Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к электромеханическим манипуляторам промьшленных роботов , преимущественно работающих в сферической системе координат. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил. Перемещение звеньев манипулятора осуществляется натягиванием и ослаблением пар тяг 2, прикрепленных к соответствующим пластинам 5. Фиксация звеньев манипулятора осуществляется за счет электромагнитных сил притяжения , возникающих между тягами 2 и пластинами 5 при подключении катушек 7 к источнику тока 9. 1 ил. (Л 00 Слд ел 4 4 //

ССИЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

5444 А1 (19) (11> (59 4

1 (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2)) 4013177/31-08 (22) 24.01.86 (46) 07.09.87. Бюл. № 33 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.M.Ëèòâèíåíêo (53) 621.29.72(088.8) (56) Патент CUIA ¹ 3497083, кл. В 25 J )5/02, 1968. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к электромеханическим манипуляторам промьппленных роботов, преимущественно работающих в сферической системе координат. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил.

Перемещение звеньев манипулятора осуществляется натягиванием и ослаблением пар тяг 2, прикрепленных к соответствующим пластинам 5. Фиксация звеньев манипулятора осуществляется за счет электромагнитных сил притяжения, возникающих между тягами 2 и пластинами 5 при подключении катушек

7 к источнику тока 9. 1 ил.

Составитель Ф.Майоров

Техр ед Л. Олийнык Корректор С.1Цекмар

Редактор В.Петраш

Заказ 4010/16

Тираж 951 Подписное

BHHHl1H Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,, Москва., Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

133

Изобретение относится к робототехнике, а именно к электрохимическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно работающих в сферической системе координат.

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил.

На чертеже изображен манипулятор, разрез.

Манипулятор имеет приводы поступательного перемещения, к штокам которых прикреплены ферромагнитные тяги 2. Приводы закреплены на ферромагнитном основании 3. К основанию с помощью универсальных шарниров 4 присоединены звенья с пластинами 5, выполненные из ферромагнитного материала. Отверстия 6 служат для расположения. в них ферромагнитных тяг. Вокруг оснований шарниров расположены электрические катушки 7, выводы 8 которых подсоединены к источнику 9 тока.

Манипулятор может иметь несколько пластин 5. На крайней из них закреплен схват 10.

Манипулятор работает следующим образомм.

По командам си с т емы упр авл е пи я приводы осуществляют попарно натягивание и ослабление пар тяг 2, прикрепленных к соответствующим пластинам. В результате пластины поворачиваются в универсальных шарнирах, за5444

2 давая схвату 10 нужную ориентацию.

Фиксация обеспечивается тем, что к катушкам 7 подключается источник 9

5 и по ним начинае протекать ток.

Таким образом, ферромагнитные тяги 2 и пластины 5 притягиваются друг к другу. Направление поля показано линиями il. Обеспечивается магнитная фиксация тяг 2 и пластин, т.е. всей манипуляционной системы. Кроме того, поскольку тяги 2 оказываются зафиксированными между пластинами, длина их свободных участков уменьшается, что приводит к увеличению жесткости манипулятора.

Формула и з обретения

Манипулятор, содержащий основание, шарнирно связанные между собой звенья с пластинами, в которых выполнены отверстия, приводы поступательного перемещения, установленные на основании, а также расположенные в отверстиях пластин гибкие тяги, один конец

25 каждой из которых закреплен на соответствующей пластине, а другой связан с приводом поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкЗц пии за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил, он снабжен электрическими катушками, расположенными вокруг шарниров, а основание, звенья, пластины и тяги выполнены из магнитопроводного мате35 риала.