Манипулятор для отделочных работ

 

Изобретение относится к строительству и полностью позволяет автоматизировать процесс обработки (зачистку , шпаклевку и окраску) внутренних поверхностей помещений. Цель изобретения - повьшейие качества отделочных работ за счет обеспечения точной ориентации рабочего органа и сокращения мертвых зон на обрабатьшаемой поверхности. При перемещении каретки 3 с рабочим органом 4 в вертикальном направлении, осуществляемом механизмом, состоящим из поворотного вала, установленного внутри полой стойки 2, имеющей паз 6, в котором установлена каретка 3 с возможностью одновременного поворота стойки 2 с кареткой 3, происходит обработка вертикальных плоскостей помещений и горизонтальных поверхностей при одновременной работе этого механизма и механизма синхронизации положения рычага 23 и рабочего органа 4. Управление манипулятором осуществляется программным устройством по заранее составленной программе обработки различных поверхностей любым рабочим органом 4. 5 ил. (Л с Ф(/8.;

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3982057/29-08 (22) 29.10.85 (46) 30 08.87. Бюл.. У 32 (71) Управление автоматизированной системы планирования, контроля и ре« гулирования строительства при Главмосстрое и Специальное проектное конструкторско-технологическое бюро

"Кассетдеталь" (72) Е.И. Волков и Л.А. Пинус (53) 621.229.7(088.8) (Se) Авторское свидетельство СССР

Р 734364, кл. E 04 F 21/08, 1977. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОТДЕЛОЧНЫХ

РАБОТ (57). Изобретение относится к строи- тельству и полностью позволяет автоматизировать процесс обработки (зачистку, шпаклевку и окраску) внутренних поверхностей помещений. Цель изобретения — повышеиие качества отделочных работ за счет обеспечения

„„SU„„1333572 А 1 (5в 4 В 25 J 1! /00 Е 04 F 21/08 точной ориентации рабочего органа и сокращения "мертвых зон" на обрабатываемой поверхности. При перемещении каретки 3 с рабочим органом 4 в вертикальном направлении, осуществляемом механизмом, состоящим из поворотного вала, установленного внутри полой стойки 2, имеющей паз

6, в котором установлена каретка 3 с возможностью одновременного поворота стойки 2 с кареткой 3, происходит обработка вертикальных плоскостей помещений и горизонтальных поверхностей при одновременной работе этого механизма и механизма синхронизации положения рычага 23 и рабочего органа 4. Управление манипулятором осуществляется программным устройством по заранее составленной программе обработки различных поверхностей любым рабочим органом 4.

5 ил.

1333572

Изобретение относится к строительству, в частности к автоматическим устройствам, управляемым системами числового программного управ5 ления, используемым при отделке потолков, стен и пола помещений.

Целью изобретения является повьппение качества отделочных работ за счет обеспечения точной ориента- 10 ции рабочего органа и сокращения мертвых зон на обрабатываемой поверхности.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1 механизм синхронизации; на фиг. 4 — стойка, разрез; на фиг. 5 механизм подъема и опускания манипулятора. 20

Манипулятор для отделки внутренних поверхностей помещений (потолков, стен и пола) содержит установленную на передвижном основании 1 стойку 2 с перемещающейся по ней кареткой 3,, 25 связанной с исполнительным механизмом, имеющим рабочий орган 4. Механизм вертикального перемещения каретки состоит из поворотного вала 5, размещенного внутри стойки 2, выпол- gp ненной полой и с вертикальными пазами 6. Вал 5 выполнен резьбовым и установлен в подшипниках 7 и 8, свободно вращакнцимся внутри стойки 2, через зубчатую передачу 9 связан с 35 приводом 10 вращения, установленным на основании 1, Кроме того, вал 5 соединен с кареткой 3 посредством перемещающейся по нему гайки 11, соединенной с направляющими 12 и 13 ка- 40 ретки, которые установлены в вертикальных пазах 6 стойки 2, имеющей механизм 14 поворота с приводом 15 вращения, установленным на основании 1.

Манипулятор снабжен механизмом подъема и опускания, выполненным в виде силовых цилиндров 16, установленных на основании 1. Причем штоки

17 силовых цилиндров выполнены в виде нижних опор, которые имеют под-, пятники 18 с фиксаторами 19.. Верхняя часть стойки снабжена опорой 20 с подпятником 21 и фиксатором 22, Рабочий орган 4 крепится к каретке 3 посредством сменного поворотного рычага 23 исполнительного механизма, который одним концом шарнирно соединен с кареткой 3 с возможностью поворота в вертикальной плоскости, а на другом его конце закреплен сменный рабочий орган 4 (в зависимости от вида работы).

Поворотный рычаг имеет механизм поворота, состоящий иэ зубчатой рейки 24, жестко соединенной со штоком силового цилиндра 25, установленного.íà каретке, и шестерни 26, жестко закрепленной на оси 27 поворота рычага 23..

Для обеспечения постоянного положения рабочего органа относительно обрабатываемой поверхности имеется механизм синхронизации, состоящий, например, иэ цепной передачи и зубчатой цилиндрической передачи с обязательным передаточнь1м числом (i=1) и с обязательным изменением угла поворота рабочего органа на обратное относительно угла поворота рычага 23 (исполнительного механизма), Механизм синхронизации состоит иэ звездочки 28, жестко посаженной на оси 27 поворота рычага 23 и соединенной цепной передачей 29 со звездочкой 30, жестко посаженной на одной оси 31 с шестерней 32, находящейся в зацеплении с шестерней 33, стоящей на одной оси 34 с рабочим органом 4.

Манипулятор работает следующим образом.

Устройство перемещают из одного обрабатываемого помещения в другое с помощью подвижного основания 1. В транспортном состоянии каретка находится в крайнем нижнем положении, а поворотный рычаг повернут (сложен) во внутрь механизма, рабочий орган снят. При этом высота стойки позволяет свободно переводить устройство через дверной проем. В помещении манипулятор устанавливают в заранее запрограммированном месте, которым может служить отверстие в потолке для вывода проводов электропроводки или технологические отверстия в полу, а при отсутствии таких отверстий— в специально размеченном месте. Закрепляется устройство посредством силовых цилиндров, которые поднимают всю конструкцию до полного упора в потолок и пол, при этом каретка 3 и поворотный рычаг 23 ориентируются в определенном. направлении, Рабочий орган (затирочное устройство, краскопульт и т.д.) закрепля1333572 ется на поворотный рычаг 23 в зависимости от вида обрабатываемой поверхности (стены, потолка, пола).

Управление манипулятором осуществля5 ется программным устройством по заранее составленной и заложенной в оперативное запоминающее устройство программе обработки различных поверхностей любым рабочим органом. )0

Оператор после подготовки манипулятора к работе в зависимости от вида работ и помещения запускает устройство управления.

Например, для нанесения краски 15 на потолок к рабочему органу (краскопульту) подается под давлением рабочий материал из емкости (не показана).

При включении устройства управле- 20 ления (не показано) каретка 3 перемещается на необходимую и заранее установленную высоту посредством механизма вертикального перемещения каретки

3, вал 5 которого соединен с приво- 25 дом 10 через зубчатую передачу 9.

Поворотный рычаг 23 также разворачивается в заранее установленное положение, выставляя таким образом рабочий орган 4 в необходимое и четко 30 сориентированное положение относительно обрабатываемого потолка.

Затем из емкости (не показана) начинает под давлением подаваться рабочий материал (краска) в рабочий орган 4. При этом рабочий орган 4 одновременно начинает совершать возвратно-поступательное движение в пределах ширины потолка за счет поворота стойки 2 с кареткой 3, а также про- 40 дольное перемещение с заранее определенным шагом.

Обработка всей поверхности потолка осуществляется за счет перемещения каретки в вертикальном направле- 4б нии и изменения угла Наклона поворотного рычага.

Программное устройство {не показано) одновременно управляет приводом 10 механизма вертикального перемещения каретки, механизмом 14 поворота стойки 2 и силовым цилиндром

25 механизма поворота рычага 23 в вертикальной плоскости, а также механизмом синхронизации, обеспечивающим постоянство положения рабочего органа относительно обрабатываемой поверхности.

При переходе на обработку другой поверхности осуществляется соответствующее изменение положения рабочего органа 4 за счет включения привода шарнирного соединения 35 (не показан) .

При обработке потолка затирочным механизмом задается другая программа, так как в данном случае необходим непосредственный контакт рабочей поверхности рабочего органа с обрабатываемой поверхностью.

Формула изобретения

Манипулятор для отделочных работ в помещениях, содержащий основание с колесами, на котором установлена вертикальная стойка, каретку с направляющими и с приводом ее вертикального перемещения, а также исполнительный механизм с рабочим органом, отличающийся тем, что, с целью повышения качества отделочных работ за счет обеспечения точной ориентации рабочего органа и сокращения мертвьх зон на обрабатываемой поверхности, он снабжен валом, расположенным посредством опор в стойке, имеющей кольцевое сечение и вертикальные сквозные пазы, а на валу выполнена резьба, сопряженная с резьбой дополнительно введенной гайки, жестко связанной с направляющими каретки, при этом вал кинематически связан с приводом вертикального перемещения каретки, стойка кинематически связана с индивидуальным приводом ее вращения, дополнительно установленным на основании, а последнее снабжено вертикальными силовыми цилиндрами с подпятниками и амортизаторами на концах их штоков, при этом верхняя часть стойки снабжена фиксатором ее положения, а исполнительный механизм выполнен в виде рычаге, шарнирно связанного с рабочим органом и с кареткой, и снабжен индивидуальным приводом его поворота в вертикальной плоскости, установлен- ным на этой каретке, и механизмом синхронизации положения рабочего органа относительно указанного рычага.

1333572

1333572

1333572

Составитель С.Новик

Техред И.Попович

Корректор М.111aðo

Редактор Л.Повхан

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3913 j17

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4