Позиционер

 

Изобретение относится к области мапшностроения, в частности к устройствам позиционирования гидропривода , и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов, в частности для промьшшенных роботов. Цель изобретенияупрощение конструкции позиционера и повьшениенадежности работы устройства в целом. Позиционер содержит установленные в магистрали связи распределителя 13 с полостями цилиндра 1 гидроклапаны 14, взаимодействующие через подвижные элементы 15 и прог фильный элемент 16 с подпружиненной тормозной гидромуфтой.4. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 G 05 В 19/44

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H д ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ПОЗИЦИОНЕР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4136344/24-24 (22) 25.08.86 (46) 15.04.88, Бюл. У 14 (72) В.В,Баскарев, Н.М.Звонарев и Ю.Ф.Кудряшов (53) 621.540 (088,8) (56} Авторское свидетельство СССР

Н ?34609, кл. G 05 В 11/18, 1980.

Авторское свидетельство СССР

В 928303, кл.. G 05 В 19/44, 1982 ° (57} Изобретение относится к области машиностроения, в частности к уст„.Я0„„1388831 А 1 ройствам позиционирования гидропривода, н может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов, в частности для промьппленных роботов. Цель изобретенияупрощение конструкции позиционера и повьппение надежности работы устройства в целом. Позиционер содержит установленные в магистрали связи распределителя 13 с полостями цилиндра

1 гидроклапаны 14, взаимодействующие через подвижные элементы 15 и про+ г фильный элемент 16 с подпружиненной тормозной гидромуфтой.4. 2 .ил.

"388831

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам позиционирования гидропривода и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения - расширение области применения и упрощение позиционера.

На фиг.1 схематически показан позиционер; на фиг,2 -- структурная схема блока управления, Позиционер содержит цилиндр 1 1 4

;со шток-поршнем 2, н» внешнем торце которого смонтированс захватное уст-;ройство 3. Соосно шток-поршню 2 с возможностью продольного смещения установлена подпружиненная тормозная 20, гидромуфта 4 с размещенным в ней электромагнитным приводом 5. Гидроиуфта 4 снабжена эапгечиками 6, взаимодействующими с демпфером.7., подвижные элементы 8 которого смонти= 25 ,рованы в камере 9, жестко закреплен.ной на корпусе цилиндра 1. На одном, из подвижных злементсв 8 демпфера 7 установлен датчик контроля завершения перемещения шток-поршня 10, а на 3„ корпусе 1 установлен датчик 1 i контроля положения шток-rIopmHsr 2 относительно корпуса цилиндра.

Устройство содержит также блок 12 управления и распределитель 13 (гид= ро), выходы которого подключены через гидроклапаны 14 к полостям цилиндра 1 (гидро). Гидрохлапаны 14 закреплены на корпусе цилиндра 1 с воэможностью взаимодействия их под- 10 вижных элементов 15 с профильным элементом 16 тормозной гидромуфты

4 при включении последней. Блок 12 управления (фиг.2) содержит программную матрицу 17, узел IB задатчиков., узел 19 сравнения, сдвиговый регистр

20, пульт 21 управления и узел 22 силовых ключей. Выход дагчика контроля положения шток-поршня 2 соединен с входом блока 19 сравнения, а вход датчика контроля завершения перемещения шток-поршня 10 соединен с входом программной матрицы 17. Набор программы осуществляется кокжутацией на программной матрице„ В соответствии с заданной последовательностью точек позициониро:вания осуществляется коммутация сдвиговогс регистра 20 с датчиками,а также с силовыми ключами узла 22, Принятая структура блока 12 управления позволяет реализовать программу как в предлагаемом устройстве, так и в известном.

Позиционер работает следующим образом.

По сигналу блока 12 управления отключается тормозная гидромуфта 4 и под действием пружины демпфера 7 она возвращается в исходное положение. В результате возврата гидромуфты

4 происходит открытие гидроклапана

14 (второй гидроклапан 14 в этом время открыт) в результате чего про"исходит перемещение шток-поршня 2 в заданном направлении. При перемещении шток-поршня кинематически связан" ного с датчиком контроля положения шток-поршня 11 с последнего в блок управления поступает сигнал, характеризующий положение шток-поршня 2.

В узле 9 сравнения формируется сигнал рассогласования между заданным сигналом с датчика положения штокпоршня 11.

При нулевом сигнале рассогласования блок 12 управления выдает команду на включение тормозной гндромуфты

4, после включения которои начинается ее совместное движение со штокпоршнем. Под действием пружины демп.фера ? и дросселирования соответствующей выхлопной магистрали цилиндра (дросселирование происходит в результате взаимодействия соответствующего подвижного элемента гидроклапана

14 с профильным элементом 16 тормозной гидромуфты 4) шток-поршень 2 замедляет свое движение и после остановки по сигналу с датчика контроля завершения перемещения шток-поршня

10, поступающему на вход программной матрицы 17 и фиксируется выполнение заданного движения. Устройство оказывается подготовленным для выполнения следующего кадра программы. При необходимости изменения направления перемещения шток-поршня 2 (в следующем кадре программы) происходит переключение распределителя (гидро) 13.

Такое техническое решение позволит значительно упростить конструкцию позиционера и тем самым повысить надежность работы устройства в целом.

Формула и э О б р е т е н и я

Поэиционер, содержащии цилиндр со шток-поршнем,,на котором установ1388831

Составитель И.Яковенко

Техред Л.Сердюкова Корректор С.Черни

Редактор Ю.Середа

Заказ 1579/48 Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.; д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 лена подпружиненная тормозная гидромуфта с электромагнитным приводом, взаимодействующая с демпфером с упорами, датчик контроля завершения перемещения шток-поршня, датчик контроля положения шток-поршня, блок управления, состоящий из программной матрицы, выход которой связан с узлом эадатчиков, подключенный к одно- 10 му из входов элемента сравнения, другой вход которого связан с датчиком положения шток-поршня, выход датчика контроля завершения перемещения штокпоршня связан с программной матрицей пульта управления, связанного с входом сдвигового регистра и узла силовых ключей, причем выходы сдвигового регистра связаны с программной матрицей, а выходы узла силовых ключей— с электромагнитным приводом подпружиненной тормозной гидромуфты и управляющими входами распределителя, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения и упрощения позиционера, в нем уста" новлены гидроклапаны включения в магистрали связи распределителя с полостями цилиндра и имеющие подвижные элементы, обеспечивающие взаимодействие гидроклапанов через профильный элемент с подпружиненной тормозной гицромуфтой.