Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и, в частности, к промышленным роботам, предназначенным для использования в совокупности с металлообрабатьшающим оборудованием. Целью изобретения является упрощение конструкции, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов.Вращение от привода через коническое зубчатое колесо 8 передается ка блок конических зУбчатых колес 9, 10. Для поворота головки 3 относительно корпуса 1 включается электромагнитная муфта 13. Для перемещения подвижных -губок 6 захвата включают одну из двух других дополнительных электромуфт 12. 1 ип. с $ (Л 4 00 00

CQIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИ4ЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (gg 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ / "::

Н д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ.(21) 4154614/25-08 (22) 02.12.86 (46) 23.06.88. Бюл. N - 23 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) В.Г.Артаров,В.N.Бармас,А.М.Беккер, П.В. Волоценко и В.В.Цойрев (53) 621,229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 707793, кл. В 25 J 15/02, 1977. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и, в частности, к промышленным роботам, предназначенным для

„„SU„„1404 37 А1 использования в совокупности с металлоо бра батыв ающим о борудованием. Целью изобретения является упрощение конструкции, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов, Вращение от привода через коническое зубчатое колесо 8 передается ка блок конических зубчатых колес 9, 10. Для поворота головки 3 относительно корпуса 1 включается электромагнитная муфта 13. Для перемещения подвижных губок 6 захвата включают одну из двух других дополнительных электромуфт 12. 1 ил.

1404337 тов) включается электромагнитная муфФ та 13 и вал 2 получает вращение от колеса 9, жестко связанного со стаканом 14. Головка 3 поворачивается в корпусе 1 и после отключения муфты 13 фиксируется в нужном положении.Для перемещения губок захвата включают одну из муфт 12. При этом диск 5 получает вращение от зубчатого колеса

11 и подвижные губки 6 перемещаются в радиальном направлении, обеспечивая зажим или (при реверсировании двигателя) разжим изделия в захвате..

Формула изобретения

Составитель А. Уваров

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор С.Чернг

Заказ 3037/17 Тираж 908 Подписное

ВН1П1ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, предназначенным для использования в совокупности с металлообрабатывающим оборудованием, 5

Цель изобретения - упрощение конструкдии, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счег применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов.

На чертеже показан исполнительный орган промышленного робота (ПР).. !

В корпусе 1, который крепится к руке ПР, в опорах качения установлен вал 2. С валом жестко связана поворотная головка 3, несущая два иден.тичных захвата. Каждый захват состоит из фланца 4, установленного в нем

4 диска 5 со спиральным пазом, сопряженных с ним подвижных губок 6 и " планшайбы 7. Установленное в корпусе

1 в опорах качения коническое зубчатое колесо 8 связано с приводным

25 электродвигателем и входит в зацепление с колесом 9, которое жестко. соединено с колесом 10,свободно сидящим на валу 2. Зубчатый венец колеса 10 входит в зацепление с зубчатыми 30 колесами 11, установленными в опорах качения во фланцах 4. Электромагнитные муфты 12 связывают колеса 11 с дисками 5 захватов. Идентичная муфта 13 соединяет вал 2 со стаканом 14, 35 жестко связанным с колесом 9.

Вращение от приводного электродвигателя через коническое зубчатое колесо 8 передается блоку конических

40 зубчатых колес 9 и 10 и колесам 11.

1.

Для поворота головки 3 относительно корпуса 1 (при ориентировании захваИсполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, несущий поворотную головку с установленными на ней двумя захватами, содержащими подвижные губки, а также механизмы ориентации головки, перемещения подвижных губок и привод, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, снижения материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов,он снабжен тремя электромагнитными муфтами, подвижным валом, установленным в корпусе в опорах и связанным поср ед ств ом пер во и элект ромаг нитной муфты, соосной с этим валом, с поворотной головкой, причем на валу свободно установлен дополнительный блок конических зубчатых колес, одно из которых кинематнчески связано с приводом, а другое кинематически связано с механизмами перемещения подвижных губбк, на входных валах которых установлены две другие электромагнитные муфты.