Шарнир

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам , содержащим вращательные кинематические пары и применяемым для автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является уменьшение массы предьщущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире. При повороте последущего звена 2 и жестко связанного с ним конического колеса 3 на угол cf относительно предьщущего звена 1 поворачиваются конические зубчатые колеса 4 и 5, при этом торсионы 6 и 7 закручиваются в разные стороны, что сопровождается созданием натяга в элементах шарнира и привода. 1 ил. (Л 00 ю ел 00 сд

5 Ai

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1I) (51) 4 B 25 J 17/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

liH 5. / < д ., 3> (21) 4020481/31-08 (22) 10.02.86 (46) 07.07.87. Бюл. N - 25 (71) МВТУ им. H.Ý.Áàóèàíà (72) Ю.И.Семин, В.Н.Стобецкий и И.П.Шабалина (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 726762, кл. В 25 J 1/00, 1978. (54) ШАРНИР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, содержащим вращательные кинематические пары и применяемым для автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является уменьшение массы предыдущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире. При повороте последущего звена 2 и жестко связанного с ним конического колеса 3 на угол q относительно предыдущего звена 1 поворачиваются конические зубчатые колеса 4 и 5, при этом торсионы 6 и 7 закручиваются в разные стороны, что сопровождается созданием . натяга в элементах шарнира и привода.

1 ил.

1321535 формула и з о б р е т е и и я

Составитель l0, Вильчинский

Техред Л.Олийнык Корректор В Бутяга

Редактор В.Петраш

Заказ 2708/11

Тираж 953 Подписное

В1!ПИПИ Государственног о комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.„ д. /5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, ч

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, содержащим вращательные кинематические пары и применяемым для автоматизации различнь|х технологических про- 5 цессов.

Цель изобретения — уменьшение массы предыдущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире.

На чертеже показана кинематическая схема шарнира. Шарнир состоит из предыдущего 1 и последующего 2 звеньев, соединенных вращательной кинематической парой с осью вращения 00,,соос-.—

15 но которой на звене 2 закреплено коническое зубчатое колесо 3,, в зацеплении с которым находятся конические зубчатые колеса ч и 5, закрепленные

20 на концах торсионов б и 7. Торсионы расположены коаксиально и другие их концы закреплены на предыдущем звене.

При повороте звена 2 и жестко связанного с ним конического колеса 3 на угол с конические колеса 4 и 5 вращаются и закручивают торсионы 6 и 7 в разные стороны. Развиваемый торсионами крутящий момент создает натяжное усилие, которое выбирает люфты в шарнире и создает предварительный натяг в приводе

Шарнир, преимущественно механической руки манипулятора, содержащий последова ельно соединенные с помощью

1 вращательной кинематической пары звенья с приводом их относительного перемещения и устройство для выбора люфта в указанной кинематической паре, отличающийся тем, что, с целью уменьшения массы предыдущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире, устройство для выбора люфта состоит из трех конических зубчатых колес и двух коаксиально расположенных торсионов, причем одно из зубчатых колес закреплено соосно шарнирному соединению на последующем звене, два других находятся в зацеплении с первым, размещены противоположно друг другу и закреплены на одних концах соответствующих торсионов, противоположные концы которых закреплены между ссбой.