Манипулятор

 

Изобретение относится к горному машиностроению и может быть использовано в шахтных-манипуляторах/преимущественно в условиях разработки тонких пластов полезного ископаемого. Целью изобретения является расширение технологических возможностей при работе манипулятора в стесненных рабочих зонах за счет увеличения угла поворота ведомого звена. В исходном положении рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров 4 и 3, позтому поворот ведомого звена 18 заблокирован. При подаче управляющего сигнала в рабочую полость силового цилиндра 4 рабочее тело поступает под давлением. Рабочая полость цилиндра 3 сообщается со сливной магистралью, в которой постоянно поддерживается избыточное давление, достаточное для выбора люфтов в зубчатых зацеплениях. Движущее усилие цилиндра 4 передается через дополнительное зубчатое колесо 7 на основное зубчато е колесо 5, которое вместе с валом 8, жестко закрепленным на ведомом звене 18, поворачивается на определенный угол. Реверсивное движение осуществляется в обратном порядке. 2 ил. с в ел 3 1 77 S СО СП ND ND СО iplfl.l Г9

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

COLlHA flHCTVHECHHX

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Х zo

ГОСУДАРС Т8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4035269/22-08 (22) 11.03.86 (46) 07.12.87. Бюл. М 45 (71) Донецкий филиал Института "Гипроуглеавтоматиэация" (72) В.И. Ивко и С.Н. Носуленко (53) 621.229.72(088.8) (56) Жавнер В.Л. и Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. Л.: Машино. строение, 1975, с.59-60. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горному машиностроению и может быть использовано в шахтных манипуляторах, преимущественно в условиях разработки тонких пластов полезного ископаемого.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей при работе манипулятора в стесненных рабочих зонах эа счет увеличения угла по„„SU„„1357223 А1 ворота ведомого звена. В исходном положении рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров 4 и 3, поэтому поворот ведомого звена 18 заблокирован.

При подаче управляющего сигнала в рабочую полость силового цилиндра 4 рабочее тело поступает под давлением.

Рабочая полость цилиндра 3 сообщается со сливной магистралью, в которой постоянно поддерживается избыточное давление, достаточное для выбора люфтов в зубчатых зацеплениях. Движущее усилие цилиндра 4 .передается через дополнительное зубчатое колесо

-7 на основное зубчатое колесо 5, которое вместе с валом 8, жестко эа- ® крепленным на ведомом звене 18, ново- // рачивается на определенный угол. Реверсивное движение осуществляется в С обратном порядке. 2 ил.

E 13572

Изобретение относится к горному машиностроению и может быть использовано в шахтных манипуляторах, преимущественно в условиях разработки

5. тонких пластов полезного ископаемого, Целью изобретения является расширение технологических возможностей при работе манипулятора в стесненных рабочих зонах за счет увеличения угла1п поворота ведомого звена.

На фиг,i показан предлагаемый привод, общий вид;на фиг.2 — разрез

А-А на фиг.1.

Привод содержит корпус 1, который прикрепляется к основанию горной мао шины посредством кронштейна 2, нижний и верхний силовые цилиндры 3 и 4, основное зубчатое колесо 5, дополни" тельные зубчатые колеса 6 и 7. Зубча- 20 тое колесо 5 неподвижно соединено с выходным валом 8 с помощью шпонки 9.

Выходной вал 8 посажен в корпус 1 на подшипниках 10 и 11 качения.

Зубчатые колеса 7 и 6 посредством 25 подшипников 12 качения посажены на общую промежуточную ось 13, которая установлена в корпусе 1 между силовыми цилиндрами и выхоцным валом 8.

Каждый из силовых цилиндров содержит Зб (фиг.2) шток 14, поршень 15 и зубчатую рейку 16. Концы корпуса каждого силового цилиндра выполнены с цилиндрическими поясками 17. Оба дополнительных зубчатых колеса находятся

35 в зацеплении с основным зубчатым колесом 5, но каждое из них — только с одной зубчатой рейкой. К ведомому звену 18 манипулятора неподвижно прикреплены проушины 19 и 20, которые 40 неподвижно соединены с помощью шлицев с концами выходного вала 8.

Привод работает следующим образом.

В исходном состоянии, когда манипулятор готов. к работе, но еще не поступил управляющий сигнал на перемещение ведомого звена, .рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров, поэтому повороты ведомого звена заблокированы в любом направлении.

При подаче управляющего сигнала рабочая полость одного из силовых цилиндров, например 4, через распределительное устройство (не показано) сообщается с напорной магистралью, в это же время рабочая полость силового цилиндра 3 сообщается со сливной

23 2 магистралью, в которой постоянно поддерживается небольшое избыточное давление, достаточное для выбора люфтов в зубчатых зацеплениях. Движущее усилие силового цилиндра 4 передается через зубчатое колесо 7 на венец ведомого зубчатого колеса, которое вместе с выходными валом 8 и ведомым звеном 18 поворачивается на угол против часовой стрелки (пунктирная линия).

При необходимости поворота ведомого звена в обратном направлении рабочую полость силового цилиндра 4 соединяют со сливной магистралью, а рабочую полость силового цилиндра 3с напорной магистралью.

Добавление к известному приводу блока паразитных шестерен увеличивает расстояние L от оси силового цилиндра до оси выходного вала (фиг.2).

Благодаря этому корпус 1 может иметь

Т-образную форму. Это, в свою очередь, позволяет увеличить угол поворота ведомого звена 18 в обе стороны от среднего положения (в конкретном о варианте исполнения Q =90 ), сохранив лишь небольшой монтажный зазор d между ведомым звеном и корпусом во. всех фазах поворота. При этом достигается минимальная длина проушин.1.

Формула и з обретения

Манипулятор, содержащий привод относительного поворота звеньев, корпус, две зубчатые рейки, жестко свя занные с силовыми цилиндрами одностороннего действия, разяещенными в корпусе, и основное зубчатое. колесо, неподвижно закрепленное на валу ведомого звена с возможностью поворота относительно корпуса, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей при работе манипулятора в стестенных рабочих зонах за счет увеличения поворота звеньев,, он снабжен двумя дополнительными зубчатыми колесами, установленными на дополнительно введенной промежуточной оси между зубчатыми, рейками и основным зубчатым колесом, при этом каждое дополнительное зубчатое колесо входит в зацепление с основным зубчатым колесом и с соответствующей зубчатой рейкой.

1357223

Составитель А. Уваров

Техред Л. Сердюкова Корректор М. Шароши

Редактор А. Ворович

Заказ 5931/13 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

l13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д . 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4