Манипулирующее устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов промьшленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повьппение точности переналадки за счет переналадки схвата во всем его диапазоне захвата изделий как за наружную, так и за внутреннюю поверх3 П ности. Это достигается тем, что зубчатые колеса привода схвата устройства образуют планетарную передачу, на сателлитах которой закреплены губки 17 схвата, а сателлиты сцеплены с зубчатым колесом 14, закрепленным в корпусе 1, на котором установлено второе центральное колесо 8 с возможностью его осевого перемещения , связанное с зубчатым колесом 6, приводимым в движение двигателем 2. При переналадке схвата на различньй типоразмер детали центральное колесо 8 стьжуется с исполнительным элементом 18 механизма переналадки, при этом происходит расцепление зубьев колес 8 и 6. 5 ил. в (Л оо 4 ND Ю to Риг.1

СОЮЗ CGBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3838685/25-08 (22) 09.01.85 (46) 07.10.87. Бюл. У 37 (72) В.А. Ли и С.А. Молчанов (53) 62-229.7(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1057238, кл. В 25 J 11/00, 1982. (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов промьппленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение точности переналадки эа счет переналадки схвата во всем

его диапазоне захвата иэделий как за наружную, так и эа внутреннюю поверх 2

„„Я0„„13427 2 А1 ности. Это достигается тем, что зубчатые колеса привода схвата устройства образуют планетарную передачу, на сателлитах которой закреплены губки 17 схвата, а сателлиты сцеплены с зубчатым колесом 14, закрепленным в корпусе 1, на котором установлено второе центральное колесо 8 с возможностью его осевого перемещения, связанное с зубчатым колесом

6, приводимым в движение двигателем

2. При переналадке схвата на различный типоразмер детали, центральное колесо 8 стыкуется с исполнительным элементом 18 механизма переналадки, при этом происходит расцепление зубьев колес 8 и 6. 5 ил.

1342722

Изобретение относится к машиностроению, в час-.на=ти к конструкциям манипуляторов промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет регулировки схвата в широком диапазоне диаметров изделий и повышение точности переналадки.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, разрез; на фиг. 2 разрезе А-А,на фиг. 1; на фиг. 3 вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — то же, после переналадки схвата на другой диаметральный типоразмер изделия с захватом его за внутреннюю поверхность; на фиг. 5 — схват устройства при зажиме детали за наружную поверхность, разрез.

Манипулирующее устройство содержит механическую руку с корпусом на которой установлен схват с привоФ дом, включающим двигатель 2 линейнога перемещения с рейкой 3, поршнем

4 и пружиной 5, зубчатое колесо 6, подшипники 7.

Кроме того, привод содержит планетарный механизм с центральным колесом 8, имеющим дополнительный зубчатый венец, возвратной пружиной 9, сателлитами 10, кольцами 11, подшипниками 12 и водилам 13. Другое центральное колесо 14 этого механизма при помощи колец 15 и 16 закреплено на корпусе 1. Губки 17 схвата эксцентрично закреплены на сателлитах 10.

Для обеспечения работы с различными . деталями манипулирующее устройство имеет механизм переналадки губок схвата на определенный типоразмер деталей, включающий установленный на основании с возможностью поворота исполнительный элемент 18, приводимый через редуктор 19 двигателем 20.

На нижнем торце центрального колеса 8 выполнена прорезь 21, в которой может размещаться выступ исполнительного элемента 18 при осуществлении переналадки схвата на другой типоразмер детали.

Манипулирующее устройство работает следующим образом.

Переналадка схвата манипулирующего устройства на другой типоразмер детали с захватом его за внутреннюю поверхность может осуществляться в следующей последовательности.

Системой управления падается управляющий сигнал на подачу давления в полость корпуса двигателя 2 (силовога цилиндра), что приводит к перемещению поршня 4, рейки 3 и сжатию пружины 5, обеспечивающей необходимое усилие при захвате детали. Рейка

3, сцепленная с зубчатым колесом 6, поворачивает его на угол, определяемый ходом рейки 3 ° Поворот зубчатога колеса 6 через зубья передается на центральное колесо 8, которое поворачивает сателлиты 10. При этом последние, опираясь на зубчатый венец колеса 14, жестко закрепленного на корпусе 1, участвуют в двух взаимосвязанных перемещениях: повороте вместе с водилам 13, в котором они установлены на подшипниках 12, вокруг оси центрального колеса и повороте вокруг собственных осей, который приводит к повороту вокруг этих же осей губок 17, жестко скрепленных с сателлитами, что обеспечивает разжатие губок схвата и освобождение изделия.

По сигналу системы управления манипулирующего устройства его рука осуществляет вертикальное перемещение схвата вверх, обеспечивая выход губок 17 из зоны расположения детали.

По сигналу системы управления манипулятора сжатый воздух выпускается иэ полости корпуса двигателя 2 силовога цилиндра, при этом под действием усилия сжатой пружины 5 рейка 3 и поршень 4 возвращаются в исходное положение, осуществляя поворот губок

17 в обратном направлении.

Далее по сигналу системы управления рука со схватом перемещается в зону расположения механизма переналадки и устанавливается в положении, когда ось центрального колеса 8 схвата совпадает с осью исполнительного элемента 18 (фиг. 1), а последний имеет такое угловое положение относительно своей оси, что его выступ параллелен прорези на торце колеса 8, Это угловое положение, исполнительного элемента обеспечивается соответствующей предварительной настройкой посредством подачи управляющих сигналов на шаговый двигатель 20 от системы управления автоматизированной технологической ячейкой. Затем по сигналу системы управления рука со

Р м, л а н точности переналадкгi, привод пере. åщения-,губок схвата выполнен в вид<

16 установленного на корпус е руки зубчатого колеса, кинематически сг язанного с двигателем охвата, и пчанетарного механизма, одно центральное

?О коггесо которого имеет зубчатый венец внутреннего зацепления и закреплено на корпусе руки, а другое выполнено с дополнительным зубчатым венцом и установлено в корпусе руки с возможностью вращения и осевого перемещения, причем губки схвата эксцентрично закреплены на сателлитах планетарного механизма, а центральное колесо с дополнительным зубчатым венцом подпружинено в осевом направлении относительно корпуса руки и располг>жено с возможностью зацепления своим дополнительным зубчатым венцом с зубчатым колесом привода перемещения, при этом на торце централь3 > ного колеса с дополнительным зубчатым венцом выполнена прорезь, предназначенная для размещения в ггей при переналадке соответствующего выступа, выполненного нл исполните IhHoM

40 элементе механизма переналадки. са. схватом осуществляет вертикальног перемещение нниз, обеспечивая размещение выступа исполнительного элг— мента 18 в прорези колеса 8 и выход

его зубьев из зацепления с зубьями зубчатого колеса 6. При этом сжимается возвратная пружина 9.

Далее происходит поворот вала шагового двигателя 20, который через редуктор 19 передается на исполнительный элемент 18, который своим выступом, вставленным в прорезь колеса 8, осуществляет его поворот, а вместе с ним и сателлита 10. Колесом

8 зубчатое колесо 6 не поворачивается, так как их зубья разведены. Угол поворота вала шагового двигателя 20 такой, что в конце поворота губки 17 устанавливаются с некоторым небольшим зазором диаметра описанной окружности поверхности контакта губок

17 относительно поверхности захвата детали, а зубья центрального колеса

8 и зубчатого колеса 6 устанавливаются один против другого так, что при обратном осевом перемещении центрального колеса они входят в нормальное сцепление. Для улучшения сцепления торцы зубьев, входящих в контакт, могут быть закруглены.

Затем по сигналу системы управления рука осуществляет вертикальное перемещение схвата вверх. При этом центральное колесо 8 выходит из контакта с исполнительным элементом 18 и возвратная пружина 9 осуществляет осевое перемещение центрального колеса вниз до упора, обеспечивая сцепление с зубьями дополнительного колеИанинчлирующеt ъ стр<чн Гни (о;геt> жащег устагговлен1 ы» н» 1гн ванин мг—

Ф ханическую руку со < хнат м н и,":;". ниэм переналадки губок «хвата на определенный типоразмер детали, включающий в себя двигате Ib (исполните:гьным элементом для < тыковки сс схватом, о т л и ч а ю щ е с с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повыпения

Диаметр (р д З

1342722

Составитель Е. Ермолаев

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

Редактор И. Горная

Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подl1Hc Hop

Заказ 4586/15

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4