Ш. Колискор, А.Н. Сонин и Л.И. Тывес (53) 62 1-229.72(088.8) (56) Патент Швеции Ф 419421 кл. В 25 J 17/00, 1981. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОК УСТРОЙСТВО ПРОИЬПйЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робото- . технике. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и упрощение

„„SU„„! 333577 А1 системы управления. Для этого в исполнительное устройство промышленного робота, представляющее собой упругое хоботообразное звено, состоящее из одинаковых модулей, каждый из ко-торых выполнен в виде двух. фланцев, соединенных между собой упругим элементом, и гибких приводных элементов, устанавливаются датчики относительных положений фланцев, выполненные, например, в виде круговых потенциометров. Каждый Hs датчиков кинематически связан с соответствующим гибким приводным элементом, а выходы датчиков подключены к блоку обработки информации. 2 ил.

1333577

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся .> узкими искривленными пространствами.

Целью изобретения является повышение точности манипулятора и упрощение алгоритма работы системы управления. 10

На фиг. 1 представлено звено исполнительного устройства, общий вид. на фиг.2 — соединение датчиков исполнительных положений фланца с приводными элементами, вариант. 15

Исполнительное устройство 1 (фиг. 1 (фиг.1) выполнено в виде упругого хоботообразного звена, состоящего из последовательности одинаковых модулей. Каждый модуль выполнен в виде 20 двух фланцев 2 и 3, соединенных межцу собой упругим элементом 4, и гибких приводных элементов 5 и 6, выполненных, например, в виде тросов. Приводные элементы одним концом жестко за- 25 креплены на фланце последнего от основания модуля, а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10. На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 З0 относительных положений фланцев (фиг.2).

Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в простав-35 ке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговых потенциометров 11 и 12. 40

Исполнительное устройство работает следующим образом.

Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и 6 и 45 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию> т.е. фланцы 2 меняют свое положение относительно фланцев

3. Датчики 11 и 12 относительных положений фланцев отслеживают эти изменения и выдают соответствующие сигналы в систему управления .

Изменение относительного положения фланца 2 относительно фланца 3 происходит вследствие изменения длин приводных элементов 5 и 6 в каждом модуле. Сигналы с потенциометров, зависящие от длин выбранных тросов 5 и 6 для каждого модуля, поступают в блок об— работки информации (на чертеже не показан). Информация об изменении длин тросов для каждого модуля позволяет определить с высокой точностью положение исполнительного устройства всей манипуляционной системы, при этом учитывается влияние всех действующих на устройство сил — тяжести, трения и т.д.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Исполнительное устройство промышленного робота, выполненное в виде упругого хоботообразного звена и состоящее из последовательно соединенных модулей, каждый из которых состоит из двух фланцев,, соединенных между собой упругим элементом, и гибких приводных элементов, одни кснцы которых закреплены на последнем фланце конечного модуля, а другие концы соединены с выходными валами состветствующих управляющих двигателей, причем гибкие приводные элементы расположены в отверстиях, выполненных во фланцах, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения алгоритма работы сис— темы управления, каждый модуль снабжен датчиками отнссительного положения фланцев, причем каждый из датчиков кинематически связан с соответствующим гибким приводным элементом, а выходы датчиков псдключены к блоку обработки информа,ии.

1333577

Ыаг 7

Составитель И. Афонин

Редактор Л. Повхан Техред И.Попович Корректор М. Шароши

Заказ 3913/17 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий.

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4