Упругое запястье робота
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации нроизводственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных воз.можностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых с.мещений захвата и руки робота. При взаимодействии направляюших поверхностей 5 фланца 4 с объектом, со стороны последнего в случае наличия ногрец ностей позиционирования др действуют силы в .момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота. Тогда упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3. Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие Р. Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец I - стержни 2 - оси 3 -фланец 4. Кроме того, она демпфирует поперечные колебания в руке робота от действия динамических нагрузок . 3 ил. S (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
1:3 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2! ) 4126156124-08 (22) 24.06.86 (46) 07.02.88. Бюл. х(5 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский и технологический институт светотехнической промышленности (72) А. С. Галанов и В. Г. Винниченко (53) 62-229.72(088.8) (56) Механизация и автоматизация производства. — М.: Машиностроение, 1982, N9 3, с. 14 -18, рис. 4 а. (54) УПРУГОЕ ЗАГ1ЯСТЬЕ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повыше„„SU„„1371901 А 1 ние надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота. П ри вза им одействи и напра вл я ющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом, со стороны последнего в случае наличия погрешностей позиционирования ьр действуют силы в момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота. Тогда упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3. Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие P. Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец 1 стержни 2 оси 3 фланец 4. Кроче того, она демпфирует поперечные колебания в рхке робота от действия динамических нагрузок 3 ил.! 37!9О! Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота. На фиг. приведена схема руки робота с упругим запястьем; на фиг. 2 — запястье, разрез; на фнг. 3 — — сечение А-А на фиг. 2. Упругое запястье содержит фланец 1 для крепления руки робота, имеющий, например, квадратное сечение, на каждой грани которого выполнены посадочные места для закрепления упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концами упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размещенными в сферических гнездах фланцев I и4. На этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цеiIÈ. Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом. При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего- в случае наличия погрешностей позиционирования hp действуют силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота (фиг. 1). В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3. Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие. Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец 1 — стержни 2— оси 3 фланец 4. Кроме того, она демпфирует поперечные колебания в руке робота от действия динамических нагрузок. При обратном движении упругие стержни возвращают фланцы 1 и 4 в исходное ! 5 положение относительно друг друга. Форму,га изобретения Упругое запястье робота, содержащее фланцы для крепления захвата и руки робота и упругие элементы, связывающие фланцы между собой, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности за счет компенсации относительных угловых 25 и линейных смещений захвата и руки робота, оно снабжено тягой со сферическими шарнирами, взаимодействующими с обоими фланцами по их центру, и пружиной сжатия, расположенной между фланцами, причем тяга расположена внутри пружины, а упругие элементы выполнены в виде стержней одинаковой длины, концы которых шарнирно связаны с соответствующими фланцами, при этом оси шарниров стержней расположены равномерно по окружности и по З5 касательным к ней, а длина тяги равна длине упругих стержней. 1371901 Составитель A. Поздняк Редактор Г. Волкова Техред И. Верее Корректор А Обр чар Заказ 227/20 Тираж 907 Подписное ВНИИПИ Госх дарственного комитета ((.(.Р но делам изобретений и открытий 1 1 3035, Москва, Ж 35, Раугнская наб, д 4 5 Производственно-нопиграфическсн нредприятие, r, Ужгород, с.t Проектная. 4
