Схват

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам промьшшенньпс роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет предварительного разведения зажимных губок при зажиме заготовки в центрах станка. На корпусе I смонтирован привод, выполненный в виде цилиндра 2 с поршнем 5, и ползуны 10, 11 с зажимными губками 8,9. Поршень поджат в рабочее положение пружиной 7 и кинематически соединен посредством зубчато-реечной передачи с ползунами 10, 11. В соосных отверстиях 12, 13 ступенчатой формы пол , зунов 10,11 смонтировано средство предварительного разведения зажимных губок, выполненное в виде ступенчатого вала 15, ступени 16 и 17 которого выполнены с участками профильной формы. Торцовые поверхности ступеней 16 и 17 имеют возможность взаимодействия с соответствующими торцовыми поверхностями отверстий 12 и 13. Вал 15 соединен с приводом 20 ограниченного поворота. Вал 15 в одном из угловых положений ограничивает раскрытие зажимных губок 8,9, что обеспечивает удержание заготовки 26 на рабочей позиции обрабатывающего станка и некоторое перемещение заготовки 26 в осевом направлении. 1 з.п. ф-лы, 11 ил. с (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) (50 4 В 25 Д 15/00 л г ; --,.л,( и .".. -":- - .".).) ; . !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4145695/24-08 (22) 12.11.86 (46) 23.04;88, Вюл, Р 15 (71) Смоленское научно-производственное объединение "Техноприбор" (72) В.К.Жикленков и В.Х.Подойницын (53) 621,229.7 (088.8) (56) Мишкинд С.Ие Вопросы создания адаптивных роботов, Обзор НИИМаш, сер, С-1 (Станкостроение), М., ) 978, с, 20, (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам прожппленных роботов и манипуляторов, Цель изобретения— расширение технологических возможностей за счет предварительного разведения зажимных губок при зажиме заготовки в центрах станка, На корпусе 1 смонтирован привод, выполненный в виде цилиндра 2 с поршнем 5,и ползуны 10, 11 с зажимными губками 8,9.

Поршень поджат в рабочее положение пружиной 7 и кинематически соединен посредством зубчато-реечной передачи с ползунами 10, 11, B соосных отверстиях 12, 13 ступенчатой формы пол, зунов 10,11 смонтировано средство предварительного разведения зажимных губок, выполненное в виде ступенчатого вала 15, ступени 16 и 17 которого выполнены с участками профильной формы, Торцовые поверхности ступеней 16 и 17 имеют возможность взаимодействия с соответствующими торцовыми поверхностями отверстий 12 и 13. Вал 15 соединен с приводом 20 ограниченного поворота. Вал 15 в одном из угловых положений ограничивает раскрытие зажимных губок 8,9, что обеспечивает удержание заготовки 26 на рабочей позиции обрабатывающего станка и некоторое перемещение заготовки 26 в осевом направлении.

1 з.п. ф-лы, 11 ил, 1390021

Изобретение относится к маппщостроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть испольэо" вано, например, для подачи заготовок из сотовых кассет на рабочую позицию станка, Цель изобретения — расширение технологических возможностей эа счет предварительного разведения зажимных губок при зажиме детали в центрах станка.

На фиг.1 изображен схват, сечение зажимных губок в рабочем положении; на фиг.2 — то же, при частично разведенном зафиксированном положении, зажимных губок; на фиг,3 — то же, при открытом положении зажимных губок; на фиг,4 — сечение А-А на фиг.2; 20 на фиг.5 — сечение Б-Б на фиг,3; на фиг,6 — сечение В-В на фиг.3; на фиг.7 — вид Г на фиг,1; на фиг,8— привод ограниченного поворота вала, на фиг ° 9 — сечение Д-Д на фиг,8; на 25 фиг,10 — сечение Е-Е на фиг,8; на фиг.11 — сечение Ж-Ж на фиг.8, Схват содержит корпус 1 с приводом, выполненным в виде цилиндра 2 с крышкой 3., В цилиндре 2 установ- 30 лен, образовывая рабочую полость 4, поршень 5 со штоком б,,поджатый в рабочее положение пружиной 7.

Зажимные губки 8 и 9 установлены, на ползунах 10 и 11, связанных со штоком 6 привода с помощью зубчатореечной передачи. Ползуны 10 и 11 установлены в направляющих 12 корпу" са 1.

В соосных отверстиях 13 и 14 ступенчатой формы ползунов 10 и 11 смонтировано средство предварительного разведения зажимных губок 8 и 9, вы. полненное в виде ступенчатого вала 45

15 ступени 16 и 17 которого выполнены с участками профильной формы, с зубчатым колесом 18, входящим в зацепление с зубчатой рейкой штока 19 привода 20 ограниченного поворота вала 15, выполненного в виде силового цилиндра, Профильная форма ступеней 16 и 17 образована параллельными лысками, выполненными друг от друга на расстоянии, равном диаметру средней цилиндрической части 21 вала

15 . Последний удерживается от осево- го смещения вилкой 22, входящей в кольцевую канавку вала !5, Для осуществления регулировочных изменений зазора между торцовыми поверхностями ступеней вала 15 и торцовыми поверхностями ступеней отверстий 13 и 14 последние выполняются на вкладьппах 23 и 24, которые имеют возможность регулировочного и осевого перемещений в ползунах 10 и 11, посредством резьбы и фиксируются винтами 25, Кроме того, привод 20 ограниченного поворота вала 15 может быть расположен на оси симметрии схвата, при этом зубчатое колесо 18 также расположено на средней цилиндрической части 21 вала 15, Схват работает следующим образом.

Подачей сжатого воздуха в полость

4 поршень 5 со штоком 6 перемещается в цилиндре 2 (вниз ) и через посредство зубчато-реечной передачи разводит ползуны 10 и 11 с зажимными губками 8 и 9. При этом пружина 7 сжимается. Участки профильной форма ступеней 16 и 17 вала 15 входят в ответные отверстия 13 и 4 ползунов

10 и 11 (фиг,3) После установки схвата на заготовку 26 полость 4 соединяют с атмосферой, поршень 5 со штоком 6 под действием пружины 7 перемещается (вверх), сводит ползуны 10 и 11 с эажимными губками 8 и 9, которые зажимают заготовку 26 (фиг,1).

В рабочем положении зажимных губок 8 и 9 (в положении зажима заготовки) между торцовыми опорными площадками вала 15 и ползунов 10 и 11 остаются зазоры h. При установке заготовки 26, например, в центрах станка рабочую полость привода 20 соединяют с атмосферой, подпружиненный поршень привода 20 возвращается в исходное положение и через рейку штока 19 и зубчатое колесо 18 поворачивает вал 15 на 90 . Подачей рабочей среды в полость 4 зажимные губки 8 и 9 разводятся до упора торцовых поверхностей ступеней вала 15 в соответствующие торцовые поверхности ступеней отверстий, при этом . между заготовкой 26 и зажимными губками 8 и 9 образуются зазоры h„, допускающие некоторое смещение заготовки 26 в осевом направлении. После зажима заготовки 26, например, в центрах станка полость 4 привода 2 соединяют с атмосферой, с помощью

1390021 привода 20 вал 15 поворачивается на

90, полость 4 снова соединяют с источником давления рабочей среды и схват снимается с заготовки 26.

Следулций цикл захвата, транспортировки и установки заготовки осуществляется в аналогичной последовательности, Формула изобретения

1, Схват, содержащий эажимные губки, установленные на ползунах, связанных с приводом посредством зубча-i то-реечной передачи, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет предварительного разведения за» жимных губок при зажиме заготовки в центрах станка, он снабжен средст" вом предварительного разъединения эажимных губок, выполненным в виде ступенчатого вала, смонтированного с воэможностью поворота в соосных отверстиях ступенчатой форьы, выполненных в ползунах, при этом вал тор" цовыми поверхностями ступеней имеет

1 возможность взаимодействия с ответными торцовыми поверхностями отверстия, причем вал соединен с приводом ограниченного поворота.

2. Схват по п,1 о т л и ч а ю— шийся тем, что ступенчатые отверстия выполнены в дополнительно введенных вкладышах, соосно установленных в ползунах с возможностью регулировочного перемещения в направлении оси.

1390021 б-b

17

Фие. Ю

1390021

18 Ю

Составитель Т.Пинчук

Редактор М.Бл анар Техред Л. Олийнык Корректор А. Тяско

Заказ 1618/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

11