Схват промышленного робота

Авторы патента:

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической . Целью изобретения является повышение надежности захвата и расширение технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь. Захват детали 9 происходит

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (511 4 В 25,Х l5/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ; " :, К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 41 5461 3! 25-08 (22) 02.12.86 (46) 23.06.88. Бюл. Ф 23 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Н.С.Гонопольский и Л.Г.Рейдман (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1140945, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической формы. Целью изобретения является повьппение надежности захвата и расширение технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь ° Захват детали 9 происходит с

1404336 при сведении призматических губок 3 сле деформации мембраны и компенсии деформации мембраны 4, закрывающей рующего перемещения поршня 5 затЮерf полость, выполненную в каждой губке, девает под действием магнитного поля, в которой расположен поршень 5. В по- создаваемого электрической обмоткой лости между поршнем 5, подпружиненном 8, увеличивая контактную поверхность к губке, и мембраной 4 находится фер- губок 3 схвата с захватываемой детаромагнитная жидкость 7, которая по- лью 9. 1 ил.

Изо бретение относится к робототехйике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической формы.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности захвата и расширение техно, логических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь. 10

На чертеже изображен схват, общий виде

Схват промышленного робота состоит из рычагов 1 и 2, на плече каждого из которых закреплены призматические губки 3 с укрепленными на иих мембранами 4. Под мембранами 4, в теле каждой губки со стороны ее рабочей поверхности выполнена герметичная полость, в которой установлен поршень 2р

5 и пружина 6. Полость между поршнем

5 и мембраной 4 заполнена ферромагнитной жидкостью 7. На внешней стороне каждой губки закреплена электрическая обмотка 8. Позицией 9 обозна- 25 чена захватываемая деталь.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При захвате детали 9 губки 3 под воздействием рычагов 1 и 2 сводятся 3О к ее поверхности. Происходит центрирование детали на призматической поверхности губок и деформирование мембраны 4 по форме зажимаемой детали, При этом избыток ферромагнитной жидкости 7 воздействует на поршень 5, 35 который, перемещаясь, сжимает пружину 6, после чего усилие на рычагах более не наращивается, а на обмотки

8 подают напряжение питания. Обмот- 40 кй 8 создают магнитное поле в полости, под воздействием которого ферромагнитная жидкость "замораживается" (происходит значительное повышение ее вязкости) и создается распределенная нагрузка на деталь.

При этом площадь контакта поверхности губки с. зажимаемой деталью возрастает за счет площадей мембраны, а усилие захвата, сохраняя свое значение по величине, распределяется по всей площади контакта. Точность центрирования детали в схвате достигается за счет того, что точки крепле ния мембраны к призматической поверхности губок расположены ниже то чек контакта с цилиндрической поверхностью детали, что не препятствует прямому контакту призматической поверхности схвата с деталью.

Формула изобретения

Схват промьппленного робота, содержащий призматические губки с при: водам их перемещения, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и расширения технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь, каждая губка снабжена охватывающей ее электрической обмоткой, мембраной и поршнем, при этом в губке со стороны ее рабочей поверхности выполнена полость, а поршень расположен в этой полости и между мембраной, закрепленной на поверхности губки, и поршнем размещена дополнительно введенная ферромагнитная жидкость, при этом поршень подпружинен к губке.

Похожие патенты:

Захват манипулятора // 1404335

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства

Сменное захватное устройство // 1404334

Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к сменным захватным устройствам манипуляторов промьшленных роботов

Схват манипулятора // 1404333

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул яторов

Способ контроля наличия детали в механизмах захвата робота // 1404332

Изобретение относится к области робототехники, в частности к контролю наличия детали в захватах роботов, и может быть использовано при с.оздании гибких производственных модулей

Пневматический сборочный схват // 1404230

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматической сборки деталей типа вал-втулка с HOMOHLbK) роботов-манипуляторов с целью расширения функциональных возможностсм за счет нолучения упругой нодатлнпости схвата для устранения :и1кли1П)вання, возникаюн1его в процессе сборки путем соединения толкателя с поисковой CHCTCMOII схвата

Многопозиционный захват промышленного робота // 1400879

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захват ным устройствам промышленных роботов, А и повьшает надежность захвата детали

Захватное устройство промышленного робота // 1400878

Изобретение относится к машиностроению , станкостроению, приборостроению и др

Захватное устройство робота // 1400877

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования различных объектовь Цель изобретения - упрощение условий эксплуатации и повышение надежности работы

Захватное устройство // 1400876

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано в качестве захватных устройств манипуляторов для захватывания и перемещения изделий, имеющих пространственную форму, например заготовки верха обуви

Схват загрузочного устройства для металлорежущего станка // 1400496

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при со здании исполнительных органов манипуляторов

Схват манипулятора // 2105665

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств, и является усовершенствованием известного устройства по а.с

Схват промышленного робота // 2108232

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации операций монтажа

Манипулятор для тепловыделяющих сборок ядерного реактора // 2113343

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано для межоперационной транспортировки тепловыделяющих сборок (ТВС) ядерного реактора, для исключения повреждений тепловыделяющей сборки

Вакуумное грузозахватное устройство // 2114782

Изобретение относится к области механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к рабочим органам погрузочно-транспортных средств, в том числе манипуляторов и промышленных роботов

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Захват промышленного робота // 2141396

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для удержания, контроля и сортировки деталей

Схват манипулятора // 2147277

Привод промышленного робота // 2149097

Изобретение относится к изготовлению блоков электро- и радиоаппаратуры, в частности к устройствам для установки радиоэлементов на печатную плату

Схват промышленного робота // 2149098

Захват // 2175910

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций