Привод микроманипулятора

 

Изобретение относится к робото-° технике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа. Для этого привод микроманипулятора содержит корпус 2, внутри которого установлен с зазорами по трем координатам рабочий орган 1- с возможностью перемещения в пределах этих зазоров и движитель рабочего органа, выполненный в виде пневмостатических карманов 10-13, расположенных во внутренних поверхностях корпуса навстречу друг другу попарно со стороны каждого зазора. Противоположно размещенные карманы пневматически связаны между собой и с источником сжатого воздуха через пневматические усилители 18-21 дифференциального регулирования расхода в каждой камере. 1 з.п. ф-лы, 4 нл, с «

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ll0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4209821/25-08 (22) 02.02 ° 87 (46) 23.09.88. Бюл. Ф 35 (7 1) Московский станкоинструментальный институт (72) В.Б.Боков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 400459, кл. В 25 J 7/00, 1973. (54) ПРИВОД ИИКРОИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа.

Для этого привод микроманипулятора

„„ И„„ 1425077 пи4 В 25»/«, С 05 »/44 содержит корпус 2, внутри которого „ установлен с зазорами по трем координатам рабочий орган 1 с возможностью перемещения в пределах этих зазоров и движитель рабочего органа, выполненньж з виде пневмостатических карманов 10-13, расположенных во внутренних поверхностях корпуса навстречу друг другу попарно со стороны каждого зазора. Противоположно размещенные карманы пневматически связаны между собой и с источником сжатого воздуха через пневматические усилители 18-21 дифференциального регулирования расхода в каждой камере.

1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1 1425077 2

При этом проходное сечение дросселя

38 уменьшается, а проходное сечение дросселя 39 увеличивается, что приводит к уменьшению давления н камере

29 и увеличению давления в камере 30.

Сместившийся вниз золотник увеличивает проходное сечение дросселя 40 и уменьшает проходное сечение дросселя

41. Следовательно, увеличивается давление в камере 33 и уменьшается "давление н камере 34„ что приводит к увеличению расхода тела, поступающего через канал 50, например, в карманы 10 (фиг. 1) и уменьшению расхода рабочего тела, поступающего через канал 51 н карманы 11. В случае, если сигналы, поступающие на устройства 22 этих карманов одинаковы, то усилители 18 и 19 и движители стенок

4 и 5 работают аналогично. Отсюда нарушается равновесие сил, действующих на рабочий орган 1 по оси Х, а он перемещается вправо. В результате движения зазор между рабочим органом

1 и стенкой 4 увеличивается, а между рабочим органом 1 и стенкой 5 уменьшается. В унеличивающемся зазоре давление уменьшается,, я в уменьшающемся зазоре увеличивается. Движение происходит до тех пор» пока силы, дейстнуюшне на рабочий ор" àí 1 по аси Х, не уравновесятся. При перемещении рябачега орган" по одной координа--. те (например Х) опоры 2 н 3, 6 и 7 выполняют функции направляющих.

ДЛя осуществления вращательного движения, например вокруг оси Х, необходима HG»» o- iI!I- . Te.IH 1 6 H 17 па дать инверсные сигналы и для вращения по часовой стрелке н плоскости чертежа (фиг. 3). н верхний-правый карман 9 увеличить расход раба его тела, а в нижний-правый 8 уменьшить и, наоборот. н верхний левый карман уменьшить расход, а в нижний-правый увеличить ега» В резpëüòéòe рЯннавесие момен тан относительна аси Х нарушается H рабочий орган 1 поворачивается.

Перемещение рабочего органа по любой координате аналогично перемещению по оси Х, я вращения вокруг остальных осей аналогичны вращению вокруг оси Х. Перемещения и вращения па всем координатам могут осуще=твляться одновременно.

Формула изобретения

1. Привод микраманипулятора, содержащий корпус, внутри ка"араго усИ зобретение относится к работотехнике.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа.

На фиг. 1 изображена конструктивная схема, привода микроманипулятора„ йа фиг. 2 — ра-рез А-А на фиг. 1; а фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1; на иг. 4 — пневматический усилитель.

Привод микроманипулятора содержит рабочий орган I который установлен с зазорами по трем координатам в кор","5 усе, состоящем из основания 2„ крыш-!

Ки 3 и стенок 4-7, в которых выпол-. ,нены попарно расположенные, например, пневмостатические карманы соотнетст ненно 8-13, образующие движитель. 20

Каждая пара противоположно размещенных карманов связана между собой через пневматические усилители 14-21 ифференциальнаго регулирования расада в каждой камере. Каждый пненмя- 2» тический усилитель состоит из сдвое:-::;--! ,ного сопла-заслонки 22 и корпуса 23, ! н. кОтарам выпОлнены с помощью четы ;рех перегородок 24-27 и мембраны 28 камеры первого 29-32 и нтарагс 33 и ЗО

34 каскадов. Мембрана 28 жестко свя зана с золотником 35, конические и торцовые пояски которо" î образуют н ,осевых отверстиях соатнетс:твенно 36, корпуса 37 и перегородок. 24 и 25 не;ременные дросселя 38-41. Впускные каналы 42 и 43 камер 29 и 30 1ерног-. каскада связаны через ред;кционный клапан 44 с источником 45 сжятагс воздуха, выпускные каналы 46 и 47 камер»,щ0

31 и 32 первого каскада сняза»-"ы через сдвоенное сопла-заслонку 22 с атмосферак. Впускные КЯнЯлы 4 -» и 49 кЯмер 33 и 34 второга каскада св.".:заны с истОчникОм 45 сжятО а ВОздухя, я их 5 выпускные каналы 50 и 51 - с соатветствуюшдми карманами движителя.

ПринОд микроманипулятора рабОтает следующим образам.

При подаче управляющего сигнала на сопла-",àñëoíêó 22 заслонка изменяет свое исходное полажение, например, так, что проходное, сечение верхнего сопла уменьшается, а нижнего — увеличивается. Это ведет к увеличению дан- 5< ления в камере 29 и уменьшению давления в камере 30. Разность давлений н камерах 29 и 30 поивадит н движение мембрану 28 и золотник 35 вниз.

1425077 тановлен с зазорами по трем координатам рабочий орган с возможностью перемещения в пределах этих зазоров, и движитель рабочего органа, выполненный в виде, например, пневмостатических карманов, расположенных во внутренних поверхностях корпуса навстречу друг другу по одному со стороны каждого зазора, причем противо- 1О

1 положно размещенные карманы пневматически связаны между собой и с источником сжатого воздуха через пневматический усилитель дифференциального регулирования расхода в каждой каме- 15 ре, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа, движитель снабжен 20 аналогично связанными и расположенньии попарно с основными дополнитель .:ьми карманами..

2. Привод, отличающийс я тем„ что пневматический усилитель вьнолнен с камерами в корпусе, размещенными четырьмя перегородками, имеющими каналы spоль оси, и мембраной, жестко связанной с золотником, конические и торцовые пояски которо" го образуют с впускньйки каналами камер соответств нно первого и второго каскадов переменные дроссели, причем выпускные каналы камер первого каскада связаны через сдвоенное сопло-заслонку с атмосферой, а их впускные каналы — через редукционный клапан с источником сжатого воздуха. фЯ ф ар ф

Составитель Г.Петраков

Техред Л.Олийнык

«Корректор Л.Пилипенко

Редактор В.Бугренкова

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж"35, Раупгкая наб., д. й/5

Подписное

Заказ ч727/17

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,