Захват

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

i-. - РЕСПУБЛИН

I (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4153602/25-08 (22) 01.12.86 (46) 23.05.88. Бюл. Ф 19 (72) И.В. Копкарев (53) 62-229-72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 - 1136935, кл. В 25 J 15/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР

У 1180265, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для зажима и манипулирования деталями в автоматическом оборудовании. Цель изобретения — повьппение надежности зажима, точности позиционирования деталей в захвате и расширение технологических возможностей за счет увеличения угла раскрытия захватных рычагов. Захват имеет шток 3, который при перемещении через шарнирно связанные тяги 4 воздействует на рычаги

6 и 8. При повороте рычагов 6, жестко связанных с зажимными рычагами 8 сто порным механизмом, происходит пере мещение губок 1! к зажимаемой детали..

Когда эажимные рычаги 8 доходят до ограничителей сближения 13, рычаги 6 освобождаются от жесткого соединения с зажимными рычагами 8. При дальнейшем выдвижении штока 3 тяги 4 вызы-вают поворот рычагов 6 вокруг осей 7.

Движение губок 11 продолжается прямолинейно, деформируя пружины 12. Одновременно с этим ограничитель 14 перемещений, связанный со штоком 3, опорными поверхностями 15 обхватывает ролики 10 и жестко соединяет зажимные рычаги 8 с корпусом 1, а губки 11, продолжая сближаться, зажимают де-, таль, центрируя ее относительно захвата. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

1397280 !зобретe»»e относится к машинострОению, в частности к станкам-автоматам, промышленным роботам » манипуляторам, и может быть использовано цля зажима и манипулирования деталями, подвергающимися различным технологическим операциям в автоматических линиях.

Цель изобретения — повышение надежности зажима, точности позиционирОвания деталей в захвате и расширенне технологических возможностей захвата за счет увеличения угла раскрыт я захватных рычагов. 15

На фиг.l изображен захват в открытрм положении; на фиг.2 — то же, в за1 к! ытом положении; на фиг. 3-. разрез

А -А на фиг.2.

Захват содержит корпус 1, установ- 20 лРнный на руке робота (»e показано), привод 2 поступательного перемещения, 1

HlartpHMep силовой цилиндр, штоком 3 шарнирно соединенный с тягами 4, кажцая иэ которых другим концом с по- 25 мощью шарнира 5 соединена с концом

1 рычага 6, размещенного на оси 7 заж много рычага 8, установленного на оси 9 в корпусе 1 и снабженного роли:— ком 10 и подвюкно установленной губ- 30 кой 11, поджатой витой пружиной 12 с атия в направлении разжима и связ иной с другим концом рычага 6. На кррпусе 1 смонтированы регулируемые у!поры-ограничители,13 сближения заных рычагов 8 и размещен связанный с, штоком 3 ограничитель 14 перемещенИя с возможностью взаимодействия ойорными поверхностями 15 с роликами !

О рычагов 8. На каждом из зажимных рычагов 8 смонтированы стопорные механизмы, имеющие западающий в отверстие 16 рычага 6 под действием витой пружины 17 сжатия фиксатор 18 с роликом 19, контактирующий с коцирной по- 45 верхностью 20 толкателя 21, поджатого витой пружиной 22.

Захват работает следующим образом..

В исходном положении шток 3 привода 2 втянут. Губки 11 под действием п ружин 12 поджаты к зажимным рычагам

8, а связанные со штоком 3 тяги 4 через рычаги 6 воздействуют на рыча". ги 8, удерживая их в разведенном положении. Рычаги 6 под действием пружин 12 губок 11 развернуты на осях 7 таким образом, что шарниры 5 приближены к осям 9, и дополнительно удерживаются в этом положении фиксаторами

18, западающими в отверстия 1б рычагов б под действием пружин 17. При этом ролик 19 устанавливается во впадине копирной поверхности 20 толкателя 21, который находится в нижнем положении. Пружина 22 разжата.

При подведении захвата к детали 23 шток 3 выдвигается, тяги 4, воздействуя на короткое плечо, заключенное между шарниром 5 и осью 9, производят ускоренный поворот вокруг осей 9 зажимных рычагов 8, жестко сцепленных с рычагами б. Губки 11 приближаются к поверхности детали 23. В завершающей фазе поворота зажимные рычаги 8 вступают в контакт с упорами-ограничителями 13 и прекращают дальнейшее перемещение. Рычаги отрегулированы таким образом, что при данном положении губки 11 соосны между собой. Одновременно с этим толкатели 21, вступая в контакт с упорами 13, утапливаются, сжимая пружину 22 и воздействуя копирной поверхностью 20 на ролики

19 фиксаторов 18, при этом последние, преодолевая усилия пружин !7, утапли- . ваются и выходят из отверстий 16, чем освобождают рычаги. 6 от жесткого соединения с зажимными рычагами 8.

При дальнейшем выдвижении штока 3 тяги 4 вызывают поворот рычагов 6 вокруг осей 7, прекративших движение рычагов 8. Сближение губок 11 продолжается прямолинейно, деформируя пружины 12. Одновременно с этим ограничитель 14 перемещений, двигаясь вме1 сте со штоком 3, опорными поверхностями 15 охватывает ролики 10 и тем самым жестко соединяет зажимные рычаги 8 с корпусом 1. Губки 11, продолжая сближаться, зажимают деталь

23, центрируя ее относительно захвата. В завершающей фазе рассмотренных перемещений сближение губок 11 происходит при воздействии тяг 4 на длинное плечо рычагов 6, заключенное между шарниром 5 и осью 7, что обеспечивает повышенные усилия зажима детали 23, которая переносится затем для выполнения другой технологической операции.

Освобождение детали осуществляется в обратном порядке.

Фиксаторы 18 исключают нежелательные перемещения губок l! в случае, если сопротивления повороту рычагов

8 (например, трение в осях 9) превышают жесткость пружин 12. При этом управляющие работой фиксаторов IS подпружиненные толкатели 21 выполня-. ют также роль демпферов, значительно смягчая удары в момент вступления в

С1 контакт зажимных рычагов 8 с ограничителями 13, что повышает надежность устройства.

Ограничитель !4 перемещения может быть смонтирован непосредственно на штоке 3 либо установлен на корпусе 1 и взаимодействовать со штоком в заключительной фазе выдвижения последнего.

Широкое разведение захватных рычагов с губками позволяет производить сближение захвата с деталью не только в радиальном, но и в тангенциальном направлении, что расширяет. технологические возможности при ком- 2О пановке роботокомплексов.

Прямолинейное сближение губок в фазе зажима позволяет надежно захватывать детали различных типоразмеров без нарушения центрирования в захва- 25 те.

Формула из обретения

1. Захват, содержащий корпус, при- Зп вод поступательного перемещения с штоком, зажимные рычаги с губками, каждый из которых установлен на оси в корпусе, 11< сре I 1 ном тяги связан с штоком прин ла и снабжен доцолцительной осью,;. i>I раничитель перемещений

vста11он IеfI н 1я. 1 ". нос тью Вз спЗмодей ствпя опор н я . цецерхнсстямп с зажим ными рычагам и связан с штоком привода,от1нчаюшийсятем, что, с целью повышения надежности зажима, точности позиционирования деталей в 3ахвате ц расширения технологических возможностей за счет увеличения угла раскрытия захватных рычагов, он снабжен дополнительными рычагами, каждый из которых установлен на дополнительной оси зажимного рычага и одним концом шарнирно соединен с тягой, а другим — связан с губкой, а также ограничителями сближения зажимных рычагов, установленными на корпусе, при зтом каждый зажимной рычаг снабжен стопорным механизмом, имеющим возможность взаимодействия с дополнительным рычагом, а губки выполнены подпружиненными в направлении разжима.

2. Захват по п. 1, о" т л и ч аю шийся тем, что стопорный. механизм выполнен в виде фиксатора дополнительного рычага и кинематически связанного с ним подпружиненного толкателя, имеющего возможность взаимодействия с ограничителем сближения.

1:39 7280

Ю б С-оставитель Б.Пьппкин Редактор Г.Волкова Техред И.Дидык Корректор М. Демчик

Заказ 2289jl6

Тираж 908

Подписное

В!!!!!!!!!! Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

11 !(1 15, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произволе тн но.- t .. нграфич ское предприятие, г. Ужгород, ув. !!р . к11 ля, 4