Следящая система

 

Изобретение относится к радиоастрономии , может быть использовано, например, в электроприводах антенн . Целью изобретения является повышение помехозащищенности системы. Поставленная цепь достигается следующим образом . В момент включения системы запоминается код, соответствующий первоначальному положению объекта. Код фактического положения объекта сравнивается с кодом заданного положения объекта. Модуль ра зности кодов преобразуется в импульсы и фиксируется уменьшение знака кода ошибки в интервалах между импульсами. оно происходит , то запрещается прохождение импульсов в реверсивный счетчик, а если нет - то разрешается. В реверсивном с етчике импульсы суммируются (или вычитаются в зависимости от знака кода ошибки) с запомненным кодом. Результат суммирования сравнивается с кодом фактического положения объекта . Результат, сравнения преобразуется в аналоговый вид и через исполнительный двигатель воздействует на объект, изменяя его положение. 2 ил. сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 С 05 В 11 01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ "" -:.: ь:.

\ (61) 1265692 (21 ) 4038481/24-24 (22 ) 20.03. 86 (46) 15.01.88. Бюл. М 2 (72) А.M.Ñòðèæêoâ (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1 1265692, кл. G 05 В 11/Ol, l984. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к радиоастрономии, может быть использовано, например, в электроприводах антенн

Целью изобретения является повышение помехоэащищенности системы. Поставленная цель достигается следующим образом. В момент включения системы запоминается код, соответствующий первоначальному положению объекта. Код

„SU 1366990 А 2 фактического положения объекта сравнивается с кодом заданного положения объекта. Модуль разности кодов преобразуется в импульсы и фиксируется уменьшение знака кода ошибки в интервалах между импульсами. Если оно происходит, то запрещается прохождение импульсов в реверсивный счетчик, а если нет - то разрешается. В реверсивном счетчике импульсы суммируются (или вычитаются в зависимости от знака кода ошибки) с запомненным кодом.

Результат суммирования сравнивается с кодом фактического положения объек" та. Результат. сравнения преобразуется в аналоговый вид и через исполнительный двигатель воздействует на объект, изменяя его положение. 2 ил.

90 2 ния установливается в заданное положение.

1 13669

Изобретение относится к радиоаст" рономии и может быть использовано, например, в электроприводах антенн.

Цель. изобретения — повышение поме5 хозащищенности системы.

На фиг.1 приведена функциональная схема системы; на фиг.2 — диаграммы, иллюстрирующие работу системы.

Система содержит объект 1, задат- 10 чик 2, исполнительный двигатель 3, первый 4 и второй 5 вычитатели, пре— образователь 6 код-частота, реверсивный счетчик 7, цифроаналоговый преобразователь 8, преобразователь 9 поло- )6 жение — код, блок 10 установки началь" ных условий, формирователь 11 ошибки и блок 12 памяти.

На фиг.2 приняты обозначения: U„— 1p код программного положения (в аналоговой форме); U« код обратной связи (в аналоговой форме); U>> — сигнал знакового, разряда первого вычитателя 4; U — сигнал на выходе формирователя 11 импульсов; U сигнал на 25 выходе преобразователя 6 код — частота;У вЂ” сигнал на счетном входе ! реверсивного счетчика 7 (импульсы ошибки); t, t — моменты начала стабилизации t — момент изменения 30 уставки программного положения.

Система работает следующим образом.

Координаты объекта 1, задаваемые задатчиком 2, в двоичном коде (U.p) поступают на один вход первого вычитателя 4, другой вход которого соеди нен с выходом преобразователя положе ние — код. Модуль разности кодов, со ответствующий ошибке приведения по- 40

Э .ступает на вход преобразователя 6 код - частота, преобразующий код в импульсы ошибки (У, ) с частотой, пропорциональной ошибке. Эти импульсы через ключ 13 подаются на счетный 4S вход реверсивного счетчика 7, который в зависимости от знака ошибки (сигнал знакового разряда первого вычитателя 4 U „ ) переводится в режим сложения или вычитания. Скорость пе- р ремещения объекта 1 определяется частотой следования импульсов с выхода преобразователя 6 код — частота. При подходе объекта 1 к заданной координате приближается к нулю ошибка прив дения (код на выходе первого вычитателя 4) и, соответственно, частота заполнения реверсивного счетчика 7.

Объект l плавно без перерегулироваС этого момента времени, отмеченного на фиг.2 моментом С,, начинается стабилизация положения объекта I

Наличие помехи на выходе преобразователя 9 положение — код приводит к тому, что ошибка приведения на выходе первого вычитателя 4 не достигает нуля, а становится знакопеременной с частотой помехи.

Для устранения автоколебаний и повышения точности регулирования в системе при каждой смене знака ошибки формирователь 11 импульсов формирует импульс,.переводящий в "0" блок 12 памяти. В этом состоянии ключ 13 закрывается и не пропускает импульсы ошибки в реверсивный счетчик 7, т.е. создается режим, соответствующий режиму работы системы при нулевой ошибке, когда импульсы ошибки не поступают на реверсивный счетчик 7.

Для обеспечения воэможности перемещения объекта 1 из этого устойчивого положения, необходимо вывести блок 12 памяти из состояния "0" и открыть ключ 13 при отсутствии изменения зна" ка ошибки в интервалах времени между импульсами ошибки. Для этого выход преобразователя Ь код — частота соединен с блоком 12 памяти таким образом, чтобы задним фронтом каждого импульса переводил блок 12 памяти в состоя-ние "1"

На фиг.2 начиная с момента времени 1 . показаны процессы в системе при переходе ее на другую уставку.

Предлагаемая система не ухудшает качества регулирования на участках времени, когда помеха с выхода датчика обратной связи отсутствует. В этом случае при подходе к точке стабилизации может произойти смена знака ошибки. Формирователь 11 импульсов, блок 12 памяти и ключ 13 запирают прохождение импульса ошибки, . следящего за изменением знака, в реверсивный счетчик 7. Но этот импульс в реверсивный счетчик 7 и не должен записываться, так как система уже находится в точке стабилизации (о чем свидетельствует смена знака ошибки).

Блок 12 памяти может быть реализован с применением стандартного логического элемента, имеющего два устойчивых состояния "0" и "1", т.е. на основе RS-, 1K- или Х)-триггера, 3 13669

В качества примера рассмотрим наиболее простой вариант реализации с тактируемым по фронту D-триггером, имеющим, кроме входа D, вход S — установ-. ки "1", и тактовый вход С. В этом случае объединенные входы D u S должны быть подключены к выходу формирователя 11 импульсов, а тактовый выход Ск выходу преобразователя 6 код — час- 10 тота.

Задним фронтом импульса ошибки с выхода преобразователя 6 код — частота блок 12 памяти устанавливается в состояние "0" (в соответствии с потенциалом на D-входе, фиг,2), открывая ключ 13 и давая разрешение на sa-„ полнение реверсивного счетчика 7.

Если в промежутке между импульсами ошибки происходит смена знака ошибки, 20 формирователь 11 импульсов формирует короткий импульс, который переводит блок 12 памяти по входу S в состояние "1" и закрывает ключ 13. Следующий импульс ошибки в реверсивный счет-25 чик 7 не записывается, так как ключ 13 - закрыт, но этот импульс своим задним фронтом устанавливает блок 12 памяти в состояние "0", давая разрешение на прохождение очередного импульса ошиб- 30 ки.

Таким образом, при наличии помехи с выхода преобразователя 9 положение — код в точке стабилизации объекта 1 из-за непрерывной смены знака ошибки ключ 13 постоянно закрыт.

° Блок 10 установки начальных условий по своему функциональному назначению представляет собой формирователь короткого импульса который по-, ступает на вход записи реверсивного счетчика 7, имеющего информационный вход (входы ) связанный с преобразователем 9 положение — код, счетный вход, соединенный с ключом 13, и реверсивный вход, подключенный к знаковому выходу первого вычитателя 4.

Импульс с блока 10 установки начальных условий записывает в реверсивный счетчик 7 код, поступающий на

его информационные входы, т.е. код фактического положения объекта 1.

Таким образом, значительно повышается точность предлагаемой системы.

Формула изобретения

Следящая система по авт.св. № 1265692, отличающаяся тем, что, с целью повышения помехозащищенности системы, в ней дополнительно установлены блок памяти, формирователь импульсов и ключ, причем выход преобразователя код - частота соединен с счетным входом реверсивного счетчика через ключ, управляющим входом подключенный к выходу блока памяти, информационным входом соединенного с выходом преобразователя код — частота, а управляющим входом— с выходом формирователя импульсов, выходом подключенного к знаковому выходу первого вычитателя.

)366990

Фиг. 2

Составитель Г. Нефедова

Техред Л.Олийнык Корректор А.Тяско

Редактор Л. Пчолинская

Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 6838/47

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4