Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам и промышленным роботам для перемещения изделия по пространственным кривым. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности и уменьшения погрешности позиционирования исполнительного органа. Привод осуществляется на вращательные пары 13 и 14, при этом шарнирно-рычажные механизмы 1 и 2 поворачиваются и их шатуны 5 и 7 смещают стержни 3 и 4, связанные между собой телескопическим винтом 10, образующим со стержнями 3 и 4 соосные винтовые пары 11 и 12 с правой и левой резьбами. 1 шт.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (19) (Н) А1 (50 4 В 25 J 11/00
KFCOf038ДЯ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГР7д t.;;
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
I (21) 4187620/31-08 ,(22) 29.01.87 (46) 07.07.88. Бюл. У 25 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) Ю.Л.Саркисян, К.М.Егишян, К.Г.Степанян и Т.Ф.Парикян (53) 62-229 ° 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
И 932017, кл. В 25 J 11/00, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам и промышленным роботам для перемещения изделия по пространственным кривым. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности и уменьшения погрешности позиционирования исполнительного органа. Привод осуществляется на вращательные пары 13 и 14, при этом шарнирно-рычажные механизмы 1 и 2 поворачиваются и их шатуны
5 и 7 смещают стержни 3 и 4, связанные между собой телескопическим винтом 10, образующим со стержнями 3 и
4 соосные винтовые пары 1! и 12 с правой и левой резЬбами. 1 ил.
ra. Оси цилиндрических пар 6 и 8, перемещаясь, остаются параллельными самим себе, что обеспечивает поступательное движение изделия, каждая иэ точек которого движется по пространственной кривой. Согласовывая законы движения двигателей и различную последовательность их включения можно получить различные траектории движения иэделия. Составитель Ю.Вильчинский Редактор О.Головач Техред Л.Сердюкова Корректор В.Бутяга Заказ 3259/20 .Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1 1/, ! Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленныч роботам для пере мещения изделия по пространственным Кривым. Целью изобретения является расшиение функциональных возможностей за чет увеличения числа степеней подижности и уменьшения погрешности оэиционирования исполнительного орана. На чертеже показана кинематичесая схема манипулятора. На основании смонтированы шарниро-рычажные механизмы 1 и 2. Связыающий их шарнирный узел содержит а стержня 3 и 4. Стержень 3 связан шатуном 5 механизма 1 с помощью ндрической пары 6, а стержень 4 вязан с шатуном 7 механизма 2 с поощью цилиндрической пары 8. На тержне 3 закреплен исполнительный рган 9 с изделием. Ось цилиндричесой пары 6 параллельна осям враща— льных пар механизма 2. Соединение тержней 3 и 4 шарнирного узла осуествлено посредством телескопичесого со стопором винна 10, обраэуюего со стержнями 3 и 4 шарнирного зла соосные винтовые пары 11 и 12 правой и левой резьбами, при этом сь винта перпендикулярна к осям циндрических пар 6 и 8. Привод осуществляется от двух двиателей, установленных на основании, помощью вращательных пар 13 и 14. Манипулятор работает следующим образом. В основном режиме телескопическое с оединение винта 10 расстопорено. 7 вижение от пар 13 и 14 через шатуны 5 и 7 и цилиндрические пары 6 и 8 г1ередается стержням 3 и 4 шарнирного 1 зла и исполнительному органу 9 с Изделием. При этом части винта 10, соединенные между собой телескопичесМи, смещаются друг относительно друФормула изобре тения Манипулятор, содержащий основание, смонтированные на нем два шарнирнорычажных механизма, каждый из которых содержит два поворотных звена и соединяющий их шатун, причем шатуны обоих механизмов связаны между собой шарнирным узлом, который связан с исполнительным органом, и приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности и уменьшения погрешности позиционирования исполнительного органа, звенья каждого шарнирно-рычажного механизма соединены между собой и с основанием с помощью вращательных кинематических пар, оси которых в одном механизме взаимно параллельны, а в двух. механизмах расположены под углом, при этом шарнирный узел связи шатунов выполнен в виде двух перекрещивающихся стержней, один иэ, которых связан с исполнительным органом, причем каждый нз этих стержней связан дополнительно введенной цилиндрической парой с соответствующим шатуном одного из указанных механизмов и расположен параллельно осям его шарниров, а между собой зти стержни связаны винтом с телескопическим стержнем, образующим с указанными стержнями винтовые пары соответственно с правой и левой резьбой.
