Захват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства путем сокращения количества поступательных кинематических звеньев и повышение точности позиционирования. Устройство содержит привод в виде силового цилиндра 1, шток которого связан с расположенным в направляющих 2 корпуса 3 ползуном 4, несущим прижим 5. Ползун 4 связан с ползуном 9, расположенным в направляющих 10 корпуса 3, посредством блока зубчатых шестерен 6 и 7, смонтированных на оси 8 корпуса 3. На ползуне 9 закреплена губка 11, имеющая призматический вырез. Для обеспечения постоянства расположения осей детали 12 относительно корпуса-3 захвата, независимо от ее диаметра, диаметры делительных окружностей шестерен и угол призматического выреза губки связаны между собой зависимостью: D D,- sinoi /2, где D - диаметр делительной окружности малой шестерни; D - диаметр делительной окружности большой шестерни; Ы. - угол призматического выреза губки. 1 ил. о
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 3 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
Ф
Ур,.„„„
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К Д ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
kit@ (21) 41 21 41 7/25-08 (22) 19. 09. 86 (46) 23. 06. 88. Бюл. N 23 (72) А. И. Попов, Г. М, Ильяс евич, B ° В.Волочко и И.П.Богданова (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Японии Р 55-16793, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства. Цель изобретения — упрощение конструкции устройства путем сокращения количества поступательных кинематических звеньев и повышение точности позиционирования.
Устройство содержит привод в виде силового цилиндра 1, шток которого
„„SU» 1404335 А 1 связан с расположенным в направляю— щих 2 корпуса 3 ползуном 4, несущим прижим 5. Ползун 4 связан с ползуном
9, расположенным в направляющих 10 корпуса 3, посредством блока зубчатых шестерен 6 и 7, смонтированных на оси 8 корпуса 3. На ползуне 9 закреплена губка 11, имеющая призматический вырез. Для обеспечения постоянства расположения осей детали
12 относительно корпуса .3 захвата, независимо от ее диаметра, диаметры делительных окружностей шестерен и угол призматического выреза губки связаны между собой зависимостью:
D, = D sin Ы. /2, где D< — диаметр делительной окружности малой шестерни; D> — диаметр делительной окружности большой шестерни; oC — угол призматического выреза губки. 1 ил.
1404335
Захват работает следующим .образом.
При подаче давления в штоковую область силового цилиндра 1 ползун 4 с прижимом 5 перемещается по направляющим 2 корпуса 3 и перемещает связанный с ним кинематически посредством блока шестерен 6 и 7 ползун 9 с центрирующей губкой 11 в направляющих 10 корпуса 3.
Таким образом происходит захват детали 12, Разжим происходит при подаче давления в беештоковую полость силового цилиндра 1.
Формула из обретения
D< = D ° sin ы,/2, 01 02 sing/22 где D, — -диаме r р делите льной окружности малой шестерни;
D — диаметр делительной окруж2, насти большой шестерни; 4 — угол призматического выреза губки, Составитель А.Черньппов
Редактор Н.Тупица Техред И.Верес Корректор С. Черни
Заказ 3037/17 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства.
Цель изобретения — упрощение конструкции путем сокращения количества поступательных кинематических звеньев и повьппение точности позиционирования. 10
На чертеже показан захват манипулятора, продольный разрез.
Захват манипулятора содержит привод в виде силового цилиндра 1,шток которого связан с расположенным в на. — 15 правляющих 2 корпуса 3 ползуном 4, несущим прижим 5.
Ползун 4 посредством зубчатой нарезки через блок шестерен,, состоящий из малой б и большой 7 шестерен,смон- 20 тированных в корпусе 3 на оси 8,связан с ползуном 9. На ползуне 9, расположенном в направялющих 10 корпуса
3, закреплена центрирующая губка 11 с призматическим вырезом, имеющим угол М . Для обеспечения постоянства расположения осей детали 12 относительно KopIIyca 3 захвата,независиМо от ее диаметра, диаметры делительных окружностей шестерен и угол призматического выреза губки связаны между собой следующей зависимостью: где D< — диаметр делительной окруж35 ности малой шестерни;
D — диаметр делительной окруж2 ности большой шестерни;
oL — угол призматического выре, dQ за губки, В случае необходимости точность позиционирования можно повысить подбором угла наклона зубьев шестерен.
Захват манипулятора, соде ржащий привод, пару расположенных в направляющих корпуса ползунов, несущих соответственно центрирующую губку с симметричным призматическим вырезом и прижим, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ползуны кипематически связаны между собой блоком шестерен, меньшая из которых находится в зацеплении с ползуном„ несущим прижим, а большая — с ползуном, несущим призматическую губку, при этом диаметры делительных окружностей шестерен и угол призматического выреза губки связаны между собой следующей зависимо-стью:
