Устройство для транспортирования и перегрузки деталей из кассет

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании автоматических линий обработки деталей мелкосерийного производства. Цель изобретениярасширение технологических возможностей устройства путем использования для загрузки деталей различных типов путем замены автоматической смены схватов в процессе работы загрузочного устройства. По крайней мере одйа кассета накопителя снабжена корпусом 7 с исполнительным органом 8. Промьшшенньй робот устанавливает стыковочное устройство 11 над исполнительным органом 8 и опускает его. Базовые пальцы 15 стыковочного устройства 11 входят в отверстия исполГГ ГЗ нительного органа 8 и фиксируются в нем фиксаторами 13. Промыпшенный робот поднимает зафиксированный исполнительный орган 8 и производит разгрузку деталей из кассет, например, вакуум-присоской, которой снабжен исполнительньй орган 8. Смена исполнительного органа 8 производится следующим образом. Промышленный робот опускает исполнительный орган 8 в корпус 7 кассеты. Орган 8 выступами своего корпуса нажимает на планку 24 и поворачивает рычаг 22, закручивая пружину. Собачка 23 упирается в корпус стыковочного устройства 11. Ролики 14 фиксатора 13 оказываются снаружи собачек 23. При дальнейшем опускании стыковочного устройства 11 рычаг 22 продолжает поворачиватьсй, собачки скользит по поверхности стыковочного устройства, скручивают пружину. Исполнительный орган 8 вводится отверстиями на базирующие штифты 20. При этом собачки 23 выводят фиксаторы 13 со скосов штырей 18 и промьшшенный робот освобождается от исполнительных органов. 2 з.п. ф-лы, 8 ил. а (Л со О) 4ib 4 4ib 00 гг Фиг 7

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4. В 23 Q 41/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ юг 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3978788/25-08 (22) 19. 11.85 (46) 07.01.88. Бюл, Р 1 (72) Э.Е.Кац, В,П.Стасюк и М.Ф.10рчен. ко (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 998097, кл. В 23 Q 41/02, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ И ПЕРЕГРУЗКИ ДЕТАЛЕЙ ИЗ КАССЕТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании автоматических линий обработки деталей мелкосерийного производства. Цель изобретениярасширение технологических возможностей устройства путем использования для загрузки деталей различных типов путем замены автоматической смены схватов в процессе работы загрузочного устройства. По крайней мере одйа кассета накопителя снабжена корпусом 7 с исполнительным органом

8. Промьппленный робот устанавливает стыковочное устройство 11 над исполнительным органом 8 и опускает его.

Базовые пальцы 15 стыковочного устройства 11 входят в отверстия исполу.Я0,» 1364443 А1 нительного органа 8 и фиксируются в нем фиксаторами 13. Промышленный робот поднимает зафиксированный исполнительный орган 8 и производит разгрузку деталей из кассет, например, вакуум-присоской, которой снабжен исполнительный орган 8. Смена исполнительного органа 8 производится следующим образом. Промышленный робот опускает исполнительный орган 8 в корпус 7 кассеты. Орган 8 выступами своего корпуса нажимает на планку 24 и поворачивает рычаг 22, закручивая пружину. Собачка 23 упирается в корпус стыковочного устройства

11 ° Ролики 14 фиксатора 13 оказываются снаружи собачек 23. При дальнейшем опускании стыковочного устройства 11 рычаг 22 продолжает поворачиватьсй, собачки скользят по поверхности стыковочного устройства, скручивают пружину. Исполнительный орган 8 вводится отверстиями на базирующие штифты 20. При этом собачки 23 выводят фиксаторы 13 со скосов штырей 18 и промышленный робот освобождается от исполнительных органов.

2 з.п. ф-лы, 8 ил.

1364443 2

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании автоматических линий обработки деталей мелкосерийного производства, Целью изобретения является расширение технологических возможностей

| устройства путем использования для загрузки деталей различных типов путем замены автоматической смены схва. тов в процессе работы загрузочного устройства.

На фиг. 1 изображено устройство для транспортирования H перегрузки деталей из кассет; на фиг. 2 — то же, план; на фиг. 3 — схема фиксации исполнительного органа со стыковочным устройством; на фиг. 4 — кассета с деталями и исполнительным органом, установленным на стыковочном устройстве; на фиг. 5 — схема конструктивного выполнения двуплечего рычага; на фиг. 6 — схема извлечения исполнительного органа из корпуса кассеты; на фиг. 7 — схема установки исполнительного органа в корпус кассеты; на фиг. 8 — принцип действия расфиксации стыковочного устройства.

Устройство содержит накопитель I кассет, технологическое оборудование

2, например станок с ЧПУ или пресс, и промышленный робот 3, Накопитель 1 включает кассеты 4 — 6 с деталями различных типоразмеров..

На первой кассете 4 серии деталей, подлежащих загрузке в технологическое оборудование 2, устанавливается корпус 7 с исполнительным органом 8, а на последней кассете серии — корпус 7 без исполнительного органа.

Накопитель 1 снабжен датчиками 9наличия корпуса 7 и датчиками 10 наличия исполнительного органа. На промышленном роботе 3 размещено стыковочное устройство 11, в корпусе которого установлены подпружиненные пружиной 12 фиксаторы 13, Последние снабжены роликами 14. В стыковочном устройстве 11 установлены базовые пальцы 15, уплотнение 16 и часть электрического разъема 17. В корпусе исполнительного органа 8 жестко установлен штырь 18, который имеет кольцевую канавку для взаимодействия с фиксаторами 13 стыковочного устройства 11, и ответная часть электроразъема 17, На корпусе 7 закреплены базирующие штифты 19 и 20 и установ- .

55 лены на оси 21 двуплечие рычаги 22, на концах которых с воэможностью поворота установлены собачки 23 и планки 24. В корпусе 7 и на двуплечем рычаге 22 установлены упоры 25 -27, ограничивающие поворот двуплечих рычагов и планок соответственно. При этом направление поворота собачки 23 и планки 24 противоположно направлению поворота рычага 22. Пружины 28—

30 обеспечивают в исходном положении поджатие рычага 22, собачки 23 и планки 24 к упорам 25 — 27 соответ ственно.

Устройство работает следующим об разом.

Кассета 4 с установленным корпу-, сом 7 и исполнительным органом.8поступает по накопителю 1 на исходную позицию. От датчиков 9 и 10 поступают сигналы в систему управления (не показана). Промышленный робот 3 поворачивается, устанавливает стыковочное устройство 11 над исполнительным органом 8 н опускает его.

Базовые пальцы 15 стыковочного устройства 11 входят в отверстия исполнительного органа 8 (фиг. 3).

Фиксаторы 13, наезжая нижним скосом на штырь 18, расходятся в стороны, сжимая пружины 12 (пунктир на фиг.3), при этом ролики 14, воздействуя на собачки 23, поворачивают их, скручивая пружину 29 (фиг. 3 .и 5) . При дальнейшем движении вниз стыковочного устройства 11 фиксаторы под действием пружин 12 входят верхним скосом в кольцевую канавку штыря 18, выбирая зазоры между стыковочным устройством 11 и исполнительным органом 8, сжимая уплотнение 16. Электрический разъем 17 соединяется с ответной частью в исполнительном органе 8.

Промышленный робот 3 поднимает зафиксированный исполнительный орган

8, который своими выступами поворачивает планку 24 (фиг.6), закручивая пружину 30. При подъеме выступы корпуса исполнительного органа 8 выходят из соприкосновения с планками

24 и последние пружинами 30 возвращаются в исходное положение. Промышленный робот 3 устанавливает исполнительный орган 8 над кассетой 4, опускает его, захватывает деталь и устанавливает последнюю в приемное устройство.По окончании обработки з 136444 промышленный робот 3 укладывает деталь в тару (не показана). Когда последняя деталь забирается из кассеты, в систему управления поступает сиг5 нал, и в накопителе осуществляется смена позиций. Пустая кассета заменяется полной и т,д. При поступлении последней кассеты 5 серии деталей на исходную позицию в систему управле- 1р ния поступает сигнал только от датчика 9 наличия корпуса на кассете.

Промышленный робот 3 освобождает кассету, устанавливая заготовки в технологическое оборудование 2. Kor- 15 да последняя деталь забирается из кассеты 5, в систему управления поступает сигнал, и промышленный робот 3 устанавливает исполнительный орган 8 над корпусом 7 и опускает 2р

его. Последний выступами корпуса нажимает на планки 24 и поворачивает рычаг 22, закручивая пружину 28, Собачка 23 упирается в корпус стыковочного устройства 11 (фиг, 7). Ролики 14 фиксаторов 13 оказываются снаружи собачек 23. При дальнейшем опускании стыковочного устройства

11 рычаг 22 продолжает поворачиваться, собачки скользят по поверхности 30 стыковочного устройства и, поворачиваясь относительно рычага 22, скручивают пружину 29, При этом ролики

14 находятся снаружи собачек 23.Исполнительный орган 8 вводится отверстиями на базирующие штифты 20. На расстоянии 1-5 мм от нижней поверхности исполнительного органа 8 до поверхности корпуса 7 планка 24 выходит из соприкосновения с выступом 4р

\ корпуса исполнительного органа 8.

Пружина 28 раскручивается, поворачивая рычаг 22 (фиг. 8). Последовательно выполняются следующие операции: Рычаг 22, поворачиваясь, разворачивает собачку 23 относительно точки а до контакта собачки 23 с упором 26, при этом контакт собачки 23 и стыковочного устройства 11 в точке а обеспечивается пружиной 29. Собачка 23, действуя как рычаг, смещает фиксатор 13, причем точка б приложения силы находится на большем плече от точки а чем сила, прилагаемая к ролику 14. Поэтому выиг.рыш в силе повышает надежность расфиксации, преодолевая силу трения

4 покоя. 11ри дальнейшем повороте рычаг 22 поджимается к упору 25. При этом собачки 23 разводят фиксаторы

13, сжимая пружины 12 (фиг. 6). Исполнительный орган освобождается.

Промышленный робот 3 поднимает стыковочное устройство, ролики 14 перекатываются по наружной поверхности собачки 23,. что исключает повторный захват. Происходит смена позиций загрузочного устройства. На позицию загрузки поступает первая кассета 6 новой серии деталей с установленными корпусом и исполнительным органом.

В систему управления поступают сигналы от датчиков 9 и 10 наличия корпуса и исполнительного органа. формула и з обретения

1. Устройство для транспортирования и перегрузки деталей из кассет в технологическое оборудование, содержащее накопитель кассет, промышленный робот, включающий в себя стыковочное устройство с исполнительными органами и элементами их фиксации, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, по меньшей мере одна кассета снабжена корпусом с размещенным в нем механизмом фиксации и расфиксации исполнительных органов со стыковочным устройством, выполненным в ви— де шарнирно установленных на корпусе подпружиненных двуплечих рычагов, на одном плече каждого из которых шарнирно установлена собачка, а на другом — подпружиненная планка, причем собачка установлена с возможностью взаимодействия с элементами фиксации стыковочного устройства, а подпружиненная планка — с выступами,которые выполнены на каждом исполнительв ном органе.

2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что на накопителе кассет установлены датчики наличия корпуса и исполнительного органа на кассете.

3. Устройство го п. 1, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что на двуплечем рычаге и корпусе кассеты установлены упоры для ограничения поворота собачки и подпружиненной планки в одну сторону с двуплечим рычагом, 1364443

1364443

1364443

Составитель Е.Марков

Техред Л.Олийнык Корректор С.Черни

Редактор 0.10рковецкая

Заказ 6522/10 Тираж 920 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4