Устройство с вынесенным центром податливости

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах. Целью изобретения является повышение надежности работы. Как только co6iipa- емая деталь встречает скошенную кромку отверстия базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно в своей плоскости относительно корпуса 1, компенсируя несоосность между вертикальными осями детали и отверстия базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шаровая опора 5 поворачивается относительно своего центра, совпадающего с вынесенным центром податливости, что приводит к повороту детали относительно отверстия в направлении уменьшения непараллельности их вертикальных осей. 4 ил. I (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (И) (58 4 G О1 В 5/25 В 23 P 19/04 В 25 J 15/00

i 13 ., S,»

»

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

I»in»

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4125250/25-08 (22) 30.06.86 (46) 07.02.88. Бюл. М 5 (71) Научно-исследовательский институт проблем машиностроения при МВТУ им. Н.Э.Баумана (72) С.А.Воротников и С.В.Рунков (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Франции 1» 2445199, кл. В 25,(15/00, 1980. (54) УСТРОЙСТВО С В11НЕСЕННЫМ ЦЕНТРОМ

ПОДАТЛИВОСТИ (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах. Целью изобретения является повышение надежности работы. Как только собираемая деталь встречает скошенную кромку отверстия базовой детали, платдюрма 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно н своей плоскости относительно корпуса i, компенсируя несоосность между вертикальными осями детали и отверстия базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шаровая опора 5 поворачивается относительно своего центра, совпадающего с вынесенным . центром податливости, что приводит к повороту детали относительно отверстия в направлении уменьшения непарало лельности их вертикальных осей. 4 ил.

1372180

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах.

Целью изобретения является повы5 шение надежности работы.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство с вынесенным центром податливости; на фиг.2 — то же, при возникновении одноточечного контакта (движение по фаске, начальная фаза сборки); на фиг.3 — то же, при возникновении двухточечного контакта (конечная фаза сборки); на фиг.4 узел 1 на фиг ° 1.

Устройство с вынесенным центром податливости содержит корпус 1, шарнирно связанный со стержнем 2, на котором установлена регулировочная 2р гайка 3 с буртом, поджимающая пружину 4 к шаровой опоре 5. Платформа

6 содержит сепараторы 7 с шариками

8, установленные с обеих сторон платформы. Шаровая опора связана с зах- 25 ватным устройством, а корпус — с конечным звеном манипулятора.

Устройство работает следующим об разом, Как только собираемая деталь 3р встречает скошенную кромку (фаску) отверстия базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно в своей плоскости, чтобы компенсировать несоосность между вертикальными осями детали и отверстия базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шаровая опора поворачивается относительно своего центра, совпадающего с нынесенным центром податливости. Это приводит к повороту объекта относительно отверстия в направлении уменьшения непараллельности их вертикальных осей.

Таким образом, происходит компенсация как несоосности, так и непараллельности осей сопрягаемых деталей, что позволяет выполнить операцию сборки беэ заклинивания деталей или их повреждения.

Часто бывает необходимо уменьшить величину контактных усилий, возникающих в одной или двух точках контакта (например, при сборке хрупких, деформируемых. деталей). Это достигается уменьшением жесткости устройства с вынесенным центром податливости посредством уменьшения поджатия пружины 4 регулировочной гайкой 3, Формула и з о б р е т е н и я

Устройство с вынесенным центром податливости, содержащее корпус, шаровую опору, пружину и платформу, к которой с двух сторон прикреплены сепараторы с шариками, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено шарнирно установленным на корпусе стержнем с буртом, причем пружина размещена между буртом стержня и шаровой опорой.

l372180

Составитель А.Алексеев

Редактор Н.Лазаренко Техред М.Дидык Корректор А.Тяско

Заказ 473/34 Тирах 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4