Захват манипулятора
Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано при создании различных манинуляторов в машиностроении, в частности в автоматических металлообрабатывающих линиях для деталей типа головки цилиндра. Цель изобретения - расширение функциональ) возможностей за счет обеспечения захвата детали, поданной в зону захвата с paccor. iacoEiaHHeM осей захвата и детали. Движением штока цилиндра 1 в рабочее положение зажимные ълемеит,: 4 перемешаются в направлении зажимаемой дега. 1и 5, ось симметрии которой смешена отно1.-цтельно оси симметрии за.хвата па величин) б (упор 7 при этом ноджат к корпусу ). В момент касания детали о одним из зажимных элементов 4 соответсгвуюпхш ычаг 3 останавливается, и да. 1е( происходит перемеп1ение штанги 6 в на11ранляюп1их корпуса 9 до полного зажима дета,-1и 5 мле ментами 4. При этом пружина 8 сжимается и между упором 7 и корпусом 9 образуется зазор а. Таким образом, происходит самоустановка захвата но зажимаемой дста. гп 5. После снятия детали 5 с баз приспособ,Ч - ния (не представлено) штапга 6 B()3np:iina ется в исходное положение и упор 7 поджи мается к корпусу 9. Установка пора 7 до, 1жна обеспечить компенсацию лн)Г)о11 ожидаемой неточности положения дсч.мп па базах и регулировку исходно о 1;о.|оженим |1мч,ч гов 3. 2 ил. (С (Л с:
1373564
Формула изобретения (:оставитеяь Л. Воскобойникова ! г tàêòoð Н Горват Техред И. Верес Корректор A. Зимокосов
Заказ 362, !2 Тираж 907 Подписное
Б!!!!ИП!! Государственного комитета О:СР по делам изобретений и открытий
I 13035, Москва, Ж 35. Раушская наб., д. 4!5
Производственно-поли рафическое предприятие, г Ужгород, ул. Проектная. 4
Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано при создании различных манипуляторов в машиностроении, в частности в автоматических металлообрабатывающих линиях для деталей типа головки цилиндра.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения захвата детали, поданой в зону захвата с рассогласованием оси относительно оси захватного устройства.
На фиг. 1 представлен захват манипулятора в исходном положении, вид в плане; на фиг. 2 -- захват при зажиме детали, установленной на базе.
Захват манипулятора содержит приводной цилиндр 1 и связанный с ним самоцентрирующий рычажный механизм, состоящий из соединенных со штоком цилиндра тяговых рычагов 2 и шарнирно соединенных с ними рычагов 3, несущих зажимные элементы 4 для крепления обрабатываемой детали 5. Рычаги 3 связаны общей опорой, выполненной в виде штанги 6, концы которой шарнирно связаны с каждым из рычагов 3. На штанге 6 установлен регулируемый упор 7 и пружина 8, размещенная в корпусе 9 и обеспечивающая поджим упора
7 к корпусу 9 захвата, при этом штанга
6 размещена в направляюгцих корпусах 9 с возможностью осевого перемещения. Захват работает следующим образом.
Движением штока цилиндра 1 в рабочее положение (влево по чертежу), зажимные элементы 4 перемещаются в направлении зажимаемой детали 5, ось симметрии которой смещена относительно оси симметрии захвата (упор 7 при этом поджат к корпусу 9, как показано на фиг. 1). В момент касания детали 5 одним из зажимных элементов 4 соответствующий рычаг 3 останавливается и далее происходит перемещение штанги 6 в направляющих корпуса 9 до полного зажима детали 5 элементами 4. При этом пружина 8 сжимается и между упором
7 и корпусом 9 образуется зазор.
Таким образом, происходит самоустановка захвата по зажимаемой детали 5.
После снятия детали 5 с баз приспособ15 ления (не показано) штанга 6 возвращается в исходное положение и упор 7 поджимается к корпусу 9.
Установка упора 7 должна обеспечить компенсацию любой ожидаемой неточности положения детали на базах и регулировку исходного положения рычагов 3.
Захват манипулятора, содержащий ци25 линдр, опору с установленными на ней рычагами и зажимными элементами, отличаюи4ийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, опора выполнена в виде размещенной в направляющих подпружиненной штанги с упором, причем концы штанги шарнирно связаны с каждым из рычагов.
