Захватное устройство
Изобретение относится к захватным органам манипуляторов и может быть исполь.зовано в конструкциях промышленных роботов. Целью изобретения является расширение области применения устройства. В процессе работы манипулятор накладывает закрепленное на его руке за стержень 12 захватное устройство с разведенными зажимными губками 2 на захватываемый предмет . При этом губки 2 опираются на поверхность, на которой находится захватываемый предмет, стержень 12 перемещает с помопц ю штифта 13 ползун 4, выводит бородку 11 фиксатора 9 из зацепления с нижним пилообразным вырезом, одновременно вводя зуб 10 в верхний пилообразньй вырез. При этом кольцо 5 поворачивается вокруг корпуса 1 на половину шага нарезки пилообразных вырезов, после чего манипулятор поднимает захват за стер
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (191 (ll) А1 д1) 4 В 25 J 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4070589/25-08 (22) 26.03.87 (46) 23.09.88. Бюл. 9 35 (75) А.Д.Николенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 1071420, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к захватным органам манипуляторов и может быть использовано в конструкциях про мышленных роботов. Целью изобретения является расширение области применения устройства. В процессе работы манипулятор накладывает закрепленное на era "руке" за стержень 12 захватное устройство с разведенными эажнмными губками 2 на захватываемый предмет. При этом губки 2 опираются на поверхность, на которой находится захватываемый предмет, стержень 12 перемещает с помощью штифта 13 ползун 4, выводит бородку 11 фиксатора
9 из зацепления с нижним пилообразным вырезом, одновременно вводя эуб 10 в верхний пилообразный вырез. При этом кольцо 5 поворачивается вокруг корпуса 1 на половину шага нарезки пилообразных вырезов, после чего манипулятор поднимает захват sa стер1425081 жень 12., при этом пружина 15 продвигает полэун 4 в направлении к кольцу
S, сводя, таким образом, посредством шарнирно закрепленных на полэуне 4 тяг губки 2, зажимая между кими
Ч захватываемый предмет. При этом бо1 родка 11 фиксатора 9, нажимая на скос пилообразного выреза кольца 5, поворачивает его на половину шага нарезки вырезов и входит в паз 7 кольца 5, не препятствуя,цвижению -.îëýóíà 4.
1 ил.
Изобретение относится к захватным
Органам манипуляторов и 1ожет быть использовано в конструкциях промышленных роботов. Оснащенных преимущественно .Многоэвенными манипуляторами.
Цель изобретения — рясшчрекие аблас-ги примечения устройства,, заключающееся в придании ему свойства беэ
1 переналадки захватывать предметы разных типоразмеров, повьппение надежиос( ти удержания захваченных предметов.
На чертеже показано захваткое устройствО В положении с раскрытыми губками — исходное положение„ общий
В1П „
Захватное устройство -держит полый корпус 1,. шарнирно у."тановленные на нем зялпмные губки 2, подпружиненный пру-иной 3 пол ун 4, связанный с зажимньгж губками 2 поcpepcтвом тяг
5 пер еклк чающий механизм „включающий установленный ка ползуге 4 фикса-тор б с зубом 7 и бородкой 8, и кольцо 9, расположенное НВ, корпусе 1 Bbl ше полэук ",. 4 . Кольцо 9 имеет пилообразные вырезы 10 и параллельные продольнои Оси корпуса пазы 11 ряспО лол еннь;е;ереэ шаг пилообразных вырезов 10 и может повор".:-чив:-, .. ься Вок-.
pуг KopIIy cB 1, От продол.ьнol 0 смещения кольцо 9 удерживается штифтами
12 выстуг.:ающими из внутренней части кольца 9 в кру -oaoA IIBB ня корпусе 1 (паз не показан), Бо внутренней полости корпуса размещен стержень 13. Корпус i имеет продольные пазы 14., через которые стержень 13 с помощью штифта 15 z:=-стко связан " полэуном 4, Устройство ряботяeò следу-ощии об-разом. .8 процессе работы ма iI II TIBòop няк5II | . ладывяет ВВКр епле нное ня =: o рук е э Я стержень 1 захватног; устройство
2 с разведенными зажимными губками 2 на захвать ваемый предмет. При этом губки 2 опираются или о поверхность, на которой находится зяхвать Ваемый предмет, или непосредственно о захватываемьй предМет. Точки опоры могут нахоциться как на кончиках губок, так и В любом другом месте внутри зева захвата. Под давлением манипулятора стержень 13 перемещает с помощью штифтЯ 15 пОлэун 4р Выводит бОрОДку
8.фиксатора б иэ зацепления с нижним пилообразным Вырезом, одновременно
Вводя зуб 7 в Верхний пилообразный вырез. При этом кольцо поворачивается вокруг корпуса 1 на половику шага нарезки пилообразньж вырезов. После чего манипулятор полностью поднимает захват за стержень 13, при этом пружина 3 продвигает ползун 4 В направлении к кольцу 9,:. Водя, таким образом, посредством шарнирно закрепленных на ползуне 4 тяг 9 губки 2, зажимая между низс.. эахватьпзаемый предмет. При этом бородка 8 фиксатора
6„ нажимая ня скос пилообразного выреза кольца 9, поворачивает его на половину шага нарезки Вырезов и входит в паз кольца 9, не -.репятствуя
„:,Вижению ползуна 4. Далее осуществляются заданные манипуляции с предметом, При установке предмета в заданное место манипулятор нажимает на стержень 13, который посредством
35 штифта 15 перемещает полэун 4 Вдоль корпуса 1, сжимая прулп ну 3, разводя при этом через тяги 5 губки 2, освобождая:захваченный предмет, Перемешаясь по корпусу 1 в направлении
40 сжатия пружины 3, пОлз „" н 4 ВЫВОдит бородку 8 фиксатора б иэ паза ( кольца 9. При этом зуб 7 фиксатора 6, :нажимая ня скос О- ередного пилообраз-ного выреза кольца ";, Вновь повораформула изобретения
Составитель А.Алексеев
Техред Л.Олийньпс Корректор Н. Король
Редактор B.Áóãðåíêîâa
Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4!5
Заказ 472?/17
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4, 3 14250 чивает его на половину шага нарезки пилообразных выступов. Манипулятор поднимает захват за стержень 13. Прн этом пружина 3 посылает ползун 4 а направлении к кольцу, в это время
5 бородка 8 фиксатора б, закрепленного на полэуне 4, входит в следующий вырез в кольце, не имеющей паза, поворачивает кольцо 9 на.половину mara нарезки пилообразных вырезов и, упираясь в дно выреза, фиксирует полэун 4„ а соответственно через посредство тяг 5 и губки 2 в раскрытом исходном положении. 15
Захватное устройство, содержащее .корпус„ шарнирно установленные на нем зажимные губки, подпружиненный пол О
81 4 зун, связанный с зажимными губками посредством тяг, переключающий механизм, включающий установленный на пг.;зуне фиксатор с зубцом в верхней час. -и, кольцо с пилообразными вырезами, размещенное с возможностью поворота относительно корпуса, и бородку, о т л и ч а ю щ е е с я тем, .то, с целью повышения надежности работы, оно снабжено стержнем, размещен".:м в полости корпуса, при этом в корпусе выполнен пар, а полэун жестко связан со стержнем посредством штифта, расположенного в пазу корпуса, бородка закреплена на ползуне, а в кольце выполнены пазы, параллельные продольной оси паза корпуса, расположенные через шаг пилообразных вырезов.
