Устройство для позиционирования промышленного робота и способ управления устройством

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к самодвижущимся роботам, и может быть использовано при разработке систем управления движением промышленных, транспортных и складских роботов, а также опорных кранов-штабелеров и кранов-манипуляторов . Целью изобретения является повышение скорости позиционирования за счет улучшения динамических характеристик устройства. Перед участком позиционирования основной привод отключают, дополнительный привод дотягивания включают встречно основному приводу и оставляют включенным до момента, пока маршевая скорость снизится до величины скорости дотягиния, затем дополнительный привод реверсируют для движения в направлении ° точки позиционирования. Позиционирование осуществляют с применением мелкомодульного зубчато-реечного зацепления , рейку 10 которого монтируют на всем участке позиционирования, а взаимодействующую с ней шестерню 9 приводят в движение от дополнительного привода. Причем рейку 10 выполняют со скосом по высоте зубьев в направлении движения робота. 2 с.п. ф-лы, 2, ил. (Л 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 3 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг./

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3996059/25-08 (22) 18.12.85 (46) 07.10.87. Бюл. У 37 (71) Херсонский филиал Всесоюзного проекано-конструкторского института автоматизированных транспортно-складских систем (72) М.Ю. Лавренов и А.А. Молчанов (53) 62 1-29.72(088.8) (56) Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1980, с. 48. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

ПРОИПЦЛЕННОГО РОБОТА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ УСТРОЙСТВОМ (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к самодвижущимся роботам, и может быть использовано при разработке систем управления движением промышленных, транспортных и складских роботов, а также опорных кранов-штабелеров и кранов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение скорости позиционирования за счет улучшения динамических характеристик устройства. Перед участком позиционирования основной привод отключают, дополнительный привод дотягивания включают встречно основному приводу и оставляют включенным до момента, пока маршевая скорость снизится до величины скорости дотягиния, затем дополнительный привод реверсируют для движения в направлении точки позиционирования. Позиционирование осуществляют с применением мелкомодульного зубчато-реечного зацепления, рейку 10 которого монтируют на всем участке позициониройания, а взаимодействующую с ней шестерню 9 приводят в движение от дополнительного привода. Причем рейку 10 выполняют со скосом по высоте зубьев в направлении движения робота. 2 с.п. ф-лыэ 2 ил, 1342718

10!

Изобретение относится к робототехнике, а именно к самодвижущимся роботам, и может быть использовано при разработке систем управления движением промышленных, транспортных и складских роботов,а также опорных кранов-штабеперов и кранов-манипуляторов.

Цель изобретения — повышение скорости позиционирования за счет улучшения динамических характеристик устройства.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1.

Одна из двух ведущих осей 1 устройства связана с основным приводом, содержащим несамотормозящийся редуктор 2, асинхронный электродвигатель

3 с фазным ротором и электромагнитный тормоз 4. Привод обеспечивает маршевую скорость стационарного движения робота по трассе между обслуживаемыми объектами, а другая ось 5 связана с дополнительным приводом, содержащим Hecàìcòîðìoçÿùèéñÿ редуктор 6, асинхронный электродвигатель

7 с фазным ротором и электромагнитньп» тормоз 8. На ведущей оси 5, реализующей скорость дотягивания (т.е. ползучую скорость), установлена шестерня 9, которая взаимодействует с зубчатой рейкой 10, смонтированной на всем участке позиционирования. Для обеспечения плавного захода шестерни

9 на рейку 10 последняя по концам выполнена со скосом по высоте зубьев.

С цепью получения высокой точности позиционирования зубчато-реечное зацепление выполнено мелкомодульным, т.е. с модулем О, 1 — 1,0 мм. При этом точность позиционирования составляет

+0,3 — 3,0 мм соответственно.

Управление. устройством осуществляется следующим образом.

Движение робота на трассе происходит с помощью основного привода.

На участке, предшествующем точке позиционирования, основной привод отключают, например, при помощи бесконтактного путевого датчика индук" ционного типа и включают дополнительный привод дотягивания встречно основному приводу, уточнение положения робота на участке позиционирования осуществляют посредством обеспечения кинематической связи механизма передвижени» с трассой при помощи

2Н

2Г

55 мепкомодупьного зубчато-реечного зацепления, отслеживая положение робота на трассе путем отсчета шагов зацепления. В заданной точке позиционирования привод дотягивания откпюча»ст, а положение робота фиксируют входящим во впадину рейки 10 зубом шестерни 9 (зубчатого колеса).

Отсчет шагов зацепления осуществляют при помощи бесконтактного датчика перемещений, например фотоимпульсного, работающего на просвет зубьев зацепления. Точность позиционирования при этом равна шагу зацепления.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

1. Устройство для позиционирования промышленного робота, содержащее основной привод перемещения робота по рельсам и механизм определения положения и фиксации робота, о т и и ч а ю щ е е с я тем, что, с цепью повышения скорости позицибнирования за счет улучшения динамических характеристик, оно снабжено дополнительным приводом перемещения робота со средствами его реверсирования и датчиком скорости перемещения робота, выход которого соединен со средством реверсирования дополнительного привода, а механизм определения положения н фиксации робота выполнен в виде зубчато-реечной передачи, снабженной счетчиком числа зубьев, зубчатого колеса этой передачи, при этом рейка этой же передачи имеет скос в направлении перемещения робота, а зубчатое колесо передачи связано с дополнительным приводом.

2. Способ управления устройством для позиционирования промышленного робота, заключающийся в том, что скорость перемещения робота снижают до скорости дотягивания (до ползучей скорости), определяют его положение и фиксируют, отличающийся тем, что, с целью повышения скорости позиционирования за счет улучшения динамических характеристик, перед зоной позиционирования отключают основной привод и включают дополнительный привод встречно основному (в режиме противовключения) до тех пор, пока скорость робота не снижается до величины скорости дотягивания, после чего дополнительный привод реверсируют, а затем осуществляют позиционирование и фиксацию робота.

1342 ?18

ВидА

Фиг.2

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Ходанич Корректор JI. Пилипенко

Редактор И. Горная

Заказ 4586/15

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производств нно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Про ектная, 4