Манипулятор

 

Изобретение относится к оборудованию для подъема, перемещения и опускания грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промьшленности. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания. Манипулятор состоит из основания 1, стрелы 5, руколти 6,(тяг 7 и 8, силовых цилиндров 10 и 11 поворота стрелы и рукояти в вертикальной плоскости и грузозахватньй орган 12. При включении силового цилиндра 10 шарнирный параллелограмм, состоящий из стрелы 5, рукояти 6, тяг 7 и 8, изменяет конфигурацию, вследствие чего грузозахватный орган 12 перемещается по прямой линии, проходящей через шарниры 4, 9, 13. При включении силового цилиндра 1 весь механизм, состоящий из рычага 2, указанного параллелограмма и грузозахватного органа 12, поворачивается вокруг шаршарниров 4 и 9. 2 ил. о S (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„.SU„„äÿäääÿ А1 (51) 4 В 66 С 23/14, В 25 3 5/00, А 01 G 23/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2j) 3775726/27-11 (22) 26.07.84 (46) 07.09.86. Бюл. У 33 (71) Свердловское научно-производственное лесозаготовительное объединение (72) С.П.Дорохов (53) 621. 873 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1 423437, кл. А Ol G 23/08, 1972. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к оборудованию для подъема, перемещения и опускания грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промышленности. Цель изобретения расширение эоны обслуживания. Манипулятор состоит из основания I, стрелы 5, рукояти б,i тяг 7 и 8, силовых цилиндров 10 и ll поворота стрелы и рукояти в вертикальной плос l кости и груэозахватный орган 12. При включении силового цилиндра 10 шарнирный параллелограмм, состоящий из стрелы 5, рукояти 6, тяг 7 и 8, изменяет конфигурацию, вследствие чего Е груэоэахватный орган 12 перемещается по прямой линии, проходящей через шарниры 4, 9, 13. При включении силового цилиндра ll весь механизм, состоящий иэ рычага 2, указанного 2 параллелограмма и грузозахватного органа 12, поворачивается вокруг шаршарниров 4 и 9. 2 ил.

1255553

Изобретение относится к оборудованию для подъема, перемещения и опускания грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промьппленности. 5

Цель изобретения — расп|ирение зоны обслуживания.

На фиг.1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2— сечение А-А на фиг.l.

Ъ

Манипулятор для лесных грузов состоит из основания 1, рычага 2 с направляющим пазом 3, посредством шарнира 4 закрепленного одним концом на основании 1, шарнирно соеди.ненных одними концами стрелы 5 и

;рукояти 6, тяг 7 и 8., закрепленных одними концами с помощью шарнира 9 между 2О собой, а другими — шарнирно к средним частям стрелы 5 и рукояти 16 и образующих с ними параллелограмм, основного 10 и дополнительного 11

25 силовых цилиндров поворота стрелы и рукояти в вертикальной плоскости, смонтированных на других концах рукояти и стрелы соответственно грузоэахватного органа 12 и шарнира 13, а также системы,гидропитания. |Дарниры 9 и 13 соединены с рычагом так, что один из них, например, шарнир 9 (фиг.lj расположен соосно и|арниру 4, а другой, например 13 подвижно смонтирован в пазу. Грузозахватный орган 35

12 расположен на одной прямой с шарниром 9 и 13. Концы цилиндра ll шарнирно соединены с основанием 1 и другим концом рычага 2, а концы цилиндра 10 соединены с шарнирами 9 и 13.

Система гидропитания содержит на-сос 14, включенные параллельно между собой основной 15 и дополнительный 16 распределители,, входы которых 5 с помощью трубопроводов 17 и 18 под-,. ключены к насосу 14, а выходы посредством трубопроводов 19 и 20 — к сливу, а также трубопроводы 21-24 для подачи рабочей жидкости от распреде- 56 лителей 15 и 16 к основному 10 и дополнительному 11 силовым цилиндрам. !

Параметры кинематической схемы устройства целесообразно подбирать с соблюдением следующих соотношений

ВС CD EF, BE = EG,, FD =: FG.

Манипулятор для лесных грузов работает следующим образам.

Перед началом работы манипулятора рабочая жидкость под давлением посредством включения насоса 14 по трубопроводам 17 и 18 подается соответственно к распределителям 15 и

16. Для подачи закрепленного на конце рукояти 6 захватного органа 12 к грузу включением распределителя lb захватный орган 12 нацеливается на груз, а затем включается распределитель 15 так, что рабочая жидкость по трубопроводу 24 поступает в бесштоковую полость цилиндра 10. При этом выдвигающийся шток цилиндра 10 перемещает по прямолинейному пазу 3 шарнир 13 стрелы 5, что приводит к пеперемещению захватного органа 12 к грузу по прямой линии, проходящей через ось шарнира 4.

После захвата груза для его переноса, например, к основанию l манипулятора, включается распределитель

15 так, что рабочая жидкость по трубопроводу 23 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 10. При этом втя-. гивающийся шток цилиндра 10 перемещает по прямолинейному пазу 3 шарнир

l3 стрелы 5, что приводит к перемещению захватного органа 12 по прямой линии, проходящей через ось опорного шарнира 4, затем отключается распределитель 15 и включается распределитель 16 для подачи рабочей жидкости в штоковую или бесштоковую полости цилиндра 1!. При этом груз, находящийся в захватном органе 12, перемещается по дуге окружности.

Формула изобретения

Манипулятор преимущественно дпя лесных грузов, содержащий рычаг с направляющим пазом, посредством первого шарнира закрепленный одним концом на основании, шарнирно соединенные между собой одними концами стрелу и рукоять, пару тяг, закрепленных одними концами посредством второго шарнира между собой, а другими — шарнирно к редним частям последних и образующих с ними параллелограмм, основной и дополнительный силовые цилиндры поворота стрелы и рукояти в вертикальной плоскости, смонтирован-. ные на других концах рукояти и стрелы соответственно груэозахватный орСоставитель В.Момот

Техред Л.Сердюкова Корректор М. Демчик

Редактор М.Бланар

Заказ 4776/25 Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1I3035, Москва, Ж-35, Раушская наб, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 з 1255553 4 ган и третий шарнир, причем второй им шарнирами, кЬнцы дополнительного и третий шарниры соединены с рыча- силового цилиндра шарнирно соединегом, один из них расположен соосно ны с основанием и другим концом рыпервому шарниру, а другой подвижно чага, отличающийся тем, смонтирован в направляющем пазу, гру- S что,с целью расширения зоны обслуживазозахватный орган расположен на од- ни я, конец ос нов ног о силов ог о цилиндра ной прямой с первым, вторым и треть- соединен с вторым и третьим шарнирами.