Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с деталями в широком диапазоне размеров. Для этого на механической руке установлен промежуточный перегружатель с ячейками для деталей. На основании корпуса прикреплены две основные планки 14 с копирнымн пазами, а на каретке закреплен кронштейн, на котором монтируются две пары пластин, образующих ячейки для укладки деталей . При этом на одной из основных планок шарнирно установлены дополнительные планки 16 и 17 механизма регулировки относительного положения ячеек. Дополнительные планки имеют копирный паз, который не препятствует прохождению пальца сбответственно по левой или правой ветви V-образного копирного паза основных планок. В результате ось одной пары ячеек . пластин совмещается с осью захвата. 5 ил. i (Л Од 00 СП 4 4 в5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ1335446 (51) 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4044689/25-08 (22) 01.04.86 (46) 07.09.87.Бюл. Ф 33 (71) Проектно-конструкторский технологический экспериментальный институт машиностроения (72) Л.Ю.Васильев и В.С.Чумаков (53) 62-229. 79 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 506496, кл. В 25 J I l /00, 1973. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с деталями в широком диапазоне размеров.

Для этого на механической руке установлен промежуточный перегружатель с ячейками для деталей. На основании корпуса прикреплены две основные планки 14 с копирными пазами, а на каретке закреплен кронштейн, на котором монтируются две пары пластин, образующих ячейки для укладки деталей. При этом на одной из основных планок шарнирно установлены дополнительные планки 16 и 17 механизма регулировки относительного положения ячеек. Дополнительные планки имеют копирный паз, который не препятствует прохождению пальца соответственно по левой или правой ветви V-образного копирного паза основных планок.

Ж

В результате ось одной пары ячеек пластин совмещается с осью захвата °

5 ил.

С:

1335446

Изобретение атпасится к маши»остраению, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет работы с деталями в широком диапазоне размеров °

На фиг.1 изображен промышленный робот с перегружателем, общий вид; на фиг.2 — перегружатель, общий вид; на фиг.3 — разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 — положение дополнительной планки при движении копирного пальца по левой ветви копирнога паза основной планки; на фиг.5 — то же, при движении копирнаго пальца по правой ветви копирного паза.

Промышленный робот содержит меха- 2О ническую руку 1 с захватной головкой

2 и промежуточный перегружатель 3 с ячейками для деталей. Корпус промежуточного перегружателя 3 посредством кронштейна 4 установлен на одной ?5 из подвижных частей механической руки 1.

Промежуточный перегружатель 3 состоит из корпуса с основанием, на катарам установлен привод, например си- 3О лавой цилиндр 5 с пружиной, и вертикальные направляющие колонки 6.

Выходной элемент привода 5 соединен шарнирно с кареткой 7 посредством пальца 8. Каретка 7 может переме- 5 щаться в горизонтальной плоскости по направляющим 9, которые, в свою очередь, могут перемещаться в вертикальной плоскости па колонкам 6. !1а каретке закреплен кронштей» IО, »а котором монтируются две пары пластин

11 и 12, образующих ячейки для укладки обрабатываемой детали в ниде призм, и габаритные планки 13, закрепленные на кронштейне с возможностью регулировочного перемещения.

К основанию корпуса г;ромежуточного перегружателя прикреглены две основные планки 14 с копирными пазами, которые соединены между собой распарками 15.

Механизм регулировки QT»oc»råëüного положения ячеек состоит из двух дополнительных планок 16 и 17 с копирными пазами, шарнирно установленных на одной из основных планок

14 и подпружиненных относительно последней посредством возвратных пружин 18, упоров 19, подпружиненного фиксатора 20 и ограничительной планки 21.

Ос»ов»ые планки 14 имеют Ч-образ»ый копир»ый паз, в котором расположен палец. Одна из дополнитель»ых планок 16 имеет копирный паз, который не препятствует прохождению пальца па левой ветви V-образного копирного паза основной планки и перекрывает проход по правой ветви, а дополнительная планка.17 симметрична дополнительной планке 16 и не препятствует прохождению пальца по пра(- ° вои ветви 1/-образного копирнога паза, а перекрывает проход по левой ветви.

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче воздуха во внештоковую полость привода (силового цилиндрами

5 шток воздействует на палец 8, котарый совершает сложное движение по одной из {левой или правой ) ветви копирных пазов основных планок !4.

Палец 8 соединен с кареткой 7.Вследствие того, что каретка 7 имеет возможность горизонтального перемеще»ия цо направляющим 9, которые, в свою очередь, могуг перемещаться вертикально па колонкам 6, она повторяет движение. пальца па копирным лазам планок . В результате ась одной пары ячеек пластин совмещается с осью схвата робота. При этом робот может взять из ячейки или уложить туда же предназначенную деталь.

При следующем подъеме штока цилиндра с осью схвата робота сонме- щается ось другой пары ячеек. Ячейки в виде призм обэазуются двумя парами пластин 11 и 12. При взаимно противоположном перемещении пластин размеры ячеек изменяются в зависимости от диаметральных размеров деталей, при этом расстояние между центрами деталей и высота их центров

»е меняются. В зависимости от конфигурации деталей ячейки могут перемещаться относительна друг друга.

На одной из основных планок 14 монтируется механизм регулировки относительного положения ячеек, который работает следующим образом.

Обозначим через А.Б,В,Г,Д точки траектории копира, через Е,Ж,З,И, К,Л,М вЂ” точки центров, образующий правую ветвь копира (АГД ), а через

Е,Ж, 3 И, К,Л,М вЂ” точки центров, образующие левую ветвь копира (АБВ ), 1335446

40

Фиг. 1

0 — точка, вокруг которой происходит качание основных планок.

На фиг.4 показано положение, когда дополнительная планка Е,Ж,З, И,К,Л,M не взаимодействует с фиксатором и под действием пружины выведена в крайнее левое положение до упора. Своим профилем дополнительная планка Е,Ж,З,И,К,Л,M перекрывает 10 проход пальца по правой ветви (АГД 1 копира, а с левой ветвью (АБВ ) образует клин. Дополнительная планка

Е,Ж 3,И,К,Л,M зафиксирована и находится в среднем положении, которое 15 не может препятствовать проходу . пальца по всему профилю копира

А,Б,В,Г,Д.

При движении штока цилиндра вверх палец 8, двигаясь по ветви 20

АБВ, выжимает образовавшийся клин между профилем левой ветки копира

АБВ и дополнительной планки Е,Ж, З,И,К,Л,M в результате чего основные планки поворачиваются вокруг точки 0 до среднего положения. На участке БВ своего движения копирный палец воздействует на плечо фиксатора, расфиксирует дополнительную планку ЕЖЗ И 1(Л И и фиксирует до- 30 полнительную планку ЕЖЗИКЛМ.

При ходе штока цилиндра вниз палец возвращается в исходное положение, а дополнительная планка .

ЕЖЗ И К Л M под действием пружины перебрасывается в крайнее правое положение до упора. При следующем движении поршня вверх палец двигается по правой ветви (АГД ) копирного паза.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Промышленный робот, содержащий механическую руку с захватной головкой и промежуточный перегружатель с ячейками для деталей, корпус которого установлен на одной из подвижных частей механической руки, а также привод перемещения ячеек, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможнос тей эа счет работы с деталями в широком диапазоне размеров, промежуточный перегружатель снабжен кареткой, установленной с возможностью горизонтального и вертикального перемещений в направляющих корпуса, двумя основными планками, закрепленными на основании корпуса и имеющими копирные пазы, пальцем, шарнирно связанным с выходным элементом привода и размещенным в копирных пазах основных планок, при этом ячейки перегружателя выпОлнены в виде двух пар . пластин, образующих призмы, и габаритных планок, закрепленных соответственно на кронштейне с воэможностью регулировочного перемещения, а кронштейн жестко связан с кареткой, при этом промежуточный перегружатель снабжен механизмом регулировки относительного положения ячеек, имеющим две дополнительные планки с копирными пазами, установленными шарнирно и подпружиненно относительно одной из основных планок с воэможностью поочередного закрытия одной из ветвей копирного паза этих планок и последующей фиксации ограничительной планки.

1335446

1335446

Составитель И,Бакулина

Редактор В.Петраш Техред Л.Олийнык Корректор Н.Король

Заказ 4010/16 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная, 4