Модуль промышленного робота
Изобретение относится к области машиностроения, и более конкретно к робототехнике, и может быть использовано для перемещения рабочих органов роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повьпление надежности за счет исключения ударов на конечных участках поворота последующего звена. Подачей рабочего тела в цилиндр поршень перемещается вправо и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо . При этом кривошип 6 через ползун 12 перемещает рейку 8, которая поворачивает зубчатый венец 9 с последующим звеном 2, Скорость поворота звена 2 изменяется по синусоидальному закону. Упоры служат для повышения точности позиционирования звена 2 в крайних положениях, 4 ил. о фиг. tr СлЭ 00 ел и р1 4
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU,, 1335454
А1
15Р 4 В 25 J 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTQPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ аИБЛ фиг. 1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4062665/25-08 (22) 24,04, 86 (46) 07,09. 87. Бюл. ¹ 33 (71) Смоленское научно-производственное объединение "Техноприбор" (72) В, А, Козлов и А, В. Тупиков (53) 62 †2-72(088.8) (56) Механизм"поворота робора модели
"Циклон", — В кн,: Промьппленная робототехника./ Под ред. Я. А, Шифрина.
М,: Машиностроение, 1982, с, 65, рис, 25, (54) МОДУЛЬ ПРОМЬПЦЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, и более конкретно к робототехнике, и может быть использовано для перемещения рабочих органов роботов и манипуляторов, Цель изобретения — повышение надежности за счет исключения ударов на конечных участках поворота последующего звена, Подачей рабочего тела в цилиндр поршень перемещается вправо и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо, При этом кривошип 6 через ползун 12 перемещает рейку 8, которая поворачивает зубчатый венец 9 с последующим звеном 2. Скорость поворота звена 2 изменяется по синусоидальному закону, Упоры служат для повышения точности позиционирования звена 2 в крайних положениях, 4 ил, 20 @ о р M у л а и э о б р е т е н и я
1 !33
Изобретение относится к машиностроенйю, а именно к работотехнике, и может быть использовано для перемещения рабочих органов роботов и манипуляторов, Цель изобретения — повышение надежности за счет исключения ударов на конечных участках поворота последующего звена, На фиг. 1 показан модуль, общий вид, разрез; на фиг. 2 — нид А на фиг, 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 1.
Модуль содержит предыдущее 1 и последующее 2 звенья, кинематически связанные между собой с помощью рейки 3 находящейся в зацеплении с зубчатым колесом 4, на фланце 5 которого смонтирован кривошип 6, размещенный в поперечном пазу 7 зубчатой рейки
8, которая, н свою очередь, находится в зацеплении с зубчатым венцом 9, ныполненным на последующем звене 2, Эксцентриситет f кривошипа 6 регулируется с помощью винта 10 и фиксируется нинтом 11. Переходяппм звеном между кривошипам 6 и пазом 7 рейки является ползун 12. В предыдущем звене 1 размещены два силовых цилин-, дра 13 и 14 одностораннега дейстния, на общем поршне 15 которых выполнена рейка 3, На звене 2 установлены регулируемые упоры 16„ взаимодействующие с неподвижным упором 17 на звене 1„
Модуль работает следующим образом, Вращением винта 10 настраивается величина 1 эксцентриситета кривоши-. па 6, чем регулируется длина хода рейки 8, равная 2е, Подачей рабочега тела в цилиндр 1 3 поршень 15 перемещается и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо 4 с кривошипам 6, Длина
5454 2 рабочего хоца поршня 15 соответствует понороту колеса 4 на угол 180 .
Кривошип 6 через ползун 12 перемещает рейку 8, которая поворачивает зубча.тый венец 9 н последующее звено 2.
Угол поворота колеса определяется длиной хода рейки 8. Движение ползуна 12 вдоль паза 7 в рейке 8 обеспечинает ее перемещение со скоростью, изменяющейся по синусоидальнаму закону, Упоры 16 служат для повышения точности позиционирования звена 2 в крайних положениях, При подаче рабочего тела в цилиндр 14 звено 2 возвращается в исходное положение, Модуль промышленного робота, содержащий предыдущее и поворотное относительна него последующее звенья, 25 кинематически связанные между собой с помощью основной зубчато-реечной передачи, и привод, выполненный н виде силовых цилиндров, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения ударов на конечных участках поворота последующего звена, в кинематическую цепь, связывающую укаэанные звенья, введена дополнительная зуб35 чато-реечная передача, а выходной элемент основной зубчато-реечной передачи снабжен регулируемым в радиальном направлении кривошипам, причем зубчатая рейке. дополнительной зубчато-реечной передачи размещена н дополнительно выполненных на предыдущем звене напранляющих и снабжена поперечным пазом, в котором размещен укаэанный кривошип, а зубчато<
45 колесо этой дополнительной передачи закреплено на последующем звене, 1335454
1335454
Составитель Ю, Вильчинский
Редактор В, Петраш Техред,П.0лийньдс Корректор JI,Бескид
Заказ 4011/17 Тираж 951
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35 Раушская наб., д, 4/5
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,
