Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов для автоматизации технологических операций, для ориентации спутников в автоматических линиях. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и числа степеней подвижности. При включении линейного двигателя, статор которого размещен в направляющих 2, а якорь - на каретках 4-11, попарна смонтированных на направляющих 2, происходит перемещение пар кареток одна относительно другой или кареток в паре, при этом через поводки 12 и сферические шарниры 14-17 осуществляется требуемое перемещение 20. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (51) 4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСК0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 8

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4114351/31-08 (22) 08.09.86 (46) 15.03.88. Бюл. Ф 10 (71) Одесский политехнический институт (72) Б.М.Щекин, Б.M.Mîíàøêo и В.В.Семенюк (53) 62-228.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1049244, кл. В 25 Л 1/02, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР ($7) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов для автоматизации технологических операций, для ориентации спутников в автоматических линиях. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и числа степеней подвижности. При включении линейного двигателя, статор которого размещен в направляющих

2, а якорь — на каретках 4-11, попарно смонтированных на направляющих 2, происходит перемещение пар кареток одна относительно другой или кареток в паре, при этом через поводки 12 и сферические шарниры 14-17 осуществляется требуемое перемещение схвата 20.

8 ил.

1380933

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов для автоматизации технологических операций, для ориентации спутников и автоматических линиях.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и числа степенений подвижности.

На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 — то же, разрез по каретке, поводку и шарниру; на фиг. 3-8 — схемы расположения салазок на направляющих.

Манипулятор состоит из основания

1, на котором закреплены направляющие 2 с телами 3 качения. Направляющие 2 образуют в плане замкнутый прямоугольник, на каждой стороне которого смонтированы по паре кареток 4-5, 6-7, 8-9 и 10-11. С каждой из кареток шарнирно связан поводок 12, причем другие концы поводков каждой пары кареток с помощью осей 13 соединены с соответствующими сферическими шарнирами 14-17. В сферическом элементе

18 каждого из этих шарниров выполнено отверстие, в котором размещен один из выступов 19 основания, на котором размещен схват 20. Каждая из кареток

4- 11 с размещенными на них полюсообразующими выступами 21 является якорем линейного электродвигателя, статор 22 которого закреплен на основании.

Манипулятор работает следующим образом.

Включается по команде от системы управления линейный двигатель, при этом пары кареток перемещаются одна относительно другой (или каретки в каждой паре перемещаются орна относительно другой), при этом обеспечивается перемещение схвата 20 по заданным координатам Х, У, поворот его на угол <р (фиг. 3) или подъем— опускание относительно основания 1.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, на которых смонтиро20 ваны каретки, схват с опорой, поводки, каждый из которых с помощью сферических шарниров связан одним концом с опорой схвата, а другим — с соответствующей кареткой, и привод, 25 отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения эоны обслуживания и числа степеней подвижности, направляющие размещены íà ос30 новании так, что образуют в плане замкнутый прямоугольник, на каждой стороне которого смонтированы по две каретки, в сферическом элементе каждого шарнира выполнено отверстие, а основание схвата выполнено в виде крестовины, выступы которой размещены в указанных отверстиях шарниров.

1380933

)380933 фаГ 7

Составитель Ю.Вильчинский

Редактор М.Келемеш Техред M.Коданич Корректор А. Ильин

Заказ 1149/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для испытаний различных роботов-манипуляторов

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в нромьпнленных роботах

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам для автомати;1аиии техно.чосических процессов

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьппленным роботам для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций

Изобретение относится к машиностроению , а именно к управлению роботами и манипуляторами используемыми для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промьшшенности, например для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для определения пространственных движений звеньев манипуляторов различных типов - как с ручным управлением, так и автоматических

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипуляторам , и может быть использовано при выполнении загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологических операций в электротехнической, радиотехнической, часовой и других отраслях промышленности

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматического управления позиционированием подвижных промышленных роботов, например, перемещающихся вдоль металлоконструкций типа ферм при контактно-дуговой точечной сварке

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматического управления позиционированием подвижных промышленных роботов, например, перемещающихся вдоль металлоконструкций типа ферм при контактно-дуговой точечной сварке

Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в устройствах, в которых требуется сообщить одному из звеньев механизма два независимых движения относительно взаимно перпендикулярных осей, в частности в механизме двух независимых движений захвата робота

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и предназначено для геометрического и ультразвукового контроля втулочных многослойных изделий

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Изобретение относится к сварке и предназначено для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок атомных станций

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем программного управления манипуляторами с типовой кинематической схемой

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в резонансных приводах перемещения подвижных звеньев оборудования

Изобретение относится к робототехнике

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов для автоматизации технологических операций, для ориентации спутников в автоматических линиях

Наверх