Устройство управления пальцами схвата манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах управления захватных головок манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого полости 3 гибких надувных пальцев 2 схвата соединены трубопроводами

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J 15/12 // В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4086594/31-08 (22) 29. 07. 86 (46) 23. 06. 88. Бюл. № 23 (71) Московский автомобильно-дорожный институт (72) А.Б.Ермилов (53) 621-229 ° 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1364470,кл. В 25 J 15/00,02.01.86.

ÄÄSUÄÄ 140433 A1 (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПАЛЬЦАМИ

CXBATA МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах управления захватных головок манипуляторов. Целью изобретения является повьппение надежности. Для этого полости 3 гибких надувных пальцев 2 схвата соединены трубопроводами

1404338 через управляемые распределители 4 и

15 с источником давления среды 7 и аккумулятором 13. Полости 3 пальцев

2 соединены с соответствующими управляющими элементами 16 распределителя 15. Элементы 16 соединены через соответствующие перепускные клапаны ..

17 с управляющим элементом 14 распределителя 4. Элемент 14 соединен через запорный клапан 18 со сливным трубопровоцом 6. Полости 3 соединены

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах управления захватных головок манипуляторов. Цель изобретения — повышение на-. дежности.

На чертеже схематично показано устройство управления пальцами схвата манипулятора.

Устройство содержит расположенные на корпусе 1 надувные гибкие пальцы

2, внутренние полости 3 которых со.единены через снабженный проходными каналами управляемый распределитель

4, напорный 5 и сливной 6 трубопроводы с источником 7 давления среды, который выполнен в виде насоса 8 с перепускным клапаном 9 и фильтра

10, подключенных к баку 11.

К напорному трубопроводу 5 между источником 7 давления среды и распределителем 4 подключен через обратный клапан 12 аккумулятор 13. Последний соединен с внутренними полостями 3 гибких пальцев 2 через дополнительные проходные каналы распределителя

4, снабженного управляющим элементом

14, и через проходные каналы дополнительного трехпозиционного управляемого распределителя 15. Каждая из внутренних полостей 3 соединена с соответствующим управляющим элементом 16 распределителя 15, и одновременно обе внутренние полости 3 соединены через перепускные клапаны 17 с элементом 14 распределителем 4. Элемент

14 подключен к сливному трубопроводу

6 через нормально открытый запорный клапан 18 с управляющим элементом с управляющим элементом i 9, При аварийном падении давления среды в по лостях 3 устройство обеспечивает автоматическое подключение аккумулятора 13 к этим полостям. В этом случае срабатывает датчик 23, издающий звуковой сигнал. Подпитка полостей 3 пальцев 2 от аккумулятора 13 позволяет удерживать груз 24 до аварийной остановки манипулятора. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

19, соединенным с внутренними поло(стями 3 схвата. Управляющий элемент

14 снабжен пружиной 20, которая обеспечивает срабатывание этого элемен5 та при падении давления в подведенном к нему трубопроводе.

Распределитель 4, снабженный эле-, ментом 14, выполнен трехпозиционным с проходными каналами, посредством

10 которых внутренние полости 3 пальцев, 2 схвата в одной крайней позиции распределителя 4 соединены со сливным трубопроводом б, В средней и другой крайней позициях распределителя 4

- проходные каналы соединены с напорным трубопроводом 5 источника 7 давления среды. В указанной крайней позиции распределителя 4 он выполнен с дополнительными проходными каналами, 20 которыми параллельно указанным проходным каналам аккумулятор 13 соединен с внутренними полостями 3.

Дополнительный трехпозиционный распределитель 15 снабженный управляющими элементами 16 выполнен с запертыми каналами в средней позиции и одним проходным каналом в каждой крайней позиции, посредством которых

30 аккумулятор 13 соединен соответственно с каждой внутренней полостью 3.

Кроме того, аккумулятор 13 соединен с управляющим элементом 21 нормально закрытого запорного клапана 22, по3 средством которого аккумулятор 13 связан с аварийным датчиком 23 падения давления среды. Датчик 23 выпол— нен,например,в виде вибровозбудителя звукового типа. Гибкие пальцы

140433

2 схва.та в рабочем положении обеспечивают фиксацию груза 24.

Устройство работает следующим образом.

При подаче среды под давлением от источника 7 через распределитель 4, . включаемый вручную в среднюю позицию, вйутрь полостей 3 гибкие пальцы 2 схвата изгибаются вследствие 10 неравной жесткости их боковых стенок и фиксируют груз 24, подлежащий перемещению манипулятором. При ручном переключении распределителя 4 в крайнюю позицию,где он удерживается фик- 15 сатором ручного управления, среда выпускается из внутренних полостей

3 в сливной трубопровод 6.

Во время работы источника 7 давления среды происходит зарядка акку- 20 мулятора 13 через обратный клапан 12.

При этом давление среды передается в управляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается в нормально закрытое положение и разоб- 25 щает датчик 23 и аккумулятор 13.0ди- наковое давление среды во внутренних полостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- 30 лителя 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полос ей 3 передается через перепускные клапаны

17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в средней позиции при.включении вручную в эту позицию и не оказывая влияния на его перемещение при включении его вруч- 4О ную в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного управления.

При наличии давления среды в напорном трубопроводе 5 запорный клапан -18 закрыт и разобщает элемент 14 распре- 45 делителя 4 со сливным трубопроводом 6.

При аварийном падении давления среды в одной из внутренних полостей 3 пальцев 2 схвата, например в .случае нарушения герметичности соответствующей внутренней полости 3, происходит одновременное снижение давления в од ном из управляющих элементов 16 распределителя 15, который переключается в соответствующую крайнюю позицию и обе.-. спечивает дополнительную подачу среды из аккумулятора 13 во внутреннюю полость 3, из которой происходит утечка среды. Указанная утечка сопровож8

4 дается падением давления в напорном трубопроводе 5, в результате чего обратный клапан 12 закрывается, а запорный клапан 18 продолжает оставаться закрытым. Уменьшение давления среды в аккумуляторе 13 вызывает включение запорного клапана 22, который соединяет датчик 23 с аккумулятором 13 и обеспечивает тем самым подачу аварийного звукового сигнала °

При аварийном падении давления среды одновременно в обеих внутренних полостях 3 пальцев 2, например в случае нарушения их герметичности или при внезапном выключении источника 7 давления срецы,распределитель 15 остается в средней позиции с запертыми каналами, перепускные клапаны 17 закрываются, .а запорный элемент 18 в результа;е резкого снижения давления среды в напорном трубопроводе 5 открывается, сообщая элемент 14 распределителя 4 со сливным трубопроводом

6. Б результате распределитель 4 автоматически переключается пружиной

20 в другую крайнюю позицию, соединяя через дополнительные проходные каналы аккумулятор 13,цавления. среды с внутренними полостями 3 гибких пальцев

2. Одновременно происходит автоматическое включение датчика : 23 звукового типа.

Объем аккумулятора 13 давления среды выбирается так, что обеспечивает удержание груза 24 гибкими пальцами 2 схвата в течение времени аварийного опускания этого груза манипулятором после включения аварийного датчика 23.

Формула изобретения

1. Устройство управления пальцами схвата манипулятора, содержащее корпус с установленными на нем надувными гибкимй пальцами, трубопроводы, обратные клапаны, источник давления среды, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, / оно дополнительно снабжено аккумулятором, управляемь1м распределителем с управляющим элементом, дополнительным управляемым распределителем с двумя управляющими элементами, напорным и сливным трубопроводом, нормально открытым запорным клапаном с управляющим эле мен том, дв умя перепуск-, ными клапанами, при этом источник

4. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что аккумулятор соединен с управляющим элементом дополнительно введенного нормально закрытого клапана, посредством которого аккумулятор соединен через дополнительно введенный аварийный датчик падения давления среды со сливным трубопроводом.

Составитель С. Грибов

Редактор H.Òóïèöà Техред И.Верес Корректор Л.Патай

Заказ 3037/17 Тираж 908 Подписное

ВИИИПИ Государстне|гного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полгггра4ическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 14043 ,цавления среды и аккумулятор подклю- чены через соответствующие обратные клапаны к напорному трубопроводу,соединенному через управляемый распре5 делитель с полостями пальцев схвата, кроме того, аккумулятор соединен с упомянутыми полостями через дополнительный управляемьггг распределитель, каждьгй управляющий элемент которого соединен с полостью соответствующего пальца, а через соответствующий перепускной клапан — с управляющим элементом распределителя, соединенного через нормально открытый запорИый клапан со сливным трубопроводом, причем полости пальцев соединены с управляющим элементом упомянутого запорного клапана.

2. Устройство по п.1, о т л и — 20 ч а ю щ е е с я тем, что управляемый распределитель выполнен трехпоэиционным с проходными каналами, посредством которых полости пальцев в одной из крайних позиций распределите- 25

38 6 ля соединены со сливным трубопровоt дом, в средней — с напорным трубопроводом, а в другой крайней позиции— с напорным трубопроводом и аккумулятором.

3. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что дополнительный управляемый распределитель выполнен трехпозиционным с закрытыми каналами в средней позиции и одним проходным каналом в каждой крайней позиции, посредством которых аккумулятор имеет воэможность соединения с соответст-. вующей полостью одного из пальцев.