Электромеханический модульный сустав манипулятора

 

Ичобретение относится к ман1иност|)ое нию и может быть исно.пь. в конструкиия.х промькнленных роботов и манииуляторов. Целью изобретения является раси1ирение технологических во.шожнос reii ля счет получения двух степеней подвижности сустава при увеличении величины крутя- niei o момента и новьииение надежности работы за счет устранения и 1оскальзынания те.1 качения. При B),iiueiiHH ротора нриио.- HOI о двигате.1Я 2, установ. 1енно|-о ни lixo.i ном 1,1ементе I ведуикм о звена. нра1пается K)yi. диск 3 волн(.)образ()вате.1я. приводя1ЦН11 за счет сил трения но вран1ение бочкообразные ролики 6. (д)верп1ая планетарное движение, ролики 6 одновременно создают бегуп1ук) Bo.iny де(|)ормаиии корогко го I ибкого колеса 7. (тедствием :)того яв.чяется иоворот В1 1ходно| () звена 19 относнте. вертикально оси сустава При вращении ротора двн|-а1еля 1,3 врапикмся диск 14 водила иланетарного механ1г;ма, кото pbiii в свою очередь ириводит во В 1ан1ение 10ЛИКН 17. Совергная п.кшетарное движение, ро.:1ики 17 приводят во вращение выходное звено 19 относительно i ()pH3oiria. оси с сгава. I з.и. ф-лы, ti н.т. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ Х

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1371906

А1 (5(? 4 В,>,f 17, (?

ВСГГ."1": -Л

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

>7

22

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4080(к?8",31 08 (22) 29.(?4 80> (46? 07.02.У» Бк>2!. ¹ 5 (71) Велору(ский политехнический и иститу.l (72) И. II. Филг>нив и Il. (О. 111у>!и,!ов (53) 621..22(J.72(088.8) (5()) Авторск<к свидетельс1во (.(.(.Р

¹ 1204?75, кл. В 25 J 17, (?3?, (984 (54 ) ?,. 11. УТРО.) !т;ХАН ИЧ (-:(.K И 1"(,ЧИДУ.1()(-(1)1(1 (.), (.ТЛВ МЛНИ(1У.Г(ЯТ(? Р."т (57! Изобре<сние Относитсн к «!ап!иностр<и

НИК) 11 «!О.КЕ! ()!>!ТЬ >IСПОГ)HHОВBНО В h() f1<ÒÐ) Кпнях нро !)пи.(пут!яторив. 11ег!ьк) Itçîáðåòåния Является р(<спп! ргние T(. (пологи гескик B<><мо кнг>с I(й счевT !И>лу ч I(3t)3 двуx T(пеней по,тв1<ж>3< I lt с> стиви El p f1 ) в(личеиии ве, !B Ill!i!>l к(»> Tт1111(ГО . О>! (1ITВ И ПОВ! Н)(. H И(!1 <1. (Е КК IIОСТI! f>d()(>T f>! )И < Ч(. Т ) \ ТР<1 и< И И и II f)()\ h <Ь! H < IIII ,1!и(Ill!it f)<) )ор, 3 II()!if<<> i—IB>I,> EH!II IT(.2Irl2,,у(Т lff()132! !Ill<)f о и!) вко.!.

НО<: ), 1< Ы Еll l (. 1 13(. т>< 11(L О НВ(>И <3, Н Р I кр < I . I l>l lt (И(.h 1 E<(>1 tf<>()F) f) зн! !е ролики б>. (.()H(. ри1;)я ll, !<111« I lpu(>(лви кение, V<).lflhlt (> «пион(к l(fffl() (H> <лвк)г оегуп(? K) во.)ну:н <()ори<31!Itlt кор< l h<)

I (> I и бко Го ко1ес <3 < (..1<.,1(тl<и(3 Т(<о я н, 153(. T(Я ПОВОРОТ 131>I);O.1 f3(>I <»!3(. I!el f J <)T II

Ге,,! но вс()Tithe),ll>fl()11 <)си ().(. T1 «pc) 1B l1I <31 е. и 13 !<р « 1 и<1(! «и 1>3(к ! 4 B() ц<лв Il,!Инетнрного г<еi(!!<и <м;), h<> I<>

f)1» и H (. 1)ОК) (>Ч(Е р(.,1Ь !1р И ВО.(И1 ВО B f)cl fili II II<. р< . и hH 17. (.Ов(р<п в я It(t;I,(ет clj>II()с и<п >к IIII(, I)<).<Ики 17 II(>IIH() lBT !)и вр;пп(ни<. 13! ло III<>(. в!к >н) 1(? От!в«сительно i ори 3<)!i ã;3.!ьfi«fi «си (< ("I ciE3<1 1 В.П. (I)-21I>i, !) 11.1.! 371(4{){ ния kèHеч)) гической точности B Hðоцес«E износа, лпр(>«тить конструкцию за счеT .кест кого соедин(ния колец 20 с выходныч зв(ном 1(3 манипулятора.

Фор 3(у.(а иг)обретен(и<1

1. Электромеханический модульный «лстав м а ни пулятора, содержащий и ри Водные двигатели, веду(нее и ведомое звенья, кинем атически связанные между собой и

1О оснащенные волновым и пла нета рныч ч еханизмами, связаннычи с приводнычи двигателями, отличающийся тем. что, с !(«лыс> расширения технологических возчожностей за счет получения двух степеней подвижно(- 15 ти сустава при увеличении величины крутящего момента, на ведомом звене соосно планетарному механизму жестко в радиальном направлении установлены два дополнительных подпружиненных в осевом направлении 20 кольца с Внутренней тороидной поверхностью, ведущее звено выполнено из двух шарнирно связанных элементов и на ни. «оосно приводным двигателям установл Hi 1 соответственно волновой и планетарный л!еха низмы. Оси симметрии которы х Вза и и ш>! «ри«н 1икллярны, ич(к>!ци«р;«р«4HI>l(, «(> (T()Hill)i(ИЗ ДВУХ hJ)) Г, 11>l >, .111(h(>14 (H,ffo«т)>)О ((>ОтB«1(т!)енно !

)Ол ИОО{) (1а:3() 8,ц!. I (), + («! ко

h J)(. l1. I(Н fI t>I(. В Р Л(II <) I I J) I и. 1« I I II И II )

РотОРах своих ИРинодных .IH)fl )1>лl(Й, l(P)l

:)ТОЛ(К а Ж лая и <1 Р\ Ж И <(Я ТОРОИ;Ц)!>I !3 н;Iр;)Л(И )O I I 0«f и И Т(Х 1 Ь Н О В В(.. I Е Н f I Ы Л(I I С (Х) «Н I >I Ч I l вол нообразовател ю и Во (и{!л О(IhooF) p

B.3<)è÷oÄeéeTH3«T с 1>нл TP(. н!И II тОРОи.)нои

ИО!)ерхностьк>, выполи(и ш>й и;) гибкоч зл б (В ТОМ КОЛЕСЕ HO. I HOBO f О ">1((<3 14НЗМ <1, <)

I , выполнен!юй и;) В3лущеч звене, и с Topo)t,)нычи (lot!(. р носi >I÷è

;1oHo,tíèòeëüHo лег>)ИО!3«!(Ин(,1; Il(>.II)pihhèíåíНЫ. КОЛЕЦ BE ДОЛ!О(О ЗВ«f1

{.устав ч;!нину.!ятор;! II(> II. I, от.)и )

Чак)и{и({(Я Т(Ч, ITO, « II(. . IЬМ) II(>13t>ill((Biff l H(>()p;iзны« ролики и контактирун>п(ие «нич и ll()IIE р Ho(I идополнительH() у«т,)ИОВ,>(нн!)х ll()дIIP > Ж И Н(ННЫХ КОЛ< Ц 13(. I(»! О(() 414(H l t(t>ill(), 1н«ны >убчатыч и.

<:остаии<с.<» .А Уварон

I t . < <Ктор Волкона Текрел И Верее Корректор М,Чеичик

Зал з < 227,и2<) Тираж 907 Iоднисно

3111!11!111 1!)i< л <рстн нно<», >ми It òd < .<:< .! и > .

I I:3<):35, Моски;<, + 35. I ;<у и<гк«и н«<3., < !! Iр и о< > с< и< lit«).ïîëè!<и<фи и < и и III!l,<<<1!«< т<и, < Ужсорол, ).! !! !ии к ная, 4