Микроманипулятор
Изобретение относится к машиностроению , в частности к мик)ома HHny:iHTijpa i, и может быть исноль.овано в система.х автоматики и те.чемеханики. Целью изобретения является новьинение надежноеги за счет вынолнения привода бесконтактным. )- манииулятор содержит руку 1, несущую исполнительный орган 2, соединенную с основанием прямоугольной иризмы 3, кото)ая расположена внутри корпуса 4. На вненшей новерхности призмы 3 и внутренней поверхности корпуса 4 устаиов, 1ены ч.пектроды 6. Ме.ханическая рука 1 на уровне центра тяжести о.хвачена унруг ой втулко11 5. закрепленной в осн(.)вании ко)пуса 4. При подк. 1ючении напряжения через коммутатор на еоответствующие электроды привод микроманипулятора под действием (лектростатичееки.х сил перемещаег руку 1. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК ($1) 4 В 25) .! 7,(10
13, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 412()067, 81-08 (22) 2:!.06.86 (46) 07.0288 Ьн)л. № 5 (71) Каунасский полите.;нический инс"гитут им. Лнтс)наса Снечкуса (72) (.. 1О. 111ержентас. К. М. Рагульскис. .1. К Р31 >л(«hH(. и A. Л. (.TÇThHl3H>IK)(. (53 ) 621. 22!). 7 (088. 8 ) (56) свторскос свидете;IbcTBo С(ХР
Л 54!6с):), к.l. Б 25 J 7/00, 1977. (54) МИКР()МАНИ(1УЛЯТОР (57) Изобретс ние относится к машиностроен и к), В (асти ости к м икром 3 ни и >л >(тор(1ы, и можеT быть ис(н>льзовано в си T(м(1:(автоматики и тел(механики. Цельк) изобретения
„„SU„„1371907 A 1
5IB.15I(. ТСЯ ПОВЬ(ИГЕ НИ(tid i(Ж НОС ГИ За (.>1(T выполнения привода бесконт()ктным. Микроманипулятор содержит руку 1, H(.ñóщук) исполнительный орган 2, сое.(инс ннуго с (>сll()ванием прямоуголь(гой призмы 1, которая расположена внутри корпуса 4. 113 внеш(нй повер>(ности призмы 3 и внутрен(ге и (н>веркности K()pll)ñ3 4 установлены .->лектроды 6.
Ме(аническая рiка 1 на vp(>BII(. пентра THжссти охвачена lпругой втулкой 5, закрепленной в основании корпу d 4. 11ри lt()äêëê)чснии напряжения через коммутатор на сооТ В(>ТСТ В 1 К)(ПИ Е 3.1(> КТРОДЫ I I P ii 13(>.1 М И hP()манипулятора Il() T действием 3,1сктр(>статич(hH.K сил перемещаег руку 1 2 ил
1371907
Формула !и!Обретс ><ия
Puz 2 (.оставитеав П. Романенко
Г H<).<кова Ге><ред И Верее Корректор М. Дем(<ик
:)ал;< (> >7 З<) тираж <З!)7 Подписное
ftfllllll1lI (t(< >!арственно<о комите! а (:(:(.Р Il(>,(сдам изобретений и открытий
11 )<Х!5. Мосла,(, Ж З5, Р t) и<скан наб., д. 4, 5 прон н(.!. I<3(tttt (-ио.!игр;<<1и(<(ско(. ар< днриx
Пе lt>K) изобретения является повышение на.l(ж нос Tи за счет вы11(и не HиH Ilри вода бескоитактным.
11а фиг. 1 схематично показано предлаг;!ел(Ое устройство: на фиг 2 разрез Л-Л на фи(. 1. ! лkc! 1, Hеслшая сKBdT 2, соединена с
o<. tI(>Htt IIki("1 IIPH )Io<, I 0.1ьнои и Ризл1 ы Л, Выполи It!toit из диэлектрического материала, располо кеннои внутри корпуса 4, имеюще1 О II РЯ. <1ОУГО.1ЬН<(IO BII) TP(. ННЮЮ IIOËÎ< ÒЬ, h(>1() pal tt также выполнен из ди электри ческ<н <> матерна Id. Рука 1 на уровне ее центра гя,+ ости охвачена втулкой 5, выполненной из лиру!.О(О л!атериала, которая закреплена н <><. ИОнании корпуса 4. !1d гранях призмы 3 и боково)! IloB(рхности ИО.(!ости корпуса 4 лсч(ittoHrt(IIII электроды 6 и 7 соответственИО, котор),(е через коммутирующее устройстьч> (tl<. IloK,I:tdío) соединены с источником
I1HTtt Н и Я (II((1IO каdа НO ) . ,Чи кром и ни пулятор работает сл еду юши м ()O P tt.1 (>1<1 . !!рН 1н)даче через коммутатор напри кения, например на нижнк>ю пару электродов
6, между ними возникает электростатическая
<.tt.1;t притяжения. под действием которой призма 3 перемешается вниз (по плоскости чертежа), а рука 1 со охватом 2 перемешается вверх по оси Z. Для перемещения механической рлки 1 с захватом 2 вниз Ilo ocu lн;!Иряжеиие <ч(имается с нижней пары элекгрО (ОИ 6 и через коммутатор (не показан)
IIo.tK, Ix) чае гся на B(. (>x ttx) x) пару v. 1(Kl po.1ОИ 1). .ьз)1 II(.ремепгения механиче.кой рлки 1 оо схв()тол(2 Ito (>си У напряж HH(.> llolK llo 1ри э)Ол! принц>д может работать в непрерывном и и шаговом р(жимах. Длина ш;11:I II(ром«)ц(ния призмы 3 изл)с няется плт«м р(l lrtttp(>ttêtt ам)!ли гу.1ы напряжения, II ptt,1<> +, 1l HO! () и эл Kl p<) 1d t 6 или 7. При этом л1«х;)ни ческая рука в каждом ш>вом п<лчОж Ill!è фиксируется Il(>it дейстшц vl сил упругости втулки 5, которые уравновешивают электростатические силы, действующие между электродами 6 или 7. В непрерывном режиме перемещения 5 призмы 3 к электродам 6 или 7 подключается переменное напряжение (например, синусоидальное) с частотой, равной частоте собственных колебаний механической системы. Вращение механической руки 1 вокру(. оси Х осуществляется и ри последовательном подключении напряжения, например, между левой и правой парой электродов 7. При этом механическая рука 1 перемещается н плоскости ХУ с частотой, равной час 5 тоте переключения напряжения. При перемещении призмы 3, например, от левого крайнего положения к правому подается импульс напряжения между верхней парой электродов 6. !1ри этом призма 3 при дальо0 нейшем переме(цении отклоняется в сторону верхнего электрода 6 корпуса 4. При обратном перемешении призмы 3 импульс напряжения подается на нижнюю пару электродов 6, вследстние чего призма 3 отклоняется в сторону нижнего электрода 6 корпуса 4. При таком способе подключения напряжения к электродам 6 и 7 конец схвата 2 вра(цается вокруl оси Х, описывая в п чоскости ХУ тра(кторию, близкую к эллипсоидной. Микроманипллятор, содержаший руку, один конец которой связан с исполнительным органом, а другой с приводом ее пе35 ремешения, or It(<(èê>ùl(éñÿ тем, что. с це. ью повышения надежности за счеT выполtlcilllH привода бесконтактным, привод выполи H в виде корплса с прямоугольной внутренней полостьк>, прямоугольной призмы, 40 pd(. чожен " ной своим основанием с концом руки, электродов, установленных на внутренней боковой понерхности корпуса и на гранях призмы, и втулки, выполненной из упругого материала, закреп.t(.íttoé н основании корпу4> са и охватывающей руку на уровне ее центра тяжести. А-,4
