Манипулятор

 

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН 1 (gg 4 В 66 С 23/14, В 25 J 9/14

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

KE ;:" .;

; ат0та-йьH А ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ll Щ» 1!.!; ч

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ (21) 4255768/31-11 (22) 23.04.87 (46) 07 ° 12.88. Бюп. У 45 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса и Чаренцаванское станкостроительное объединение (72) Р.П. Джавахян, К.Г. Степанян, Н.P. Джавахян и Ю.А. Акопян (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 655639, кл. В 66 С 23/72, 06.12.76. (54) МАНЖ?УЛЯ ТОР (57). Изобретение относится к области подъемно-транспортного машинострое„„SU„„3442500 А 1 ния, а именно к манипуляторам. Цель изобретения — повьппение удобства эксI плуатации. Манипулятор содержит поворотную колонну 2, несущую грузовую стрелу, состоящую из ведущего рычага 6, шарнирно соединенного с грузовым рычагом 7 и коромыслом.3, шатуна 5, силовой цилиндр 10, тягу 8 и дополнительный рычаг 4. При фиксированном положении штока силового цилиндра точка А неподвижна и оператор вручную перемещает грузозахватный орган по горизонтали на высоте, соответствунщей выбранному положению .точ-. ки А. 1 ил.

1442500

Составитель В. Преображенская

Техред М.Дицьк Корректор Л. Патай

Редактор Н. Бобкова.Заказ 6350/21 Тираж 691

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий, 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промьппленных роботах.

Цель изобретения — повьппение удобства эксплуатации.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, поворотную колонну, 2 с Г-образными щеками, между которыми размещена г,ру- зовая стрела,.состоящая из четырехшарнирного криволинейно-направляющего механизма, включающего коромысло

3 и дополнительный рычаг 4, шарнирно соединенные с поворо Гной колонной и шатуном 5, и четырехшарнирного прямолинейного .направляющего механизма включающего ведущий рычаг б,.шарнир- 20 но соединенный с поворотной колонной и с изогнутым грузовым рычагом

7, тягу 8, шарнирно связанную с грузовым рычагом и шатуном, и грузозахватный орган 9. 25

Линейный привод вертикального перемещения содержит шарнирно соединенныи с поворотной колонной силовой цилиндр t0, шток 11 которого шарнирно соединен с коромыслом 3.

Весовые параметры всех звеньев стрелы, кроме коромысла 3, устанавлираются по конструктивным соображениям, а вес коромысла, играющего роль противовеса, устанавливается из условия равновесия грузовой стрелы м»нипулятора без обслуживаемого грузя.

Вес груза компенсируется усилием силового цилиндра. 40

Манипулятор работает следующим образом.

При фиксированном положении штока силового цилиндра 10 точка А неподвижна и оператор вручную перемещает грузозахватный орган по горизонтали на высоте, соответствующей выбранному положению точки А. Для перемещения грузозахватного органа по горизонтали на другой высоте точка А с помощью силового цилиндра переводится в соответствующее положение.

Перемещение по вертикали или по произвольной траектории осуществляется силовым цилиндром и контролируется оператором.

Формула и э о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий закрепленную на основании поворотную колонну, несущую грузовую стрелу, состоящую из ведущего рычага, шарнирно соеди" ненного с грузовым .рычагом.и коромыслом, шатуна, шарнирно соединенного с коромыслом, и силовой цилиндр вертикального перемещения, шарнирно связанный с поворотной колонной, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью повьппения удобства эксплуатации, он снабжен тягой, шарнирно. соединенной с грузовым рычагом и средней частью шатуна, и дополнительным рычагом, шарнирно соединенным с шатуном и поворотной колонной, шток упомянутого цилиндра шарнирно присоединен к средней части коромысла, а ведущий рычаг и коромысло установлены на поворотной колонне с воэможностью поворота относительно нее вокруг оси соединяющего их шарнира.