Система управления скоростью хода подъемной машины

 

Изобретение относится к автоматизированным электроприводам и может быть использовано в цифроаналоговых и цифровых системах управления шахтными подъемными малинами. Цель изобретения - повьшение надежности путем более мягкого сглаживания рывка . Система содержит таймер 1, счетчик рывка 2, блок памяти 3 рывка, счетчик ускорения 4, счетчик скорости 5, блок памяти 6 минимального ускорения , компаратор ускорения 7, компаратор ошибки 8, блок памяти 9 Максимального ускорения, цифроаналоговьй преобразователь 10, комапаратор скорости 11, сумматор 12, командоаппарат максимальной установившейся скорости 13, блок памяти коэффициента 15, блок вьщеления модуля 16, блок е (Л со и Oi сд ел

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1346551 (50 4 В 66 В 1 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ .

К А BTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 37 11270/24-11 (22) 15,03.84 (46) 23. 10.87. Бюл. № 39 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизированному электроприводу в промьппленности, сельском хозяйстве и на транспорте (72) В.Е.Католиков, В.В.Андриевский, А.Д.Динкель и В.П,Тарбаев (53) 621.867 (088.8) (56) Патент США № 4155426, кл. В 66 В 1/30, 22.05.79 °

Авторское свидетельство СССР

¹ 734116, кл. В 66 В 1/00, 1977.

Авторское свидетельство СССР

¹ 813374, кл. С 05 В 19/407, 1981. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ

ХОДА ПОДЪЕМНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к автоматизированным электроприводам и может быть использовано в цифроаналоговых и цифровых системах управления шахтными подъемными машинами. Цель изобретения — повьппение надежности путем более мягкого сглаживания рывка. Система содержит таймер 1, счетчик рывка 2, блок памяти 3 рывка, счетчик ускорения 4, счетчик скорости 5, блок памяти 6 минимального ускорения, компаратор ускорения 7, компаратор ошибки 8, блок памяти 9 ь1аксимального ускорения, цифроаналоговый преобразователь 10, комапаратор скорости 11, сумматор 12, командоаппарат максимальной установившейся скорости 13, блок памяти коэффициента 15, блок выделения модуля 16, блок

13 выделения знака 17, ключ 18. В предлагаемом техническом решении в процессе формирования заданной скорости вычитают текущее значение задаваемой скорости из значения установившейся скорости, увеличивают результат на заданный коэффициент и получают значение ошибки скорости, при этом при положительном значении ошибки скорости задают режим ускорения, переводя счетчик 5 скорости в режим суммирования, и сохраняют знак ошибки ско46551 рости. При отрицательном значении ошибки скорости задают режим замедления, переводя счетчик 5 скорости в режим вычитания, и меняют знак ошибки скорости на положительный.

Далее сравнивают значение ошибки скорости со значением приращения скорости и при значении ошибки скорости, равной или меньшей значения приращения скорости, в качестве приращения скорости используют положитель-, ное значение ошибки скорости. 1 ил.

Изобретение относится к области

Г автоматизированного электропривода и может быть применено в цифровых системах управления шахтными подъемными машинами. 5

Цель изобретения — повышение надежности путем более мягкого сглаживания рывка.

На чертеже изображена блок-схема устройства. 10

Система содержит таймер 1, выходом подключенный к синхронизирующему входу счетчика 2 рывка, к основному входу которого подключен выход блока

3 памяти рывка, а к выходу подключены вход синхронизации счетчика 4 ускорения и Вхор, 5 счетчика скорости.

Основной вход счетчика 4 подключен к выходу блока 6 памяти минимального ускорения, а выход счетчика 4 подключен к первому входу компаратора

7 ускорения, к первому входу компаратора 8 скорости ошибки и к основному входу счетчика 5 скорости. Второй вход компаратора 7 соединен с выходом блока 9 памяти максимального ускорения, а выход компаратора 7 соединен с входом запрета (3) счетчика 4. Выход счетчика 5 подключен к входу цифроаналогового преобразова. З0 теля 10, к первому входу компаратора 11 скорости и к первому входу сумматора 12. Вторые входы компаратора

11 и сумматора 12 соединены с выходом командоаппарата 13 максимальной установившейся скорости. Выход компаратора 11 соединен с входом (3) счетчика 5, а выхо,д сумматора 12 со2 единен с первым входом умножителя 14, второй вход которого соединен с блоком 15 памяти коэффициента.

Выход умножителя 14 соединен с входом блока 16 выделения модуля и с входом блока 17 выделения знака, первым выходом соединенного с входом суммирования (+) счетчика 5, а второй выход блока 17 соединен с входом вычитания счетчика 5. Выход блока

16 соединен с первым входом компаратора 8 ошибки скорости и с входом ключа 18. Второй вход компаратора 8 соединен с выходом счетчика 4, а выход компаратора 8 соединен с входом сброса (0) счетчика 4 и с входом управления ключа 17, выходом соединенного с основным входом счетчика 5.

Система работает следуюпдм образом.

Предварительно в блоки 3, 6, 9 и

15 памяти записываются параметры формируемой тахограммы, которые не зависят от величины установившейся скорости и постоянны для данной подьемной машины. К ним относятся значение постоянной рывка I минималь" ная величина ускорения а, максимальная величина ускорения а „,, значение коэффициента К. Величина установившейся скорости V задается по-

МаеС средством цифрового командоаппарата

13 и может иметь любое значение, не превышающее максимальное для данной подъемной машины.

Далее командоаппаратом 13 задают необходимую величину установившейся скорости VMS .с и запускают таймер 1. з 1346551

После этого сумматор 12 определяет ошибку скорости, а умножитель 14 уве.личивает ее на коэффициент К

+gV = (V„ «V) К, где дЧ вЂ” ошибка скорости, V „; величина установившейся мс кс скорости; 10

V — текущее значение скорости;

К вЂ” коэффициента рывка.

Блок 17 выделяет знак (+) ошибки

gV, поскольку V (V„ è переводит маркс счетчик 5 в режим суммирования. С этого момента начинается процесс формирования тахограммы с значения V=0 до значения Ч=Ч, т.е ° процесс ускорения.

Счетчик 2, получив импульс синхро-2п низации от таймера 1, суммирует значения постоянной рывка I Поскольку импульсы от таймера 1 идут непрерывно, то через определенное время счетчик 2 переполняется и выдает импульс 25 синхронизации на счетчики 4 и 5. После этого процесс в счетчике 2 начинается сначала, Получив сигнал синхронизации, счетчик 4 суммирует значение а и результат, как величину ЭО необходимого приращения скорости, выдает на счетчик 5, на выходе которого начинает .формироваться тахограмма.

Поскольку содержимое счетчика 4 нарастает от значения а до а „, то в этот период величина приращения скорости также увеличивается, а тахограмма формируется с ограничением рывка (фиг,2, участок с -t,). .Компаратор 7 сравнивает величину содер- 40 жимого счетчика 4 и блока 9 памяти и в момент их равенства формирует сигнал запрета. При этом работа счетчика 4 блокируется и последующего увеличения его содержимого, а следо- 45 вательно, и величины приращения скорости счетчика 5 не происходит. Этот период соответствует участку ускорения с постоянным значением а (фиг.2, участок t — t ),Одновременно сумматором 12 и умножителем 14 продолжает вычисляться ошибка скорости

gV °

Блок 16 выделяет модуль ошибки скорости (Ч ), а компаратор 8 сравнивает значение(ВЧ ) со значением счетчика 4 ускорения.

В момент, когда dV а, где а— значение счетчика 4 ускорения, компаратор 8 выдает сигнал, который обнулит счетчик 4 и включит ключ 18.

При этом на основной вход счетчика 5 поступит значение (aV). Поскольку модуль ошибки скорости продолжает уменьшаться, то и значение приращения скорости, в качестве которого теперь используется модуль ошибки скорости, также уменьшается от значения (АЧ)=а до (л V )=O.

Этот период работы соответствует формированию участка перехода от а „„„, до нуля (фиг.2, участок t -t ). Компаратор 11, установив равенство V u

Ч„„ выдает сигнал запрета и блокирует работу счетчика 5. Процесс формирования участка ускорения на этом заканчивается.

Если после этого снизить значение

V до V „„ „, то знак ошибки скоМс» кс рости изменится и станет отрицательным (VÄ Äс, (V=V „„, ) . Это определяет блок 17 выделения знака и переводит счетчик 5 скорости в режим вычитания. Начинается формирование тахограммы со значением V=V „. до значения V=V „... т ° е. процесс замедления. При этом все элементы устройства работают как при процессе уско" рения, за исключением счетчика 5, ко- торый работает в режиме вычитания.

Формула изобретения

Система управления скоростью хода подъемной машины, содержащая таймер, счетчик рывка, счетчик ускорения, счетчик скорости, компаратор ускорения, компаратор скорости, цифроаналоговый преобразователь, блок памяти рывка, блок памяти минимального ускорения, при этом выход таймера соединен с синхронизирующим входом счетчика рывка, выход блока памяти рывка подключен к основномувходу счетчика рывка, выход которого соединен с синхронизирующим входом счетчиков скорости и ускорения, выход которого подключен к первому входу компаратора ускорения, второй вход которого подключен к выходу блока памяти максимального ускорения, выход компаратора ускорения соединен с входом запрета счетчика ускорения, выход счетчика скорости подключен к входу цифроаналогового преобразователя и к первому входу компаратора скорости, выходом соединенного с входом запрета счетчика скорости, о т

1346551

Составитель Р.Никашина

Техред Л.Сердюкова

Корректор A,Tÿñêo

Редактор Л.Гратилло

Заказ 5085/20 Тираж 720

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4.пичающаяся тем, что, сцелью повышения надежности путем более мягкого сглаживания рывка, она снабжена командоаппаратом установив5 шейся скорости, сумматором, умножителем, блоком памяти .коэффициента, блоком выделения знака, блоком выделения модуля, компаратором ошибки скорости, ключом, при этом выход ко- 10 мандоаппарата установившейся скорос ти соединен с вторым входом компаратора скорости и с вторым входом сумматора, первым входом подключенного к выходу счетчика скорости, а выходом — к первому входу умножителя, второй вход которого подключен к выходу блока памяти коэффициента, а выход — к входу блока выделения модуля и к входу блока выделения знака, 20 соединенного первым выходом с суммирующим входом счетчика скорости, а вторым выходом — с вычитающим входом счетчика скорости, блок выделения MOдуля подключен выходом к первому входу компаратора ошибки скорости и к входу ключа, выходом соединенного с основным входом счетчика скорости, компаратор ошибки скорости выходом соединен с входом сброса счетчика ускорения и с управляющим входомключа, а вторым входом — с выходом счетчика ускорения и основным входом счетчика скорости, синхронизирующий вход счетчика ускорения соединен с синхронизирующим входом счетчика ско-, рости, а выход блока памяти минимального ускорения соединен с основным входом счетчика ускорения..