Приводная кинематическая пара
Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструк циях манипуляторов промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей передач. Звенья 1 и 2 соединяются друг с другом посредством сферического шарнира. При включении двигателей 6 и 10 происходит относительный поворот звеньев за счет взаимодействия зубчатых колес 7 и 11 с зубчатыми колесами 4 и 12. При этом поводок 3, также имеющий зубчатый венец для взаимодействия с соответствующим приводом,поворачивается относительно оси шарнира. 1 з.п.ф-лы, 3 ил. 4 ОО О ю СП СО
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5в 4 В 25 J ll 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4205618/36-08 (22) 06.03.87 (46) 15.10.88. Бюл. № 38 (71) Одесский политехнический инсз итут (72) Б. М. Щекин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1196259, кл. В 25 3 11/00, 1984. (54) ПРИВОДНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ
ПАРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструк. SU» 1430259 A1 циях манипуляторов промышленных роботов.
Цель изобретения — повышение надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей передач. Звенья 1 и 2 соединяются друг с другом посредством сферического шарнира. При включении двигателей 6 и 10 происходит относительный поворот звеньев за счет взаимодействия зубчатых колес 7 и 11 с зубчатыми колесами 4 и 12.
При этом поводок 3, также имеющий зубчатый венец для взаимодействия с соответствующим приводом, поворачивается относительно оси шарнира. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.
1430259
Формула изобретения
Составитель В. Верховский
Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор A. Обручар
Заказ 5184/! 6 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.
Цель изобретения — повышение надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей передач.
На фиг. 1 представлена приводная кинематическая пара, продольный разрез; на фиг. 2 — аналогичный разрез в перпендикулярной плоскости; на фиг. 3 — разрез
А — А на фиг. 1.
Приводная кинематическая пара состоит из звена 1, составляющего с звеном 2 направляющую сферическую кинематическую пару. На звене I установлен поводок 3 с кольцевым пазом и поводок 4 с кольцевым пазом. На звене 2 установлен четырехгранный сухарь 5 с возможностью поворота относительно оси Х, входящий в кольцевые пазы поводков 3 и 4. На сухаре 5 установлены двигатель 6 с зубчагым колесом 7, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 4, двигатель 8 с зубчатым колесом 9, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 3, и двигатель 10 с зубчатым колесом 11, зацепляющимся с зубчатым колесом
l2, жестко закрепленным на звене 2. Поворот звена 1 относительно оси X производится при работе двигателя 10, при этом двигатель поворачивается вместе с сухарем 5 относительно звена 2 при взаимодействии зубчатых колес 11 и 12. Сухарь 5 поворачивает ззено 1 через поводки 3 и 4. Поворот звена 1 относительно оси Z производит- ся при работе двигателя 8. При этом зубчатое колесо 9, взаимодействуя с плоским коническим сектором, нарезанным на поводке 3, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1. Поворот звена 1 относительно оси Y производится при работе двигателя 6. При этом зубчатое колесо 7, взаимодействуя с плоским коническим сектором, нарезанным на поводке 4, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1.
1. Приводная кинематическая пара, содержащая два звена, соединенных посредством сферического шарнира, а также приводные элементы, связанные со звеньями передачами, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей
20 передач, она снабжена двумя поводками, установленными на одном из звеньев с помощью дополнительно введенных цилиндрических шарниров, причем оси этих шарниров расположены взаимно перпендикулярно и проходят через центр сферического шарнира, при этом оба приводных элемента установлены на втором звене и каждый из них взаимодействует с соответствующим поводком.
2. Пара по и. 1, отличающаяся тем, что связь приводных элементов с соответствующим звеном выполнена в виде зубчатой передачи, зубчатый сектор которой расположен на поводке, а колесо — на приводном элементе.
